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基于多传感器信息融合的无人机编队协同差分相对定位方法
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作者 鲁航 姜涛 田德宇 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第1期249-257,共9页
在GNSS拒止条件下,基于卡尔曼滤波的方法可以融合无人机编队成员间相对距离和速度等信息,实现相对定位。但编队成员以相同速度飞行时不满足可观测性条件,滤波方法失效、定位精度下降。针对上述问题,在惯导/气压高度计组合导航的基础上... 在GNSS拒止条件下,基于卡尔曼滤波的方法可以融合无人机编队成员间相对距离和速度等信息,实现相对定位。但编队成员以相同速度飞行时不满足可观测性条件,滤波方法失效、定位精度下降。针对上述问题,在惯导/气压高度计组合导航的基础上提出一种协同差分相对定位算法。该算法通过高度解耦,将问题转化到二维平面,利用惯导信息和数据链测距信息得到从机含误差的水平位置。合理设置主机和从机之间的距离,可使从机水平位置误差值大致相同,再通过差分计算消去共同误差,最终获得从机之间的相对位置。蒙特卡洛仿真和敏感性分析表明满足主从距离条件后,相对定位精度主要由测距精度决定,测距精度为1、5、10 m时相对定位精度分别为2.3、5.8、11.7 m左右。且在编队成员同速飞行时可保持定位精度。该方法适用于中短航时的无人机编队相对定位,具有一定的可行性。 展开更多
关键词 无人机编队 多传感器信息融合 相对定位 协同定位 数据链测距
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多传感器信息融合的天线促动器故障诊断 被引量:2
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作者 薛松 潘成辉 +4 位作者 张子涵 连培园 赵武林 许谦 王从思 《电子机械工程》 2024年第3期9-16,共8页
促动器作为天线主动面的唯一调整装置,是保障天线反射面精度的关键部件,因此对促动器健康状态的监测至关重要。文中针对单个传感器诊断存在数据维度有限且现有工程数据稀缺的问题,提出了一种连续小波变换与组归一化并行卷积神经网络(Con... 促动器作为天线主动面的唯一调整装置,是保障天线反射面精度的关键部件,因此对促动器健康状态的监测至关重要。文中针对单个传感器诊断存在数据维度有限且现有工程数据稀缺的问题,提出了一种连续小波变换与组归一化并行卷积神经网络(Continuous Wavelet Transform-Group Normalization Parallel Convolutional Neural Networks,CWT-GPCNN)的故障诊断方法。首先建立CWT-GPCNN的故障诊断模型,引用组归一化技术加快网络收敛速度并提高诊断精度;然后通过评估超参数对模型性能的影响,确定诊断的最佳模型;最后,采用促动器传动系统实验数据集对所提方法进行验证,实验结果表明所建模型具有较好的泛化能力及多传感器融合的优越性。文中对多传感器融合与单传感器的诊断性能进行了比较,结果证明了多传感器融合诊断的优越性。此外,还对CWT-GPCNN模型与其他3种信息融合模型进行了比较。CWT-GPCNN模型的准确率高达93%,表明它具有良好的诊断性能。 展开更多
关键词 大口径天线 促动器 多传感器信息融合 故障诊断
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基于多传感器信息融合的光伏微电网设备故障预警研究 被引量:4
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作者 赵杨 《能源科技》 2024年第3期64-67,共4页
当前对于光伏微电网设备故障预警多采用相似性建模方法,但这种方法缺少对设备运行数据的流处理,导致故障预警精度较低。因此,提出基于多传感器信息融合的光伏微电网设备故障预警研究。首先,采集设备的状态参数,并利用多变量非线性函数... 当前对于光伏微电网设备故障预警多采用相似性建模方法,但这种方法缺少对设备运行数据的流处理,导致故障预警精度较低。因此,提出基于多传感器信息融合的光伏微电网设备故障预警研究。首先,采集设备的状态参数,并利用多变量非线性函数对设备运行的历史数据与实时数据进行流处理与故障引擎分析,由此建立设备状态模型。其次,结合多传感器信息融合技术融合设备状态数据,并将其转化为后验概率输出,求取故障预警指标。最后,构建设备故障预警模型,计算故障预警区间阈值,实现设备故障预警。结果表明:所提方法得到的预警值与真实值之间的拟合优度较高,具有较高的预警精度。 展开更多
