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基于动态和静态环境对象观测一致性约束的移动机器人多传感器标定优化方法
被引量：
9
1
作者
伍明
张国良
+2 位作者
李琳琳
付光远
李承剑
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第8期1630-1641,共12页
为了解决机器人未知环境导航过程中的多源、异构传感器空间一致性观测问题,提出了基于动态和静态环境对象观测一致性约束的摄像机与激光测距传感器联合标定优化方法。利用协方差交集方法实现运动目标图像平面方向状态融合,同时采用卡尔...
为了解决机器人未知环境导航过程中的多源、异构传感器空间一致性观测问题,提出了基于动态和静态环境对象观测一致性约束的摄像机与激光测距传感器联合标定优化方法。利用协方差交集方法实现运动目标图像平面方向状态融合,同时采用卡尔曼滤波和概率数据关联滤波实现一对一和一对多信息源的静态角点特征图像平面方向状态融合;在此基础上,利用动态和静态物体融合前与融合后状态误差构造优化目标函数,并利用非线性优化方法实现标定参数优化。实验结果表明,该设计方法能够提高多传感器环境观测的一致性水平,验证了该方法的有效性。
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关键词
控制科学与技术
机器人同时定位与地图构建
目标跟踪
多传感器标定
多传感器
信息融合
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职称材料
基于共面圆的距离传感器与相机的相对位姿标定
被引量：
7
2
作者
王硕
祝海江
+1 位作者
李和平
吴毅红
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第6期1154-1165,共12页
近年来,距离传感器与摄像机的组合系统标定在无人车环境感知中得到了广泛的研究与应用,其中基于平面特征的方法简单易行而被广泛采用.然而,目前多数方法基于点匹配进行,易错且鲁棒性较低.本文提出了一种基于共面圆的距离传感器与相机的...
近年来,距离传感器与摄像机的组合系统标定在无人车环境感知中得到了广泛的研究与应用,其中基于平面特征的方法简单易行而被广泛采用.然而,目前多数方法基于点匹配进行,易错且鲁棒性较低.本文提出了一种基于共面圆的距离传感器与相机的组合系统相对位姿估计方法.该方法使用含有两个共面圆的标定板,可以获取相机与标定板间的位姿,以及距离传感器与标定板间的位姿.此外,移动标定板获取多组数据,根据计算得到两个共面圆的圆心在距离传感器和相机下的坐标,优化重投影误差与3D对应点之间的误差,得到距离传感器与相机之间的位姿关系.该方法不需要进行特征点的匹配,利用射影不变性来获取相机与三维距离传感器的位姿.仿真实验与真实数据实验结果表明,本方法对噪声有较强的鲁棒性,得到了精确的结果.
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关键词
多传感器标定
距离
传感器
与相机
标定
深度相机与相机
标定
激光与相机
标定
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职称材料
无人地面平台多传感器的联合外标定方法
被引量：
3
3
作者
骆云志
张春华
+5 位作者
吕卫强
周建平
王钤
赵永滨
李健
李珏颖
《兵工自动化》
2012年第12期66-75,80,共11页
针对现有的传感器标定方法的不足,提出一种采用3D标定物的无人地面平台多传感器联合外标定方法。在参考和借鉴国内外学者的智能移动机器人传感器标定研究成果的基础上,建立了无人地面平台和多传感器坐标系;并从3D标定物、多层激光测距...
