期刊文献+
共找到24篇文章
< 1 2 >
每页显示 20 50 100
贪心策略与调度规则融合的煤矸分拣机器人多任务分配方法
1
作者 曹现刚 丁文韬 +3 位作者 吴旭东 王鹏 藏家松 刘依哲 《工矿自动化》 北大核心 2025年第4期64-73,139,共11页
煤炭复杂的原煤开采工艺与原煤含矸率变化导致带式输送机上矸石的到达率、位置坐标和粒度大小呈现非线性变化,影响煤矸分拣的综合收益。在综合考虑矸石队列特征与排队论调度规则的基础上,提出了贪心策略与调度规则融合的多机械臂煤矸分... 煤炭复杂的原煤开采工艺与原煤含矸率变化导致带式输送机上矸石的到达率、位置坐标和粒度大小呈现非线性变化,影响煤矸分拣的综合收益。在综合考虑矸石队列特征与排队论调度规则的基础上,提出了贪心策略与调度规则融合的多机械臂煤矸分拣机器人多任务分配方法。构建包含匹配矩阵、效益矩阵和环境状态矩阵的多机械臂煤矸分拣机器人多任务分配基础框架。分析矸石队列各维度信息特点与部分调度规则机理,研究不同调度规则间的组合方法,建立调度规则组合集,通过贪心策略比较不同时间窗口内不同调度规则的综合收益,以煤矸分拣过程中的分拣率与任务完成成功率作为综合收益,按照综合收益最大来选择调度规则进行多任务分配。搭建不同最大过煤量的时变原煤流仿真环境,进行多机械臂煤矸分拣机器人多任务分配仿真实验,结果表明:对于最大过煤量120,150 kg/s的时变原煤流样本,采用贪心策略与调度规则融合的煤矸分拣机器人多任务分配方法时矸石分拣率分别为97.69%,89.10%,较单一调度规则方法分别提升6.82%,5.67%;任务完成成功率为95.64%,86.46%,较单一调度规则方法分别提升3.02%,2.13%;机械臂利用率标准差较小,表明该方法降低了原煤流时变性对煤矸分拣综合收益的影响。 展开更多
关键词 煤矸分拣机器人 多机械臂 时变原煤流 多任务分配 贪心策略 调度规则组合
在线阅读 下载PDF
护工-机器人协作养老情境下的多任务分配框架
2
作者 李勇 王跃 +2 位作者 柳富强 孙柏青 李恺如 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第2期375-383,共9页
为了兼顾护工和老人的主观感受,提出考虑护工疲劳度和老人满意度的多人机协作任务分配框架.考虑护工执行任务前的休息时长、护工和老人之间的好感度、任务难度等因素,建立护工疲劳度的数学模型,结合老人满意度建立多人机协作任务分配多... 为了兼顾护工和老人的主观感受,提出考虑护工疲劳度和老人满意度的多人机协作任务分配框架.考虑护工执行任务前的休息时长、护工和老人之间的好感度、任务难度等因素,建立护工疲劳度的数学模型,结合老人满意度建立多人机协作任务分配多目标优化模型.结合养老情境下常见任务的特点,提出二维双约束编码及其合理初始化和更新方法.基于该编码,采用多目标进化算法对多目标优化模型进行求解.根据min-max与maxmin原则,在Pareto最优解集中确定最终的任务执行方案,以防止出现个体护工疲劳度极大或个体老人满意度极小的情况.仿真结果表明,在提出的养老情境下,“多护工-多机器人”协作的多任务分配框架能够在完成多护工-多机器人团队任务分配的同时,兼顾护工疲劳度和老人满意度、护工总体和个体之间、老人总体和个体之间的平衡. 展开更多
关键词 养老情境 多任务分配 护工疲劳度 多目标优化
在线阅读 下载PDF
任务和参与者匹配意愿规则约束下的移动群智感知多任务分配
3
作者 杨凯程 张昕 +2 位作者 胡佳豪 周超然 李泽睿 《计算机应用研究》 北大核心 2025年第4期1050-1057,共8页
当前,大部分移动群智感知(MCS)多任务分配方法仅考虑时间约束,因忽略任务、参与者双方匹配意愿,难以保证真实场景下的任务接受率,无法最大化平台利润。为解决上述问题,提出了一种引入任务、参与者双方偏好的MCS任务分配算法,称为免疫遗... 当前,大部分移动群智感知(MCS)多任务分配方法仅考虑时间约束,因忽略任务、参与者双方匹配意愿,难以保证真实场景下的任务接受率,无法最大化平台利润。为解决上述问题,提出了一种引入任务、参与者双方偏好的MCS任务分配算法,称为免疫遗传鲸优算法(IGWOA)。该算法基于鲸鱼优化算法的智能搜索机制解决MCS任务分配的资源配置问题,并在搜索、包围猎物阶段分别引入免疫遗传方法中的交叉、免疫思想,增加任务分配策略的多样性、提高解集的质量,在气泡网捕食阶段结合变异思想提升算法的局部搜索能力,实现了快速收敛和最优任务分配策略生成。实验结果表明,IGWOA在不同数据规模下的平台利润、任务分配率和参与者平均分配任务数量指标上优于基线方法,且在算法时间复杂度方面表现良好,证明其可有效解决时间和匹配意愿规则双重约束的MCS多任务分配问题。 展开更多
关键词 移动群智感知 多任务分配 匹配意愿 鲸鱼优化算法
在线阅读 下载PDF