关键词 多传感器信息融合 光伏微电网设备 故障预警 预警精度
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基于多传感器信息融合的机器人故障诊断 被引量:6
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作者 王秀青 侯增广 +2 位作者 曾慧 吕锋 潘世英 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第6期793-798,共6页
提出一种新型的多传感器信息融合方法,并将此方法与支持向量机相结合,针对生产装配线上机械手在向抓握物体位置行进时遇到的机械手受阻、前方碰撞、除前方外其他方向碰撞3种故障形式进行诊断;通过适当融合向量的选取、支持向量机模型参... 提出一种新型的多传感器信息融合方法,并将此方法与支持向量机相结合,针对生产装配线上机械手在向抓握物体位置行进时遇到的机械手受阻、前方碰撞、除前方外其他方向碰撞3种故障形式进行诊断;通过适当融合向量的选取、支持向量机模型参数的寻优,成功地对3种故障进行了诊断;同时,对多传感器信息融合方法中的融合向量属性数量的选择进行了分析.结果表明,在传感器测量数据一定的条件下,融合数据属性数量的选取对融合向量样本的数量、分类的准确率均有影响. 展开更多
关键词 多传感器信息融合 机器人 故障诊断 分类 支持向量机
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基于多传感器信息融合的仿人机器人跌倒检测及控制 被引量:8
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作者 毕盛 刘皓熙 +2 位作者 闵华清 董敏 黄鑫龙 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期95-101,共7页
仿人机器人在行走过程中,需要及时检测到是否要摔倒,从而阻止摔倒或通过保护动作在摔倒过程中减少机器人损伤.文中基于姿态传感器(包括加速度传感器和陀螺仪)、力感应传感器(FSR)及步行阶段建立了多传感器信息融合模型,采用模糊逻辑决... 仿人机器人在行走过程中,需要及时检测到是否要摔倒,从而阻止摔倒或通过保护动作在摔倒过程中减少机器人损伤.文中基于姿态传感器(包括加速度传感器和陀螺仪)、力感应传感器(FSR)及步行阶段建立了多传感器信息融合模型,采用模糊逻辑决策方法建立了机器人跌倒检测的综合判定方法,并设计相应的控制器,该控制器可检测到仿人机器人运动时是否会摔倒,若无法避免摔倒,则采取相应的保护动作;若可避免摔倒,则通过控制髋关节阻止机器人摔倒.最后在SCUT-I仿人机器人上进行实验,结果表明,文中方法能及时检测到机器人在运动过程中发生跌倒的时刻,并及时通过稳定控制器阻止摔倒或通过倒地控制器产生保护动作,减少机器人的损伤. 展开更多
关键词 仿人机器人 控制 多传感器信息融合 跌倒检测
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基于多传感器信息融合的涡街信号处理方法 被引量:6
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作者 宋开臣 曾瑶 叶凌云 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期1307-1312,1352,共7页
针对压电式涡街流量计抗干扰性能差的缺点,提出基于多传感器信息融合的涡街信号检测方法.在该测量系统中,差压传感器测得钝体前、后的平均差压,压电传感器检测钝体下游涡街信号的频率,通过无迹卡尔曼滤波(UKF)算法将以上两种信息进行数... 针对压电式涡街流量计抗干扰性能差的缺点,提出基于多传感器信息融合的涡街信号检测方法.在该测量系统中,差压传感器测得钝体前、后的平均差压,压电传感器检测钝体下游涡街信号的频率,通过无迹卡尔曼滤波(UKF)算法将以上两种信息进行数据融合,有效提高了数字带通滤波器的锁定精度.在搭建的振动实验平台上验证了该方法的可行性,对比分析了本文方法和传统方法的测量结果.实验表明:采用该处理方法能够有效抑制外界的强振动噪声干扰对流速测量的影响,当最大振动噪声干扰的强度为涡街信号的4倍时,测量精度可以达到1%,增强了压电式涡街流量计的抗振能力,提高了流量测量精度. 展开更多
关键词 压电式涡街流量计 多传感器信息融合 无迹卡尔曼滤波 抗振能力
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多传感器信息融合稳态最优Wiener反卷积滤波器 被引量:5
