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基于改进混合A^(*)算法在动态环境中的快速路径规划
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作者 谭光兴 黄磊昌 李明泽 《现代电子技术》 北大核心 2025年第19期136-142,共7页
为了提高阿克曼底盘无人车的路径规划效率以及在路径跟踪过程中的局部路径规划和避障能力,并降低路径重规划的时间,文中提出一种基于改进混合A^(*)算法的路径规划方法。首先,通过障碍物K-D树得到当前位置特定范围内的障碍物距离和密度状... 为了提高阿克曼底盘无人车的路径规划效率以及在路径跟踪过程中的局部路径规划和避障能力,并降低路径重规划的时间,文中提出一种基于改进混合A^(*)算法的路径规划方法。首先,通过障碍物K-D树得到当前位置特定范围内的障碍物距离和密度状态,根据该状态计算混合A^(*)算法的动态扩展步长和转向角度离散值,提高节点扩展的效率;其次,通过反向路径规划,实现前次搜索节点数据的复用,将数据处理后作为局部路径规划的初始数据,减少节点扩展数量;最后,使用贝塞尔曲线对路径进行平滑处理。仿真实验结果表明:改进后的算法在全局路径规划和局部路径规划中有效减少了扩展节点数和运行时间,无人车能够实现在动态环境中快速进行局部路径规划和避障。 展开更多
关键词 动态节点扩展 反向路径规划 扩展列表复用 局部路径规划 动态避障 改进混合A^(*)算法
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动态优先级策略下快递分拨中心多AGV路径规划 被引量:3
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作者 田帅辉 樊略 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2023年第14期275-284,共10页
目前快递分拨中心逐渐应用自动引导车(automated guided vehicle,AGV)进行包裹分拣作业,多AGV路径规划和路径冲突是制约分拨中心多AGV系统运行效率的关键问题。为解决上述问题,提出一种先静态后动态的两阶段路径规划方法。在静态路径规... 目前快递分拨中心逐渐应用自动引导车(automated guided vehicle,AGV)进行包裹分拣作业,多AGV路径规划和路径冲突是制约分拨中心多AGV系统运行效率的关键问题。为解决上述问题,提出一种先静态后动态的两阶段路径规划方法。在静态路径规划阶段,引入转向惩罚机制对A*算法进行改进,为单个AGV进行静态路径规划,避免出现无意义转向,得到较优初始路径;在动态路径规划阶段,确定快递分拨中心中AGV常见的冲突类型并制定相应的避碰策略,设计动态优先级策略,将AGV剩余电量、是否负载并结合包裹时效性等因素作为指标对AGV发生冲突时的实时优先级进行量化,以此作为AGV等待或进行路径再规划的依据,在每辆AGV生成初始路径之后找到AGV之间的冲突节点,根据动态优先级策略及避碰规则实现多AGV动态无碰撞路径规划。案例分析结果表明,使用动态优先级策略能够有效解决多AGV路径冲突问题,且可以降低总任务完成时间和为避免冲突而额外增加的时间。 展开更多
关键词 自动引导车 路径规划 改进A*算法 碰撞类型 动态优先级
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工件优先级图为非连接图且含环的单机总加权拖期调度问题
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作者 轩华 刘静 李冰 《运筹与管理》 CSSCI CSCD 北大核心 2014年第2期244-249,共6页
为满足实际生产环境对工件加工顺序和工件到达时间的要求,提出了具有新特征的单机总加权拖期调度问题,其特点体现在:工件有动态到达时间,且由工件优先级关系构成的优先级图为非连接图且存在环的情况,对该问题建立数学规划模型,在扩展Tan... 为满足实际生产环境对工件加工顺序和工件到达时间的要求,提出了具有新特征的单机总加权拖期调度问题,其特点体现在:工件有动态到达时间,且由工件优先级关系构成的优先级图为非连接图且存在环的情况,对该问题建立数学规划模型,在扩展Tang和Xuan等的基础上,提出了结合双向动态规划的拉格朗日松弛算法求解该问题。在该算法的设计中,提出双向动态规划算法求解拉格朗日松弛问题,使得它可处理优先级图中一个工件可能有多个紧前或紧后工件的情况,采用次梯度算法更新拉格朗日乘子,基于拉格朗日松弛问题的解设计启发式算法构造可行解。实验测试结果显示,所设计的拉格朗日松弛算法能够在较短的运行时间内得到令人满意的近优解,为更复杂的调度问题的求解提供了思路。 展开更多
关键词 系统工程 单机总加权拖期调度 拉格朗日松弛算法 非连接优先级 双向动态规划
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作战任务和资源间的匹配模型及求解算法研究 被引量:19
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作者 陈洪辉 赵亮 +1 位作者 芮红 罗雪山 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2008年第9期1712-1716,共5页