针对现有的传感器标定方法的不足,提出一种采用3D标定物的无人地面平台多传感器联合外标定方法。在参考和借鉴国内外学者的智能移动机器人传感器标定研究成果的基础上,建立了无人地面平台和多传感器坐标系;并从3D标定物、多层激光测距仪的外标定、多层激光测距仪和CCD摄像机的联合外标定、坐标系之间的齐次变换和L-M非线性最优算法等几个方面论述多传感器的外标定方法和步骤;对标定结果进行了验证和误差分析。现该方法已经成功应用于中型无人地面平台项目。应用结果表明:该方法能修正各传感器的安装位姿误差,保证标定后的各传感器的测量精度和目标(障碍物)在平台坐标系的一致性。
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关键词
无人地面平台
多层激光测距仪外
标定
多传感器
联合外
标定
L—M算法
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职称材料
题名
基于动态和静态环境对象观测一致性约束的移动机器人多传感器标定优化方法
被引量：
9
1
作者
伍明
张国良
李琳琳
付光远
李承剑
机构
火箭军工程大学
出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第8期1630-1641,共12页
基金
国家自然科学基金项目(61503389)
陕西省自然科学基金项目(2016JM6061)
文摘
为了解决机器人未知环境导航过程中的多源、异构传感器空间一致性观测问题,提出了基于动态和静态环境对象观测一致性约束的摄像机与激光测距传感器联合标定优化方法。利用协方差交集方法实现运动目标图像平面方向状态融合,同时采用卡尔曼滤波和概率数据关联滤波实现一对一和一对多信息源的静态角点特征图像平面方向状态融合;在此基础上,利用动态和静态物体融合前与融合后状态误差构造优化目标函数,并利用非线性优化方法实现标定参数优化。实验结果表明,该设计方法能够提高多传感器环境观测的一致性水平,验证了该方法的有效性。
关键词
控制科学与技术
机器人同时定位与地图构建
目标跟踪
多传感器标定
多传感器
信息融合
Keywords
control science and technology
SLAM
object tracking
multi-sensor calibration
muhi- sensor information fusion
分类号
TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于共面圆的距离传感器与相机的相对位姿标定
被引量：
7
2
作者
王硕
祝海江
李和平
吴毅红
机构
北京化工大学信息科学与技术学院
中国科学院自动化研究所模式识别国家重点实验室
出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第6期1154-1165,共12页
基金
国家自然科学基金(61672084,61572499,61421004)
中央高校基本科研业务费专项基金(XK1802-4)资助。
文摘
近年来,距离传感器与摄像机的组合系统标定在无人车环境感知中得到了广泛的研究与应用,其中基于平面特征的方法简单易行而被广泛采用.然而,目前多数方法基于点匹配进行,易错且鲁棒性较低.本文提出了一种基于共面圆的距离传感器与相机的组合系统相对位姿估计方法.该方法使用含有两个共面圆的标定板,可以获取相机与标定板间的位姿,以及距离传感器与标定板间的位姿.此外,移动标定板获取多组数据,根据计算得到两个共面圆的圆心在距离传感器和相机下的坐标,优化重投影误差与3D对应点之间的误差,得到距离传感器与相机之间的位姿关系.该方法不需要进行特征点的匹配,利用射影不变性来获取相机与三维距离传感器的位姿.仿真实验与真实数据实验结果表明,本方法对噪声有较强的鲁棒性,得到了精确的结果.
关键词
多传感器标定
距离
传感器
与相机
标定
深度相机与相机
标定
激光与相机
标定
Keywords
Multi-sensors calibration
ranger sensor and camera calibration
depth camera and camera calibration
laser and camera calibration
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
无人地面平台多传感器的联合外标定方法
被引量：
3
3
作者
骆云志
张春华
吕卫强
周建平
王钤
赵永滨
李健
李珏颖
机构
中国兵器工业第五八研究所军品部
出处
《兵工自动化》
2012年第12期66-75,80,共11页
文摘
针对现有的传感器标定方法的不足,提出一种采用3D标定物的无人地面平台多传感器联合外标定方法。在参考和借鉴国内外学者的智能移动机器人传感器标定研究成果的基础上,建立了无人地面平台和多传感器坐标系;并从3D标定物、多层激光测距仪的外标定、多层激光测距仪和CCD摄像机的联合外标定、坐标系之间的齐次变换和L-M非线性最优算法等几个方面论述多传感器的外标定方法和步骤;对标定结果进行了验证和误差分析。现该方法已经成功应用于中型无人地面平台项目。应用结果表明:该方法能修正各传感器的安装位姿误差,保证标定后的各传感器的测量精度和目标(障碍物)在平台坐标系的一致性。
关键词
无人地面平台
多层激光测距仪外
标定
多传感器
联合外
标定
L—M算法
Keywords
unmanned ground platform
-multi-layer laser range finder extrinsic calibration
integration extrinsiccalibration of multi-sensor
L-M algorithm
分类号
TJ02 [兵器科学与技术—兵器发射理论与技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于动态和静态环境对象观测一致性约束的移动机器人多传感器标定优化方法
伍明
张国良
李琳琳
付光远
李承剑
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
9
在线阅读
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职称材料
2
基于共面圆的距离传感器与相机的相对位姿标定
王硕
祝海江
李和平
吴毅红
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2020
7
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下载PDF
职称材料
3
无人地面平台多传感器的联合外标定方法
骆云志
张春华
吕卫强
周建平
王钤
赵永滨
李健
李珏颖
《兵工自动化》
2012
3
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职称材料
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