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作者 邓自立 高媛 +1 位作者 李云 王欣 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第4期670-672,共3页
应用现代时间序列分析方法,基于ARMA新息模型和Lyapunov方程,提出了单通道ARMA信号的多传 感器信息融合稳态最优Wiener反卷积滤波器。它避免了Riccati方程,可用于设计含未知模型参数和含未知噪声方 差系统的自校正信息融合滤波器。一个... 应用现代时间序列分析方法,基于ARMA新息模型和Lyapunov方程,提出了单通道ARMA信号的多传 感器信息融合稳态最优Wiener反卷积滤波器。它避免了Riccati方程,可用于设计含未知模型参数和含未知噪声方 差系统的自校正信息融合滤波器。一个仿真例子说明了其有效性。 展开更多
关键词 多传感器信息融合 反卷积 Wiener反卷积滤波器 现代时间序列分析方法
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基于Dempster-Shafer证据推理的多传感器信息融合技术及应用 被引量:16
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作者 马国清 赵亮 李鹏 《现代电子技术》 2003年第19期41-44,共4页
本文详细阐明了基于 D S证据推理的多传感器信息融合的原理及目标识别的方法。同时 。
关键词 D-S证据理论 多传感器信息融合 雷达 目标识别
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多传感器信息融合技术在无人平台避障中的应用 被引量:10
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作者 程虹霞 骆云志 +1 位作者 朱松柏 张春华 《兵工自动化》 2010年第6期89-91,共3页
为获得可靠准确的环境信息,采用多传感器信息融合技术。介绍无人平台避障系统组成、避障信息处理和避障控制模型及策略,通过对超声波传感器、红外传感器等多种传感器的数据融合,研究多传感器信息融合技术在无人平台自主避障行为中的应... 为获得可靠准确的环境信息,采用多传感器信息融合技术。介绍无人平台避障系统组成、避障信息处理和避障控制模型及策略,通过对超声波传感器、红外传感器等多种传感器的数据融合,研究多传感器信息融合技术在无人平台自主避障行为中的应用。实验结果表明,该技术可以实现无人平台准确、快速避开障碍物,为无人平台在各种复杂的、动态的、不确定或未知的环境中工作提供了一种技术解决途径。 展开更多
关键词 多传感器信息融合 无人平台 避障
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一种基于多传感器信息融合的火灾探测系统 被引量:3
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作者 李剑锋 原魁 +1 位作者 王永玲 邹伟 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2007年第10期1033-1038,共6页
根据火灾的特征与燃烧产物,设计了一种基于多传感器信息融合的火灾探测系统。该系统以DSP TMS320LF2407A为处理器,包括一氧化碳传感器模块、温度传感器模块和紫外火焰传感器模块。紫外火焰传感器可以很好地区分闪燃火和阴燃火,一氧化碳... 根据火灾的特征与燃烧产物,设计了一种基于多传感器信息融合的火灾探测系统。该系统以DSP TMS320LF2407A为处理器,包括一氧化碳传感器模块、温度传感器模块和紫外火焰传感器模块。紫外火焰传感器可以很好地区分闪燃火和阴燃火,一氧化碳传感器和温度传感器能够对闪燃火和阴燃火产生不同的反应,因此系统采用两种不同的算法来探测闪燃火和阴燃火。该火灾探测系统在燃烧室中通过了实验验证。实验表明,该火灾探测系统比通用的感烟型探测器具有更快的探测速度和准确度,且不会在常见干扰源的干扰下产生误报警。 展开更多
关键词 火灾探测 一氧化碳传感器 温度传感器 紫外火焰传感器 多传感器信息融合
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基于多传感器信息融合的旋转机械扭矩测量 被引量:3
11
作者 陈志刚 李颖 +1 位作者 徐建飞 俞伟强 《上海海事大学学报》 北大核心 2008年第2期39-42,共4页
为提高旋转动力机械扭矩测量的精度和可靠性,基于多传感器信息融合技术,研制1套旋转机械扭矩遥测系统.该系统结构简单、可靠性好、测试精度高.