针对作战任务和作战资源的匹配问题,提出了一种匹配模型及其求解算法。首先分析了作战任务和资源的属性,建立了匹配问题的约束满足模型。基于改进的多优先级动态列表规划算法提出了一种匹配模型的求解算法,并结合实例进行了分析验证。... 针对作战任务和作战资源的匹配问题,提出了一种匹配模型及其求解算法。首先分析了作战任务和资源的属性,建立了匹配问题的约束满足模型。基于改进的多优先级动态列表规划算法提出了一种匹配模型的求解算法,并结合实例进行了分析验证。结果表明,算法中引入任务与资源选择优先权参数,可以有效消解优先权冲突,增加匹配的灵活性。 展开更多
关键词 任务资源匹配 约束满足模型 改进的多优先级动态列表规划算法 冲突消解
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无人水面艇岛礁海域完全遍历路径规划 被引量:11
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作者 钟雨轩 葛磊 +3 位作者 张鑫 彭艳 杨毅 李小毛 《上海大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2017年第1期17-26,共10页
针对无人水面艇(unmanned surface vehicle,USV)对岛礁海域自主测绘时存在的任务计算量大、场景复杂等问题,提出了一种考虑主动方向的动态栅格法与启发式搜索算法.该方法基于动态栅格法进行环境建模,利用优先级启发式算法选择进行遍历... 针对无人水面艇(unmanned surface vehicle,USV)对岛礁海域自主测绘时存在的任务计算量大、场景复杂等问题,提出了一种考虑主动方向的动态栅格法与启发式搜索算法.该方法基于动态栅格法进行环境建模,利用优先级启发式算法选择进行遍历的路径点,并在无人水面艇陷入死锁时通过启发式搜索算法产生走出死锁点的最优路径.仿真实验结果表明,该方法能使路径规划的性能得到较大的提升,且规划出的路径更为合理有效,满足无人水面艇对岛礁区域测绘时的路径需求. 展开更多
关键词 无人水面艇 路径规划 动态栅格法 优先级启发式算法 启发式搜索算法
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一种基于DLS和ACO的平台资源规划方法 被引量:5
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作者 周翔翔 姚佩阳 +1 位作者 张杰勇 王欣 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2012年第6期98-103,共6页
平台资源规划方法是作战任务规划的重要组成部分,为作战提供资源分配方案。描述了作战任务、平台以及它们之间的关系,建立了以最小化全部任务完成的截止时间和最大化平台资源的利用率为目标的数学模型。设计了用于求解此模型的动态列表... 平台资源规划方法是作战任务规划的重要组成部分,为作战提供资源分配方案。描述了作战任务、平台以及它们之间的关系,建立了以最小化全部任务完成的截止时间和最大化平台资源的利用率为目标的数学模型。设计了用于求解此模型的动态列表规划(Dynamic List Scheduling,DLS)与蚁群算法(Ant Colony Optimization Algorithm,ACO)相结合的算法,其描述了任务选择方法、ACO的二进制编码方案及候选解构造策略,设计了不可行候选解的修正策略和信息素更新方法,构造了包含任务选择平台的时间优先系数、平台功能能力优先系数和后续任务对平台需求程度3个因素的适应度函数。针对作战想定进行了仿真计算,结果表明,基于DLS和ACO的平台资源规划具有良好的规划效果,相比于他人算法,其具有更少的全部任务完成截止时间和更高的平台资源利用率。 展开更多
关键词 平台资源规划 动态列表规划 蚁群算法 任务优先权系数 修正策略
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多平台协同作战任务分配模型及算法 被引量:7
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作者 王伟 刘付显 《电光与控制》 北大核心 2017年第12期11-15,21,共6页
作战任务和平台资源的合理匹配是作战体系发挥最大效能的重要条件,由于平台资源之间协同水平存在差异,若将协同水平高的平台组合到一起执行任务,能够更好地提高作战效能。首先建立任务之间协同程度以及平台之间协同水平的量化模型;然后... 作战任务和平台资源的合理匹配是作战体系发挥最大效能的重要条件,由于平台资源之间协同水平存在差异,若将协同水平高的平台组合到一起执行任务,能够更好地提高作战效能。首先建立任务之间协同程度以及平台之间协同水平的量化模型;然后建立以任务完成时间最小、任务内自协同度和任务间互协同度最大为目标函数的任务分配模型,提出用于求解该模型的动态列表规划和混沌离散粒子群混合任务分配算法,使用动态列表规划选择需处理的任务,利用混沌离散粒子群算法为选定任务分配平台资源;最后通过仿真实验验证了模型和方法的可行性与有效性。 展开更多
关键词 任务分配 协同作战 动态列表规划 离散粒子群算法 混沌理论
