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融合多传感器数据的采煤机截齿失效诊断方法 被引量:1
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作者 何武林 彭继慎 《传感技术学报》 北大核心 2025年第2期309-315,共7页
截齿失效诊断需要使用一系列传感特征信号参数来诊断,当多个传感特征信号交互出现后,其相互间形成的干扰将导致无法准确判断截齿的状态。提出一种融合多传感器数据的采煤机截齿失效诊断方法。建立采煤机截齿失效多传感特征融合模型,完... 截齿失效诊断需要使用一系列传感特征信号参数来诊断,当多个传感特征信号交互出现后,其相互间形成的干扰将导致无法准确判断截齿的状态。提出一种融合多传感器数据的采煤机截齿失效诊断方法。建立采煤机截齿失效多传感特征融合模型,完成传感特征融合。建立截齿多传感融合特征样本的模糊隶属度函数模型,按照截齿参数设定变量,获得不同传感特征变量的模糊熵值,线性分析传感融合特征模糊熵值与截齿失效间关系。以截齿失效状态模糊熵值作为基本概率分配函数核,求解将待诊断样本的隶属度函数,对比正常和失效的隶属度特征,实现高效诊断。仿真数据证明:所提方法在空载和正常两种测试情况下的载荷范围诊断误差均在3 N以内,诊断耗时为25 ms。 展开更多
关键词 机械故障诊断 失效诊断 多传感器数据 采煤机截齿 基本概率分配函数 模糊熵值
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多传感器数据融合的边坡滑坡预警模型与应用
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作者 王贻朋 徐大伟 +4 位作者 魏明阳 李波 胡慧敏 杨明生 徐玉玲 《测绘通报》 北大核心 2025年第7期169-173,共5页
边坡滑坡作为一种突发性、高破坏性的地质灾害,严重威胁着人类社会的生产生活安全。由于单一传感器对多因素耦合效应的识别能力不足,使得滑坡预警的全面性和准确性受到限制,因此本文提出了一种基于BP神经网络的多传感器融合预警模型。... 边坡滑坡作为一种突发性、高破坏性的地质灾害,严重威胁着人类社会的生产生活安全。由于单一传感器对多因素耦合效应的识别能力不足,使得滑坡预警的全面性和准确性受到限制,因此本文提出了一种基于BP神经网络的多传感器融合预警模型。借助于BP神经网络非线性特征提取能力,分别对倾斜仪、GNSS位移传感器和雨量传感器的数据进行合理训练与预测,综合3种传感器归一化的预测数据,利用加权评分的方式融合多传感器预测结果,完成滑坡风险的最终评分,建设高效、准确的监测系统。该预警系统在某输油管道附近的边坡被成功应用并取得较好效果,具有较高的推广价值。 展开更多
关键词 滑坡监测 多传感器数据融合 BP神经网络 风险评分 地灾检测
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基于CNN-SE-LSTM和多传感器数据的轴向柱塞泵故障诊断 被引量:1
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作者 唐宏宾 龚杨春 +1 位作者 董晋阳 陈思源 《机床与液压》 北大核心 2024年第16期224-232,共9页
轴向柱塞泵是液压系统中的核心部件,其状态监测和故障诊断是保证液压系统安全可靠运行的关键。然而,由于轴向柱塞泵结构复杂,工作环境恶劣,采集的信号中往往夹杂着强烈的噪声,利用单传感器数据监测其健康状态往往达不到预期效果。为此,... 轴向柱塞泵是液压系统中的核心部件,其状态监测和故障诊断是保证液压系统安全可靠运行的关键。然而,由于轴向柱塞泵结构复杂,工作环境恶劣,采集的信号中往往夹杂着强烈的噪声,利用单传感器数据监测其健康状态往往达不到预期效果。为此,提出一种基于通道注意力机制的卷积神经网络-长短期记忆网络(CNN-LSTM)和多传感器数据(MSD)的轴向柱塞泵故障诊断方法。改进CNN中卷积核的尺寸来优化CNN-LSTM结构参数,提高模型抗噪性能,并引入通道注意力机制模块SENet提升模型的表征能力,然后将2个不同位置的振动传感器数据进行数据端通道融合作为输入,最后将融合后的数据输入改进CNN-SE-LSTM中并通过Softmax层输出诊断结果。实验结果表明:在不添加噪声的情况下,所提方法故障诊断准确率达100%,具有较好的准确性和快速性;在不同信噪比的噪声干扰下,所提方法相比多层感知器(MLP)、首层宽卷积核深度卷积神经网络(WDCNN)等模型具有更高的故障诊断准确率,鲁棒性更好。 展开更多