关键词 多传感器信息融合 旋转机械 扭矩测量
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多传感器信息融合在药材分类系统中的应用 被引量:2
12
作者 刘长江 杨添钧 +2 位作者 艾莉 张轶 杨丹 《四川大学学报(工程科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S1期100-105,共6页
针对传统药材分类技术中存在的速度慢、效率低、易受人为因素影响等缺陷,设计出一个基于多传感器信息融合的药材分类系统,完成药材成品的分类和评级。该系统利用图像传感器、气体传感器、味道传感器对药材特征进行量化,提取高维特征向量... 针对传统药材分类技术中存在的速度慢、效率低、易受人为因素影响等缺陷,设计出一个基于多传感器信息融合的药材分类系统,完成药材成品的分类和评级。该系统利用图像传感器、气体传感器、味道传感器对药材特征进行量化,提取高维特征向量,通过支持向量机(SVM)训练学习,建立特征数据库,实现对药材的分类和评级。该药材分类系统集图像采集、特征提取、特征分析、模型训练和药材分类等功能于一体,实验结果表明,系统能够区分不同类别的药材,并能对同一类药材进行等级的确定。 展开更多
关键词 多传感器信息融合 药材分类 特征提取 支持向量机
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基于多传感器信息融合技术的液压支架监测系统设计 被引量:7
13
作者 赵亚玲 陈斐 《煤矿机械》 北大核心 2019年第8期185-187,共3页
液压支架是保证煤矿开采安全、高效生产的关键设备,对液压支架进行实时监测有助于保障煤矿开采工作的顺利进行。采用多传感器信息融合技术对传感器采集到的倾角、位移、压力等数据信息进行融合,监测液压支架的运转状态,提高了监测结果... 液压支架是保证煤矿开采安全、高效生产的关键设备,对液压支架进行实时监测有助于保障煤矿开采工作的顺利进行。采用多传感器信息融合技术对传感器采集到的倾角、位移、压力等数据信息进行融合,监测液压支架的运转状态,提高了监测结果的准确性和可靠性。确定了基于多传感器的液压支架监测系统的硬件结构组成,设计了监测系统的软件功能,并研究了数据层信息融合的流程,通过对比液压支架的仿真位移和实际位移验证了该监测系统的有效性。 展开更多
关键词 液压支架 监测系统 多传感器信息融合技术 决策层信息融合 仿真
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基于神经网络的多传感器信息融合技术在移动机器人中的应用 被引量:6
14
作者 陈延伟 施江天 +3 位作者 吴艳茹 路红伟 贾菲 庞博 《长春工业大学学报》 CAS 2008年第5期550-555,共6页
基于模糊神经网络的多传感器信息融合,提出了一种简单、有效的分区算法来确定障碍物的距离和方位。采用BP神经网络对障碍物环境进行分类以及模式识别,为移动机器人的导航和避障提供了一种有效的方法。
关键词 可移动机器人 多传感器信息融合 神经网络
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多传感器信息融合中的证据冲突判决方法 被引量:3
15
作者 王程 王睿 曾昭博 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2008年第12期55-58,共4页
为了提高多传感器信息融合中冲突判决的准确性,提出了用多个证据冲突函数对证据冲突进行判决。首先分析证据冲突机理,指出证据冲突与证据间命题差异和潜在冲突有关,应在多证据组合情况下衡量证据冲突程度。然后给出多个证据冲突函数解... 为了提高多传感器信息融合中冲突判决的准确性,提出了用多个证据冲突函数对证据冲突进行判决。首先分析证据冲突机理,指出证据冲突与证据间命题差异和潜在冲突有关,应在多证据组合情况下衡量证据冲突程度。然后给出多个证据冲突函数解决证据组合时冲突判决问题。最后通过仿真验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 多传感器信息融合 D-S证据理论 冲突判决
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多传感器信息融合技术在火灾报警系统的应用 被引量:6
16
作者 魏宏飞 赵慧 《现代电子技术》 2013年第6期139-140,144,共3页