SCMOPSO算法的陆军合成旅协同多任务分配方法 被引量:1
4
作者 潘成胜 程博 +1 位作者 王建伟 施建锋 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2024年第10期8-18,共11页
针对陆军合成旅作战任务多样化、作战力量多类别带来的协同指挥难的问题,提出一种基于SCMOPSO算法的陆军合成旅协同多任务分配方法。根据陆军合成旅协同作战特性建立了协同多任务分配模型,提出一种SCMOPSO算法对该模型进行求解,设计了... 针对陆军合成旅作战任务多样化、作战力量多类别带来的协同指挥难的问题,提出一种基于SCMOPSO算法的陆军合成旅协同多任务分配方法。根据陆军合成旅协同作战特性建立了协同多任务分配模型,提出一种SCMOPSO算法对该模型进行求解,设计了不同作战场景进行仿真验证。仿真结果表明,该方法显著降低了陆军合成旅协同多任务分配方案的任务执行时间与成本消耗,且所提SCMOPSO算法在各项评价指标中均优于传统的NSGA-II与MOPSO算法。 展开更多
关键词 协同多任务分配 多目标优化 粒子群算法 交叉进化
在线阅读 下载PDF
基于E-CARGO模型的多任务分配算法 被引量:1
5
作者 陈振 朱海滨 +1 位作者 盛寅 高海波 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2016年第12期2542-2551,共10页
多任务分配是管理和协同工作中的重要问题。采用E-CARGO建模来解决常规多任务分配问题(GMTAP)与组角色多任务分配问题(GRMTAP)。提出了两种算法:(1)通过把GMTAP质量评估矩阵转置转化为组角色分配问题(GRAP),再利用GRAP算法来完成多任务... 多任务分配是管理和协同工作中的重要问题。采用E-CARGO建模来解决常规多任务分配问题(GMTAP)与组角色多任务分配问题(GRMTAP)。提出了两种算法:(1)通过把GMTAP质量评估矩阵转置转化为组角色分配问题(GRAP),再利用GRAP算法来完成多任务分配;(2)将GRMTAP分配问题转化为常规分配问题(GAP),利用K-M(亦称匈牙利)算法来实现多任务分配。最后,通过实验验证了GMTAP与GRMTAP算法的有效性,即,算法很好地满足了多任务分配问题的需要,也有效地扩展了GRAP算法与K-M算法的应用范围。 展开更多
关键词 E-CARGO模型 常规多任务分配 组角色多任务分配 常规分配问题(GAP) 组角色分配问题(GRAP)
在线阅读 下载PDF
面向移动群智感知的位置相关在线多任务分配算法 被引量:10
6
作者 李卓 徐哲 +1 位作者 陈昕 李淑琴 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2019年第6期102-106,共5页
越高的数据质量要求对应越高的感知成本,如何权衡质量与成本是当前移动群智感知任务分配问题的研究热点之一。研究了保证最低数据质量要求的位置相关在线多任务分配问题,以最小化总体感知成本为优化目标,将数据质量要求量化为不同执行... 越高的数据质量要求对应越高的感知成本,如何权衡质量与成本是当前移动群智感知任务分配问题的研究热点之一。研究了保证最低数据质量要求的位置相关在线多任务分配问题,以最小化总体感知成本为优化目标,将数据质量要求量化为不同执行节点的个数;提出了一种基于划分的贪心算法,其主要思想是以执行节点的初始位置为圆心、以节点最远移动意愿为半径生成圆盘,然后从圆盘覆盖到的任务集合中选出合适的任务子集作为相应执行节点的待执行任务集。根据实验仿真,与GGA-I算法相比,所提算法在相同运行时间下,总体感知成本降低12.7%;在相近计算性能下,所需的计算时间平均缩短51.6%。 展开更多
关键词 移动群智感知 数据质量 在线多任务分配 位置相关 贪心算法
在线阅读 下载PDF
基于KnCMPSO算法的异构无人机协同多任务分配 被引量:19
7
作者 王峰 黄子路 +2 位作者 韩孟臣 邢立宁 王凌 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期399-414,共16页
