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题名一种多仿生机器鱼协作系统的设计与初步实现
被引量：6
- 1
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作者
喻俊志
陈尔奎
王硕
梁建宏
谭民
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机构
中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室
中国矿业大学信电学院
北京航空航天大学机器人所
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
2002年第10期1316-1320,共5页
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基金
国家863计划(2001AA422370)
国家自然科学基金(69975022)资助。
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文摘
多仿生机器鱼群体协作的研究是针对未来复杂、动态水下环境中多仿生机器人系统控制和协调作业的需要而开展的相关理论和关键技术的研究。本文依据多仿生机器鱼群体协作研究的要求,给出了一种多机器鱼协作系统的硬件体系结构,并在此结构基础上提出了多机器鱼协作实验仿真系统的设计方案,最终开发并初步实现了该仿真系统,并应用于本文提出的一种协作型机器鱼的CLB分层式控制结构的仿真研究中。该系统实现了环境可视化、过程图形化和算法加载动态化等功能,极大地方便了多机器鱼协作系统研究工作的开展。
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关键词
多仿生机器鱼协作系统
设计
水下机器人
机器人学
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Keywords
robot fish
cooperation and coordination
simulation
control architecture
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
P754.3
[天文地球—海洋科学]
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题名一种应用于多仿生机器鱼协作的图像并行处理方法
被引量：1
- 2
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作者
喻俊志
陈尔奎
王硕
谭民
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机构
中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室北京
中国矿业大学信息电子学院徐州
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出处
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
2004年第1期75-78,共4页
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文摘
并行处理是提高图像处理速度的重要途径。结合图像处理算子的隐合并行性和机器的字长特性，提出了一种通用的并行识别方法，利用MMX指令和SSE指令予以实现，并应用于多仿生机器鱼协作系统的视觉子系统中。该方法适于批量数据块处理，可以成倍提高系统的处理速度。
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关键词
多仿生机器鱼
协作系统
图像并行处理
图像识别
视觉子系统
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名仿生机器鱼三维避障仿真系统的研究与实现
被引量：3
- 3
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作者
张倩
薛志斌
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机构
青海大学机械工程学院
青海大学化工学院
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出处
《现代电子技术》
北大核心
2016年第20期78-82,共5页
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基金
国家自然科学基金项目(61165016)
青海大学高层次人才科研启动专项资金项目(2012-QGC-10)
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文摘
为了降低研究实体机器鱼在探查高原湖泊过程中所造成的损害及成本,利用Visual C++开发环境和OpenGL图形库设计和实现了仿生机器鱼的三维避障仿真系统。该系统可以使用户直观感知机器鱼的实时运动状态,用户不仅可以控制机器鱼的起始、目标位置和起始角度而且可以从不同角度监测机器鱼的当前位置和避障路径。仿真结果表明该系统能够逼真地显示机器鱼在场景中的运动情况。
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关键词
仿生机器鱼
三维避障仿真系统
VISUAL
C++
OPENGL
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Keywords
bionic robotic fish
three-dimensional obstacle avoidance simulation system
Visual C＋＋
OpenGL
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分类号
TN911-34
[电子电信—通信与信息系统]
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于PVDF传感器的仿生机器鱼测控系统
被引量：1
- 4
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作者
叶秀芬
朱玲
刘世超
郭书祥
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机构
哈尔滨工程大学自动化学院
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出处
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第8期850-855,共6页
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基金
863计划(2006AA04Z248)资助项目
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文摘
选择离子聚合物金属复合材料(IPMC)作为驱动器,设计了一种厘米级仿生机器鱼;针对驱动器自身存在的易疲劳、易电解等缺陷及实际工程中的不确定因素给系统带来的不稳定问题,建立了基于性能稳定的聚偏二氟乙烯(PVDF)传感器的闭环测控系统,解决了开环控制存在的调节时间长、误差大的问题;提出了一种新颖的传感器并行安装方式,有效地避开了应用环境中的不利因素,实现了对驱动器状态的实时检测;在LabVIEW软件环境下进行了测控实验。实验表明,该系统能够保证仿生机器鱼长期稳定地工作。
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关键词
测控系统
离子聚合物金属复合材料(IPMC)
聚偏二氟乙烯(PVDF)
虚拟仪器
仿生机器鱼
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Keywords
measurement and control system, ionic polymer-metal composites （IPMC）, polyvinylidene fluoride （PVDF）, virtual instrument, bionic robot fish
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种摆动式柔性关节的遥控仿生机器鱼
被引量：2
- 5
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作者
章军
须文波
卢业春
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机构
江南大学机械工程学院
江南大学信息学院
江南大学科研处
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出处
《液压与气动》
北大核心
2005年第4期4-5,8,共3页
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文摘
该文提出一种波壳伸缩式摆动式柔性关节 ,突出了由弯曲关节构成的仿生机器鱼的设计。此关节采用板弹簧为柔性骨架 ,波壳弹性体受气压后轴向膨胀作为肌肉动力。文中给出了柔性关节的简单结构、仿生机器鱼的基本构造。
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关键词
柔性关节
仿生机器鱼
驱动系统
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于串级PID的机器鱼位姿控制算法
被引量：7
- 6
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作者
王刚
宋英杰
唐武生
赵强
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机构
白城师范学院机械与控制工程学院
长春大学机械与车辆工程学院
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出处
《吉林大学学报（理学版）》
CAS
北大核心
2022年第3期734-742,共9页
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基金
吉林省教育厅科学技术研究项目(批准号:JJKH20210004KJ).
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文摘
针对三关节仿生机器鱼的位姿控制问题,首先,介绍三关节仿生机器鱼的硬件结构及其运动控制系统;其次,基于期望位姿建立坐标系,构建机器鱼的位姿误差模型;再次,在串级比例-积分-微分(PID)控制系统的基础上,提出基于串级PID的仿生机器鱼位姿控制算法;最后,在URWPGSim2D仿真平台和多水下机器人协作控制系统平台下分别进行算法仿真实验和实体实验.实验结果表明:与时变反馈控制算法相比,基于串级PID算法的仿真机器鱼到达目标位姿所用时间增加,但位置误差和方向角误差减小,位姿控制的精度提高;仿生机器鱼到达期望位姿所用时间为14.4 s,位姿误差为(-3像素,-4像素,0.062 rad),基本满足循迹和搬运等应用要求,验证了算法的有效性.
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关键词
机器鱼
位姿控制
URWPGSim2D仿真平台
多水下机器人协作控制系统平台
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Keywords
robotic fish
posture control
URWPGSim2D simulation platform
multi-underwater robots cooperative control system platform
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分类号
TN29
[电子电信—物理电子学]
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