针对单一普通型火灾探测器的环境适应性和功能局限性,将多传感器信息融合技术应用于火灾报警系统,实施多个传感器同步探测,全面提取火灾信息。同时,应用智能算法,对提取到的信息进行融合,实现信息的优化,完整地反映环境的信息,准确地预... 针对单一普通型火灾探测器的环境适应性和功能局限性,将多传感器信息融合技术应用于火灾报警系统,实施多个传感器同步探测,全面提取火灾信息。同时,应用智能算法,对提取到的信息进行融合,实现信息的优化,完整地反映环境的信息,准确地预报火灾。在此采用多传感器信息融合方法中的Bayes理论,给每类火灾探测器的探测结果分配相应的概率,然后运用Bayes理论,进行信息的融合,从而获得最终的判决结果。有效地降低了误报率和漏报率,提高了整个火灾报警系统的可靠性。 展开更多
关键词 多传感器信息融合 贝叶斯估计 火灾报警系统 同步探测
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多传感器信息融合在水环境监测中的应用 被引量:2
17
作者 缪燕子 方健 马小平 《西安科技大学学报》 CAS 北大核心 2006年第2期212-214,244,共4页
将多传感器信息融合技术应用于水环境监测系统,提出了采用分散化滤波方案的系统融合结构模型,并讨论了向量卡尔曼滤波算法和单隐层3层前向神经网络。实践表明,融合效果良好。
关键词 多传感器信息融合 水环境监测 卡尔曼滤波
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多传感器信息融合技术在现代防空中的应用 被引量:2
18
作者 王安娜 刘建英 +1 位作者 姜辉 孙海静 《兵工自动化》 2005年第6期9-9,共1页
在分析空间环境信息的复杂性、现代传感器的多样性基础上,将多传感器信息融合技术用于地面防空C3I系统、雷达和图像传感器融合、雷达和红外融合、多雷达融合系统。展现了信息融合技术在解决防空问题中具有增强生存能力、扩大覆盖范围、... 在分析空间环境信息的复杂性、现代传感器的多样性基础上,将多传感器信息融合技术用于地面防空C3I系统、雷达和图像传感器融合、雷达和红外融合、多雷达融合系统。展现了信息融合技术在解决防空问题中具有增强生存能力、扩大覆盖范围、增大信息可信度等优势,可增强防空能力。 展开更多
关键词 多传感器信息融合技术 防空C^3I系统 现代 应用 防空能力 传感器融合 多雷达 环境信息 融合系统 复杂性
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多传感器信息融合系统作战效能评估研究 被引量:3
19
作者 张嵘 甘精伟 尹航 《无线电工程》 2008年第3期31-33,共3页
多传感器信息融合系统日趋复杂,对整个多传感器信息融合系统进行客观、综合、量化的评估评价既是作战使用又是系统研制发展的需要。在信息系统效能评估体系的基础上,研究了多传感器信息融合效能评估的指标体系,探讨了指标体系的确立原则... 多传感器信息融合系统日趋复杂,对整个多传感器信息融合系统进行客观、综合、量化的评估评价既是作战使用又是系统研制发展的需要。在信息系统效能评估体系的基础上,研究了多传感器信息融合效能评估的指标体系,探讨了指标体系的确立原则,提出了信息处理级、态势级和决策级3级作战效能评估的系统效能指标体系,并给出了基于该体系的通用评估模型,为进一步量化评估各级各类多传感器信息融合系统提供依据。 展开更多
关键词 传感器 多传感器信息融合 作战效能分析 指标体系
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分布式多传感器信息融合中的航迹文件管理技术 被引量:1
20
作者 何友 彭应宁 《现代雷达》 CSCD 北大核心 1999年第6期65-69,共5页
为了使文献[1~5]提出的航迹关联算法能在工程和实际中得到更好的应用。系统地讨论与这些航迹关联算法配套使用的航迹号管理、关联映射、系统航迹的建立、保持和撤消技术.并详细研究在航迹关联过程小两局部节点数据率不匹配、选主... 为了使文献[1~5]提出的航迹关联算法能在工程和实际中得到更好的应用。系统地讨论与这些航迹关联算法配套使用的航迹号管理、关联映射、系统航迹的建立、保持和撤消技术.并详细研究在航迹关联过程小两局部节点数据率不匹配、选主站和其它参数利用等问题的解决方法。 展开更多
关键词 航迹文件管理 航迹关联 多传感器信息融合
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