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海上船舶抢修资源优化调度模型
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作者 张国洲 郭晶晶 +2 位作者 夏子潮 赵博 陈豪 《兵工学报》 北大核心 2025年第S1期280-287,共8页
针对海上船舶受损需要外界进行抢修支援问题,提出了海上船舶抢修优化调度模型并利用改进的多维动态列表规划算法(Multidimensional Dynamic List Planning Algorithm,MPLDS)进行求解。确立了船舶海上装备抢修基本流程,建立任务-资源的... 针对海上船舶受损需要外界进行抢修支援问题,提出了海上船舶抢修优化调度模型并利用改进的多维动态列表规划算法(Multidimensional Dynamic List Planning Algorithm,MPLDS)进行求解。确立了船舶海上装备抢修基本流程,建立任务-资源的优化调度约束模型,模型分为基于效果的行动优化方法与优化调度的约束模型2部分,运用改进的MPLDS对约束模型求解,充分考虑优化调度过程中时间、成本以及任务与支援平台间的重要性,并进行算例分析验证准确性。改进的MPLDS算法充分利用优先权调解方法对优化调度约束模型求解,能够满足制定支援方案者对各方面考虑的基本诉求,实现海上受损船舶的高效抢修支援。 展开更多
关键词 海上船舶抢修 优化调度模型 多维动态列表规划算法 优先权调解
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装备保障任务分配建模与DLS-BCIWBA算法求解 被引量:5
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作者 王坚浩 张亮 +2 位作者 史超 车飞 张鹏涛 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2018年第9期1979-1985,共7页
针对以时效优先为目标的装备精确保障协同任务分配问题,设计考虑保障单元能力更新机制,提出基于动态列表规划(dynamic list scheduling,DLS)和二进制混沌入侵杂草蝙蝠算法(binary chaotic invasive weed bat algorithm,BCIWBA)的混合任... 针对以时效优先为目标的装备精确保障协同任务分配问题,设计考虑保障单元能力更新机制,提出基于动态列表规划(dynamic list scheduling,DLS)和二进制混沌入侵杂草蝙蝠算法(binary chaotic invasive weed bat algorithm,BCIWBA)的混合任务分配方法,通过DLS选择所需执行的任务,设计BCIWBA为选定任务分配保障单元。BCIWBA利用蝙蝠算法的全局寻优能力和迭代初期快速收敛性进行全局搜索,然后选取部分最优个体融合入侵杂草生长繁殖、空间扩散和竞争生存机制进行局部搜索,并通过学习因子和惯性权重的自适应协同更新以平衡探索和开发能力,结合脉冲频率、响度和发生率变化区间的混沌搜索避免早熟收敛。仿真算例表明,所提方法可对时序逻辑任务分配问题进行快速高效求解。 展开更多
关键词 任务分配 动态列表规划 入侵杂草算子 蝙蝠算法
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基于“情景任务”的重特大地质灾害救援装备调配优化 被引量:7
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作者 喇蕊芳 薛芳明 +1 位作者 白鹏飞 段君君 《安全与环境学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第5期1568-1578,共11页
地质灾害应急救援是一种涉及因素多、技术含量高、时间要求紧、工作任务重和社会影响大的非常规防灾减灾行动。救援装备是救援工作的重要保障,当前以滑坡、泥石流为代表的地质灾害救援装备调配存在效率低、匹配度低、利用率低等问题。... 地质灾害应急救援是一种涉及因素多、技术含量高、时间要求紧、工作任务重和社会影响大的非常规防灾减灾行动。救援装备是救援工作的重要保障,当前以滑坡、泥石流为代表的地质灾害救援装备调配存在效率低、匹配度低、利用率低等问题。以“灾害情景—救援任务—救援装备调配”的思路,分析中国地质灾害救援案例,总结出“情景任务装备”的匹配关系;在此基础上,以救援任务完成时间最短和救援装备利用率最高为目标,构建基于不同情景任务的救援装备调配模型;针对不同任务与救援资源的调配优先权冲突,用多优先级动态列表规划(MultiPRI List Dynamic Scheduling,MPLDS)算法求解,从而提高救援资源配置和利用效率,保证调配效果最佳;最后,以2019年贵州水城“7·23”特大山体滑坡救援行动为例验证模型和算法的有效性和可行性,为不同灾害类型下救援情景救援任务救援装备间的匹配及优化配置提供一种研究范式,为“任务资源”调配问题的求解提供一种有效的算法,还有助于深化多个受灾点和出救点下多任务、多目标复杂动态优化问题的研究。 展开更多
关键词 公共安全 地质灾害救援 “情景任务”分析 装备调配 多优先级动态列表规划(mplds)算法
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