关键词 轴向柱塞泵 故障诊断 CNN-LSTM 多传感器数据 抗噪声
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两级融合的多传感器数据融合算法研究 被引量:5
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作者 彭道刚 段睿杰 王丹豪 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2024年第1期87-93,共7页
针对智慧工厂监测环境中多源数据融合精度问题,提出了一种两级融合的多传感器数据融合方法,旨在提高多源数据融合的准确性和可靠性。该方法分为一级数据融合和二级决策融合,首先采用卡尔曼滤波结合自适应加权平均对同类型传感器进行数... 针对智慧工厂监测环境中多源数据融合精度问题,提出了一种两级融合的多传感器数据融合方法,旨在提高多源数据融合的准确性和可靠性。该方法分为一级数据融合和二级决策融合,首先采用卡尔曼滤波结合自适应加权平均对同类型传感器进行数据降噪融合处理,其次利用人工兔优化算法(ARO)优化ELM神经网络进行决策融合。实验结果表明,基于ARO优化ELM神经网络的多传感器数据融合算法在融合精度方面优于其他先进算法。经验证,所提出的两级融合多传感器数据融合方法具有更好的融合性能,有效提升感知系统的可靠性和鲁棒性,实现更加准确和可靠的监测和预测。 展开更多
关键词 多传感器数据融合 卡尔曼滤波 自适应加权平均 人工兔优化算法 ELM神经网络
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基于协方差交叉融合的多传感器数据融合研究 被引量:5
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作者 王张夫 汤显峰 《电子测量技术》 北大核心 2024年第8期78-85,共8页
为提高多传感器数据融合的精度和速度,结合凸组合融合算法与协方差交叉融合算法,并采用果蝇优化算法优化协方差交叉融合算法的融合系数,提出一种改进协方差交叉融合算法,实现了多传感器数据的快速、精确融合。仿真结果表明,所提算法在x... 为提高多传感器数据融合的精度和速度,结合凸组合融合算法与协方差交叉融合算法,并采用果蝇优化算法优化协方差交叉融合算法的融合系数,提出一种改进协方差交叉融合算法,实现了多传感器数据的快速、精确融合。仿真结果表明,所提算法在x轴和y轴上的数据融合均方根误差约为3 m,融合的时间约为0.44 s,相较于多贝叶斯估计、模糊聚类、极大似然估计等数据融合算法,具有明显优势,提高了多传感器数据融合的精度和速度。 展开更多
关键词 分布式系统 多传感器数据融合 协方差交叉融合 凸组合融合算法 果蝇优化算法
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CPU环境下多传感器数据融合的机器人3D目标检测方法
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作者 楼进 刘恩博 +1 位作者 唐炜 张仁远 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第19期120-129,共10页
实时、准确的3D目标检测算法能提供目标的位置和形态信息,为移动机器人实现高效导航、有效避障等各项任务提供保障。现有的3D目标检测算法对硬件设备运算能力的依赖较为严重,为了在确保检测精度的同时降低方法对硬件设备的要求,提出一... 实时、准确的3D目标检测算法能提供目标的位置和形态信息,为移动机器人实现高效导航、有效避障等各项任务提供保障。现有的3D目标检测算法对硬件设备运算能力的依赖较为严重,为了在确保检测精度的同时降低方法对硬件设备的要求,提出一种能部署在移动机器人CPU环境下的多传感器融合3D目标检测方法。方法结合了2D目标检测和点云聚类技术,利用2D目标检测技术从图像中获取目标的检测信息,根据相机与雷达的空间映射关系对检测框内的点云进行分割,并对分割后的点云进行聚类和信息提取,从而实现3D目标的检测和定位功能。通过与经典的多传感器3D目标检测算法MVX-Net的对比,该算法有更优的检测精度,同时具有更小的计算复杂度。此外,该方法在实际移动机器人CPU设备的边缘终端上进行部署分析,算法的处理速度达到0.069s/帧,满足10Hz激光雷达频率的需求。 展开更多
