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题名基于改进象群算法的多传感器资源调度方法
被引量：1
- 1
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作者
李琦
韦道知
谢家豪
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机构
空军工程大学防空反导学院
解放军
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出处
《探测与控制学报》
CSCD
北大核心
2023年第5期106-112,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(61703424)。
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文摘
针对传统多传感器调度模型构建时要素考虑不周全,求解算法控制参数多、全局寻优能力弱、收敛速度慢等问题,在综合考虑传感器探测有利度、传感器负载、传感器交接次数和约束条件下优化传感器调度模型,借鉴正余弦算法(SCA)和反向学习(OBL)机制对象群(EHO)算法进行改进,并将其应用到传感器调度模型求解过程中。仿真实验结果表明,该算法显著增强了全局搜索能力和收敛速度,验证了调度模型的可行性。
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关键词
多传感器调度方法
改进象群算法
调度最佳方案
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Keywords
multi-sensor scheduling
improved elephant optimization algorithm
target detection
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分类号
TP212
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名四旋翼无人机搭载计算机视觉双目定位林火技术
被引量：1
- 2
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作者
王慧颖
张志强
王兆强
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机构
中国消防救援学院
火箭军大学
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出处
《消防科学与技术》
北大核心
2025年第4期548-552,558,共6页
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基金
国家重点研发计划项目(2021YFC3001902、2023YFC3006904)
国家自然科学基金项目(61873273)。
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文摘
为了提高林火防控策略的有效性,解决林火监测、火点快速识别和有效定位的难题,提出了基于四旋翼无人机搭载计算机视觉系统双目定位火点技术。首先,搭载红外热像仪、摄像头、激光雷达等设备检测出林区烟雾和隐藏火点,利用图像智能识别技术进行数据处理,实现火点精准识别;其次,采用双目平面影像算法,结合无人机自身姿态位置信息提出了火点定位数学模型,得到了火点位置坐标;最后,通过设计8组试验验证了该无人机识别定位系统的精确度和可靠性,结果表明经度最大误差为(6.20×10^(-6))°,纬度最大误差为(3.21×10^(-6))°,高程最大误差为2.73×10^(-3)m,能够实现精准定位。研究成果为森林火灾防控提供了新的方法和思路。
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关键词
多传感器方法
计算机视觉
四旋翼无人机
林火监测
定位
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Keywords
multi-sensor method
computer vision
quadrotor unmanned aerial vehicle
forest fire monitoring
location
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分类号
S762
[农业科学—森林保护学]
V279
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
X932
[环境科学与工程—安全科学]
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题名基于视觉-IMU-编码器的SLAM新算法
被引量：1
- 3
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作者
李国进
张溢炉
易泽仁
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机构
广西大学电气工程学院
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2023年第14期6089-6095,共7页
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基金
国家自然科学基金(62141103)
广西创新驱动发展专项(桂科AA17202032-2)。
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文摘
VINS-Mono算法应用于轮式机器人时,由于惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)加速度计信噪比较小,观测尺度不准确,会出现定位精度下降。对此,提出了一种融合单目相机、惯性测量单元和编码器的改进算法。在VINS-Mono初始化和后端优化的目标函数中,增加编码器测量残差项,直接融合由编码器数据计算的速度,增强尺度的可观性,降低定位累积误差,提高了定位精度。另外,针对车轮打滑造成编码器速度测量不准的问题,利用IMU角速度计测量值计算打滑因子,自适应调整编码器残差项在目标函数中的权重及其鲁棒核函数的阈值,减小车轮打滑对定位结果的影响。在两轮移动机器人上的实验表明,改进算法具有较强的鲁棒性,定位精度比VINS-Mono提高了一个数量级。
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关键词
机器视觉
多传感器方法
轮式机器人
同时定位和建图
定位
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Keywords
machine vision
multi-sensor methods
wheeled robot
simultaneous localization and mapping
localization
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名不同进电方式对铝电解槽阳极电流非接触式测量的影响
被引量：2
- 4
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作者
董英
周孑民
李茂
周益文
杨建红
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机构
中南大学能源科学与工程学院
中南大学流程工业节能湖南省重点实验室
中国铝业股份有限公司郑州研究院
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出处
《化工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第10期3701-3707,共7页
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基金
国家高技术研究发展计划项目(2010AA065201)
国家自然科学基金项目(50974127
50876116)~~
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文摘
针对目前铝电解槽阳极电流在线测试方法的不足,基于铝电解槽电磁场的理论,借鉴国外学者通过测试导杆附近的磁场来得到阳极电流的思想,提出了一种阳极电流非接触式测试方法,并着重针对铝电解槽不同的进电方式分析了阳极电流的测量误差,并对误差进行了修正,对测试方案进行了优化,旨在实现阳极电流的实时监测和在线控制。研究结果表明,300kA大面五点进电槽的阳极电流测量误差可以控制在±0.25%之内,而400kA大面六点进电槽、200kA大面四点进电槽的阳极电流测量误差分别达到了±0.8%和±3%;可见不同进电方式对阳极电流的测量误差有较为明显的影响,但最大误差均不超过3%。因此,对于不同进电方式及结构的铝电解槽阳极电流的在线监测,该非接触式测试方法均具有较好的适用性。
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关键词
铝电解槽
非接触式测量
阳极电流
多传感器测试方法
磁场
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Keywords
aluminum reduction cell
non-contact measurement
anode currents
multi-sensor method
magnetic fields
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分类号
TF821
[冶金工程—有色金属冶金]
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