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冗余漂浮空间机器人多任务轨迹规划
1
作者
赵素平
陈超波
+1 位作者
阎坤
宋晓华
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第9期1818-1825,共8页
针对冗余漂浮空间机器人在单次行程中连续执行多项轨道任务的能耗最优轨迹规划问题,本文提出一种改进遗传算法,将同时优化3种类型基因引入,使得每条染色体包含3部分,即任务序列、与任务序列对应的关节构型序列和描述机器人关节轨迹的正...
针对冗余漂浮空间机器人在单次行程中连续执行多项轨道任务的能耗最优轨迹规划问题,本文提出一种改进遗传算法,将同时优化3种类型基因引入,使得每条染色体包含3部分,即任务序列、与任务序列对应的关节构型序列和描述机器人关节轨迹的正弦多项式系数,对染色体的3部分进行独立编码,并在迭代寻优过程中对3个组成部分独立执行交叉和变异操作。仿真结果表明:与传统遗传算法相比,本文算法具有精度高、计算量少和CPU时间短的优点。
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关键词
空间机器人
自由度冗余
漂浮基座
多任务轨迹规划
关节构型
遗传算法
改进遗传算法
多刚体动力学
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职称材料
题名
冗余漂浮空间机器人多任务轨迹规划
1
作者
赵素平
陈超波
阎坤
宋晓华
机构
西安工业大学电子信息工程学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第9期1818-1825,共8页
基金
国家自然科学基金项目(62103315)
陕西省科技厅基金项目(2022GY-236,2022GY-306).
文摘
针对冗余漂浮空间机器人在单次行程中连续执行多项轨道任务的能耗最优轨迹规划问题,本文提出一种改进遗传算法,将同时优化3种类型基因引入,使得每条染色体包含3部分,即任务序列、与任务序列对应的关节构型序列和描述机器人关节轨迹的正弦多项式系数,对染色体的3部分进行独立编码,并在迭代寻优过程中对3个组成部分独立执行交叉和变异操作。仿真结果表明:与传统遗传算法相比,本文算法具有精度高、计算量少和CPU时间短的优点。
关键词
空间机器人
自由度冗余
漂浮基座
多任务轨迹规划
关节构型
遗传算法
改进遗传算法
多刚体动力学
Keywords
space robotics
redundant degree of freedom
floating base
multitask-based trajectory planning
joint configuration
genetic algorithm
improved genetic algorithm
multi-rigid-body dynamics
分类号
V448 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
冗余漂浮空间机器人多任务轨迹规划
赵素平
陈超波
阎坤
宋晓华
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
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