关键词 3D目标检测 多传感器数据融合 CPU 移动机器人
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基于模糊推理原理的多传感器数据融合方法 被引量:20
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作者 党宏社 韩崇昭 +1 位作者 王立琦 段战胜 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第4期527-530,共4页
利用模糊推理方法融合具有不确定性的多传感器数据 ,将传感器的测量值作为模糊系统的输入 ,要计算的结果是模糊系统的输出 ,利用三角形隶属函数表示测量的不确定性 ,在输入变量所确定的区间内 ,不断改变输出变量的位置 ,计算输出与输入... 利用模糊推理方法融合具有不确定性的多传感器数据 ,将传感器的测量值作为模糊系统的输入 ,要计算的结果是模糊系统的输出 ,利用三角形隶属函数表示测量的不确定性 ,在输入变量所确定的区间内 ,不断改变输出变量的位置 ,计算输出与输入的兼容度 ,则兼容度最大的位置 ,就是最后要得到的结果。给出了一个多个传感器数据融合的计算实例 。 展开更多
关键词 多传感器数据融合 模糊推理 模糊系统 输出 输入变量 兼容 表示 合方 改变 测量值
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多传感器数据处理的人流量监测系统 被引量:17
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作者 千承辉 王超 +2 位作者 曹曦元 凌振宝 万云霞 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2013年第2期35-38,共4页
为了对楼宇内人流量进行监测,设计了基于嵌入式系统、光电检测技术、超声测距技术相结合的新型人流量监测系统。系统采用多传感器数据处理方式,由两对对射式红外传感器、两对反射式超声传感器组成。对射式红外传感器、反射式超声传感器... 为了对楼宇内人流量进行监测,设计了基于嵌入式系统、光电检测技术、超声测距技术相结合的新型人流量监测系统。系统采用多传感器数据处理方式,由两对对射式红外传感器、两对反射式超声传感器组成。对射式红外传感器、反射式超声传感器同时工作,由对射式红外传感器判断人员的进出方向,反射式超声传感器判断人员通过时每排的人数,每个传感器采集后得到的数据通过串口输出方式传送至嵌入式微处理器即系统主控制器,主控制器进行数据处理并显示其结果。通过测试,系统较精确地实现了人流量的检测,特别是针对2人并排进出情况下的监测可以得到准确数据,具有实用性和广泛性。 展开更多
关键词 人流量统计 多传感器数据处理 人员并排模式 红外传感器
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两轮自平衡机器人多传感器数据融合方法研究 被引量:11
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作者 王晓宇 闫继宏 +2 位作者 臧希喆 秦勇 赵杰 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第3期668-672,共5页
为了对机器人运行状态进行有效的识别,提出一种基于支持向量机的多传感器数据两级融合方法,从分类的角度实现了运行状态识别,解决了识别正确率较低的问题。将此方法应用于两轮自平衡机器人进行运行状态识别实验,当每种状态采集的独立样... 为了对机器人运行状态进行有效的识别,提出一种基于支持向量机的多传感器数据两级融合方法,从分类的角度实现了运行状态识别,解决了识别正确率较低的问题。将此方法应用于两轮自平衡机器人进行运行状态识别实验,当每种状态采集的独立样本数超过20个时,正确率可以达到98%以上.实验结果表明应用该方法可以对两轮自平衡机器人的运行状态进行有效、可靠的识别,能够满足两轮自平衡机器人快速机动过程中的实时性要求. 展开更多
关键词 支持向量机 两轮自平衡机器人 多传感器数据融合 两级融合 运行状态识别
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多传感器数据融合的风电齿轮箱性能衰退评估 被引量:13
