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题名基于多传感器协同的智能装配系统标定方法研究
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作者
徐一宾
杨小龙
罗昌铭
魏宇康
慈斌斌
王禹林
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机构
南京理工大学机械工程学院
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出处
《制造技术与机床》
2025年第11期95-102,共8页
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基金
国家重点研发计划课题项目“超多孔FSY及复杂曲面HSY智能装配技术”(2022YFB3405303)。
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文摘
针对多传感器(混联机器人、转台、线激光扫描仪、激光跟踪仪)协同标定流程分散、坐标系转换误差累积严重制约复杂工件的全域测量精度的问题,提出一种融合转台三维偏心修正与多传感器协同标定的智能装配系统标定方法。其中,线激光扫描仪结合标定块的几何特征,建立和转台的坐标系转换关系;同时,基于激光跟踪仪对混联机器人基坐标系的全局标定及转台旋转中心的三维几何建模,解决转轴倾斜与偏心引起的非线性误差问题,并且以转台和激光跟踪仪坐标系为媒介,进行了系统的整体标定。实验表明,以上结合所提算法可将线激光传感器与转轴标定误差从0.10 mm降低至0.06 mm,机器人位置误差达0.08 mm,为毁伤元装配等精密工程场景提供了可靠的技术支撑。
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关键词
多传感器协同标定
三维偏心修正
激光跟踪仪
线激光
混联机器人
转台
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Keywords
multi sensor collaborative calibration
three dimensional eccentricity correction
laser tracker
line laser
parallel robot
turntable
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分类号
TH703
[机械工程]
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