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作者 马越 陈捷 +1 位作者 洪荣晶 潘裕斌 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2019年第2期318-325,共8页
针对风电齿轮箱传动结构复杂、所处工况恶劣,难以提取有效振动信号特征进行性能衰退分析的问题,提出多传感器数据融合的风电齿轮箱性能衰退评估方法。该方法将自适应完全集合经验模态分解(CEEM-DAN)、核主分量分析(KPCA)和Hotelling T2... 针对风电齿轮箱传动结构复杂、所处工况恶劣,难以提取有效振动信号特征进行性能衰退分析的问题,提出多传感器数据融合的风电齿轮箱性能衰退评估方法。该方法将自适应完全集合经验模态分解(CEEM-DAN)、核主分量分析(KPCA)和Hotelling T2统计量相结合,先对风电齿轮箱全寿命的非线性、非平稳振动信号进行CEEMDAN-KPCA降噪处理,再利用KPCA对降噪后的多组振动信号进行融合分析,提取连续的T2值(C-T2)及其时域特征作为评估指标,建立风电齿轮箱性能衰退模型。实验结果表明,该方法对风电齿轮箱振动信号降噪效果显著,C-T2特征有效解决了多组振动信号特征维数膨胀问题,且C-T2时域特征模型比振动信号时域特征模型能更准确地评估风电齿轮箱性能的衰退过程。 展开更多
关键词 风电齿轮箱 多传感器数据融合 信号降噪 性能衰退评估 故障诊断
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基于多传感器数据融合的液压支架高度测量方法 被引量:17
11
作者 张坤 廉自生 +2 位作者 谢嘉成 吕凯波 廖瑶瑶 《工矿自动化》 北大核心 2017年第9期65-69,共5页
针对综采工作面液压支架高度测量困难和测量结果不准确等问题,以两柱掩护式液压支架为例,推导了利用倾角传感器所测液压支架姿态角度计算液压支架高度的表达式。为减小倾角传感器角度测量误差造成的液压支架高度测量累积误差,提出了一... 针对综采工作面液压支架高度测量困难和测量结果不准确等问题,以两柱掩护式液压支架为例,推导了利用倾角传感器所测液压支架姿态角度计算液压支架高度的表达式。为减小倾角传感器角度测量误差造成的液压支架高度测量累积误差,提出了一种基于多传感器数据融合的液压支架高度测量方法,即利用分批估计算法和自适应加权算法将分别通过掩护梁和前连杆处倾角传感器所测角度计算得到的液压支架高度数据进行融合。实验结果表明,该方法对于623.2mm高液压支架样机的高度测量误差不大于0.3mm,与单一倾角传感器测高相比,精度提高了1mm。 展开更多
关键词 液压支架高度 多传感器数据融合 倾角传感器 姿态角度 分批估计 自适应加权
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基于区间证据理论的多传感器数据融合水质判断方法 被引量:11
12
作者 周剑 马晨昊 +2 位作者 刘林峰 孙力娟 肖甫 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第9期20-29,共10页
针对传感网测量水质数据过程中存在的必然不确定性和随机不确定性,提出了一种基于区间证据理论的多传感器数据融合水质判断方法。考虑传感器精度误差以及测量数据异常等问题,将每个传感器测量的水质数据用区间数表示,通过计算水质数据... 针对传感网测量水质数据过程中存在的必然不确定性和随机不确定性,提出了一种基于区间证据理论的多传感器数据融合水质判断方法。考虑传感器精度误差以及测量数据异常等问题,将每个传感器测量的水质数据用区间数表示,通过计算水质数据与每个水质等级特征值之间的距离,得到判断水质等级的区间证据。按照区间证据组合规则将多传感器的区间证据融合成综合区间证据,最后根据决策准则,由综合区间证据判断水质等级。实验表明,该方法能够从不确定水质数据中准确判断水质等级。 展开更多
关键词 水质判断 区间证据理论 传感网 多传感器数据融合 不确定性
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多传感器数据的处理及融合 被引量:16
13
作者 陈英 胡艳霞 +1 位作者 刘元宁 朱晓冬 《吉林大学学报(理学版)》 CAS CSCD 北大核心 2018年第5期1170-1178,共9页
针对多传感器数据的多样性,提出一种改进的数据融合算法.首先,利用小波技术消除已收集数据的高斯白噪声并对数据进行压缩;其次,对处理后的数据进行分层,并对系数进行Kalman滤波,同时利用Mallat快速重建算法重构数据;最后,利用最大、最... 针对多传感器数据的多样性,提出一种改进的数据融合算法.首先,利用小波技术消除已收集数据的高斯白噪声并对数据进行压缩;其次,对处理后的数据进行分层,并对系数进行Kalman滤波,同时利用Mallat快速重建算法重构数据;最后,利用最大、最小贴近度计算传感器数据的信噪比,并通过信噪比进行数据融合.基于实际采集的多传感器数据对比实验结果表明,该数据融合算法在稳定性上优于简单加权数据融合、小波数据融合和Kalman滤波融合等算法. 展开更多
关键词 多传感器数据 数据融合 信噪比
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多传感器数据融合在矿井安全监测中的应用 被引量:14
14
作者 张鹏鹏 俞阿龙 +1 位作者 孙诗裕 徐冬平 《工矿自动化》 北大核心 2015年第12期5-8,共4页
针对矿井安全监测数据不准确、安全评判不可靠的问题,提出了一种基于多传感器数据融合的两级数据融合方法。一级融合先利用分批估计算法对单个传感器数据进行处理,提高数据采集的准确性,再采用自适应加权算法对同类多个传感器数据进行处... 针对矿井安全监测数据不准确、安全评判不可靠的问题,提出了一种基于多传感器数据融合的两级数据融合方法。一级融合先利用分批估计算法对单个传感器数据进行处理,提高数据采集的准确性,再采用自适应加权算法对同类多个传感器数据进行处理,获得矿井各环境参数的融合值;二级融合将矿井各环境参数的融合值与矿井安全标准特征向量进行灰色关联度分析,得到矿井安全状况的一致估计。实例验证了该方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 安全监测 多传感器数据融合 分批估计 自适应加权 灰色关联度
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基于多传感器数据融合的机动目标跟踪自适应学习方法 被引量:8
15
作者 石晓荣 王青 +1 位作者 张明廉 毕静 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2002年第5期631-633,636,共4页
考虑到传感器对目标的观测都存在有偏差,同时针对雷达系统检测中存在漏检的现象,提出了一种适用于处理传感器漏检现象的多传感器融合方法。并以雷达/红外成像复合的双模制导体系下红外和雷达两种传感器对目标状态的检测和跟踪为例,给出... 考虑到传感器对目标的观测都存在有偏差,同时针对雷达系统检测中存在漏检的现象,提出了一种适用于处理传感器漏检现象的多传感器融合方法。并以雷达/红外成像复合的双模制导体系下红外和雷达两种传感器对目标状态的检测和跟踪为例,给出了一个完整的多传感器数据融合和目标跟踪自适应方法。该方法简单易行,鲁棒性强,通过对红外成像和雷达系统的数据融合和目标跟踪的数字仿真,表明该方法有效。另外,该方法同样适用于多于两个的多传感器系统。 展开更多
关键词 多传感器数据融合 机动目标跟踪 自适应学习方法 雷达
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基于多传感器数据融合的准静态校准数据处理方法 被引量:12
16
作者 沈静华 裴东兴 张瑜 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第7期1040-1043,共4页
静态标定后的电子测压器靶场实测时存在测不准和测试精度不高的问题,为了提高系统的可靠性和测试精度,提出了基于模拟膛压发生器的模拟应用环境的准静态校准方法。为了提高校准工作效率,提出了基于多传感器数据融合的准静态校准数据处... 静态标定后的电子测压器靶场实测时存在测不准和测试精度不高的问题,为了提高系统的可靠性和测试精度,提出了基于模拟膛压发生器的模拟应用环境的准静态校准方法。为了提高校准工作效率,提出了基于多传感器数据融合的准静态校准数据处理方法。文中详细论述了多传感器数据融合理论以及标准压力曲线上升沿校准法的合理性。用上述方法校准后的电子测压器进行靶场实测,测试数据精度高,可靠性强。 展开更多
关键词 仪器仪表技术 多传感器数据融合 准静态校准 相关性 灵敏度
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用于车辆自主导航的多传感器数据融合方法 被引量:5
17
作者 安吉尧 文桂林 +2 位作者 卢远志 欧志芳 陈中 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2009年第7期640-645,共6页
提出了一种用于车辆自主导航的多传感器数据融合方法。首先分析了车辆自主导航过程的态势与威胁,建立了车辆行驶某时刻场景模型。然后综合现有各数据融合模型的优势,运用混合、分层的融合结构改进自主行驶的有效性和准确性。最后将该方... 提出了一种用于车辆自主导航的多传感器数据融合方法。首先分析了车辆自主导航过程的态势与威胁,建立了车辆行驶某时刻场景模型。然后综合现有各数据融合模型的优势,运用混合、分层的融合结构改进自主行驶的有效性和准确性。最后将该方法集成到湖南大学自主研制的无人驾驶汽车测试平台上。在城市道路的实际场景中,初步实现了基于路线和交通锥形标的自主导航和行驶任务,车辆自主行驶的融合决策准确率可达到97.5%,表明该方法具有可接受的性能。 展开更多
关键词 智能交通系统 无人驾驶车辆 多传感器数据融合 数据融合模型
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光学头部姿态跟踪的多传感器数据融合研究 被引量:8
18
作者 罗斌 王涌天 刘越 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第9期1239-1249,共11页
精确的头部姿态跟踪是室内增强现实系统实现高精度注册的关键技术之一.本文介绍了使用传感器数据融合原理实现高精度的光学头部姿态跟踪的新方法.该方法使用多传感器数据融合中的扩展卡尔曼滤波器和融合滤波器,将两个互补的单摄像机Insi... 精确的头部姿态跟踪是室内增强现实系统实现高精度注册的关键技术之一.本文介绍了使用传感器数据融合原理实现高精度的光学头部姿态跟踪的新方法.该方法使用多传感器数据融合中的扩展卡尔曼滤波器和融合滤波器,将两个互补的单摄像机Inside-out跟踪和双摄像机Outside-in跟踪的头部姿态进行数据融合,以减小光学跟踪传感器的姿态误差.设计了一个典型实验装置验证所提出的算法,实验结果显示,在静态测试下的姿态输出误差与使用误差协方差传播法则计算得到的结果是一致的;在动态跟踪条件下,与单个Inside-out或Outside-in跟踪相比,所提出的光学头部姿态数据融合算法能够使跟踪器获得精度更高、更稳定的位置和方向信息. 展开更多
关键词 多传感器数据融合 误差协方差矩阵 头部姿态跟踪 增强现实
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多传感器数据融合在猪舍环境中的应用 被引量:17
19
作者 滕翠凤 赵德安 赵建波 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2009年第12期109-112,共4页
针对多变量耦合的猪舍环境,采用自适应加权算法和D-S证据推理算法相结合的方法,提出一种适用于猪舍环境监测的分布式多传感器体系结构和二级融合模型,对多传感器采集的温度、湿度和光照度信息进行融合,克服了单传感器带来的不确定性和... 针对多变量耦合的猪舍环境,采用自适应加权算法和D-S证据推理算法相结合的方法,提出一种适用于猪舍环境监测的分布式多传感器体系结构和二级融合模型,对多传感器采集的温度、湿度和光照度信息进行融合,克服了单传感器带来的不确定性和不稳定性,增强了多传感器信息融合系统的鲁棒性。结果表明,这种方法提高了猪舍环境检测的准确度。 展开更多
关键词 多传感器数据融合 猪舍环境 二级融合
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多传感器数据融合的车辆旋转部件振动仿真研究 被引量:7
20
作者 刘征宇 黄伟国 +1 位作者 丁煦 金未平 《电子测量与仪器学报》 CSCD 2011年第5期443-448,共6页
研究了多传感器、多测试系统采用卷积分离技术提取车辆旋转部件震动特征值的可行性。针对车辆旋转部件振动信号的特点生成仿真信号,采用限值交叉残余误差控制准则的数据融合分离方法,对混合信号进行分离,实验结果验证了准则的有效性。之... 研究了多传感器、多测试系统采用卷积分离技术提取车辆旋转部件震动特征值的可行性。针对车辆旋转部件振动信号的特点生成仿真信号,采用限值交叉残余误差控制准则的数据融合分离方法,对混合信号进行分离,实验结果验证了准则的有效性。之后,将该方法应用于车辆旋转部件振动信号瞬态成分的提取中,实现了混合震动信号的分离。 展开更多
关键词 多传感器数据融合 卷积分离 交叉残余误差 车辆旋转部件
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