随着无人机(Unmanned aerial vehicle,UAV)技术的广泛应用和执行任务的日益复杂,无人机多机协同控制面临着新的挑战.以无人机总飞行距离和任务完成时间为优化目标,同时考虑异构无人机类型、任务执行时序等多种实际约束,构建基于多种约... 随着无人机(Unmanned aerial vehicle,UAV)技术的广泛应用和执行任务的日益复杂,无人机多机协同控制面临着新的挑战.以无人机总飞行距离和任务完成时间为优化目标,同时考虑异构无人机类型、任务执行时序等多种实际约束,构建基于多种约束条件的异构无人机协同多任务分配模型.该模型不仅包含混合变量,同时还存在多个复杂的约束条件,因此,传统的多目标优化算法并不能有效地处理混合变量及对问题空间进行搜索并生成满足多种约束条件的可行解.为高效求解上述模型,提出一种基于拐点的协同多目标粒子群优化算法(Knee point based coevolution multi-objective particle swarm optimization,Kn CMPSO),该算法引入基于拐点的学习策略来更新外部档案集,在保证收敛性的同时增加种群的多样性,使算法能搜索到更多可行的任务分配结果;并基于二进制交叉方法,引入基于学习的粒子更新策略来提升算法的收敛性及基于区间扰动的局部搜索策略以提升算法的多样性.最后通过在四组实例上的仿真实验验证了所提算法在求解异构无人机协同多任务分配问题上的有效性. 展开更多
关键词 无人机多任务分配 多目标优化 粒子群算法 协同进化
在线阅读 下载PDF
多无人机协同多任务分配研究 被引量:11
8
作者 尹高扬 周绍磊 祁亚辉 《电光与控制》 北大核心 2017年第1期46-50,75,共6页
对多无人机协同多任务分配优化问题的目标函数构建进行研究。多无人机协同多任务分配模型的两个主要目标函数(无人机团队总飞行航程最小化和执行完所有任务时间最小化)都有各自的局限性,且两个指标函数存在利益冲突。通过为两个指标函... 对多无人机协同多任务分配优化问题的目标函数构建进行研究。多无人机协同多任务分配模型的两个主要目标函数(无人机团队总飞行航程最小化和执行完所有任务时间最小化)都有各自的局限性,且两个指标函数存在利益冲突。通过为两个指标函数分配权重,建立融合两个指标函数的新指标函数,采用离散粒子群算法对协同多任务分配模型进行求解。通过调节权重的大小,可以适应不同的战场环境,使得两个指标函数都得到优化。仿真结果验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 无人机 多任务分配 离散粒子群优化 权重
在线阅读 下载PDF
基于遗传算法的导弹集群多任务分配优化问题 被引量:8
9
作者 严江江 丁明跃 +1 位作者 周成平 蔡超 《导弹与航天运载技术》 北大核心 2008年第5期39-42,共4页
针对导弹集群协同作战的任务分配问题,提出了一种基于遗传算法的任务分配方法,提高了多任务组合优化问题的搜索能力。该方法采用一种任务组合编码的新方法,实现在整个解空间上寻找到最优组合问题的全局最优解或次优解。实验结果表明,本... 针对导弹集群协同作战的任务分配问题,提出了一种基于遗传算法的任务分配方法,提高了多任务组合优化问题的搜索能力。该方法采用一种任务组合编码的新方法,实现在整个解空间上寻找到最优组合问题的全局最优解或次优解。实验结果表明,本文方法能有效地解决导弹集群的任务分配问题,获得令人满意的实验结果。 展开更多
关键词 导弹集群 多任务分配 遗传算法 组合优化
在线阅读 下载PDF
边云协同群智感知中隐私增强多任务分配机制 被引量:1
10
作者 王辉 张玉豪 +3 位作者 申自浩 刘沛骞 蔡尚卿 刘琨 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2023年第4期52-60,共9页
在移动群智感知中现有研究普遍基于边缘服务器或云服务器是可信的这一前提假设,无法在提高感知数据质量的同时有效保护参与者隐私。提出一种基于半可信执行环境的隐私增强多任务分配(PEMTA)机制,基于Hilbert曲线特性对任务进行位置聚类... 在移动群智感知中现有研究普遍基于边缘服务器或云服务器是可信的这一前提假设,无法在提高感知数据质量的同时有效保护参与者隐私。提出一种基于半可信执行环境的隐私增强多任务分配(PEMTA)机制,基于Hilbert曲线特性对任务进行位置聚类,将相邻边缘服务器结合Paillier加密体系的同态特性进行相互协作,根据参与者和任务的匹配度为每个任务挑选最佳参与者集合,完成感知任务且不泄露参与者隐私。设计贪心冲突排除算法,根据任务佣金对冲突任务进行等级划分,按照划分后的任务等级依次为冲突任务挑选最佳的替换参与者,解决了多任务分配产生的参与者匹配冲突问题。利用动态信誉值更新算法,通过量化参与者提交的感知数据与聚合后数据的偏差,动态更新参与者的信誉值,缓解了恶意攻击造成的数据质量损失。实验结果表明,PEMTA机制具有良好的抗恶意攻击性能,感知数据质量和任务完成率相比于同类多任务分配机制平均提升了18.14%和15.47%。 展开更多
关键词 移动群智感知 边缘计算 多任务分配 HILBERT曲线 Paillier加密
在线阅读 下载PDF
面向延迟接受的移动群智感知多任务分配 被引量:7
11
作者 杨桂松 王不野 何杏宇 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2021年第8期2440-2444,共5页
针对现有任务分配策略的不足,提出了一种面向延迟接受的移动群智感知多任务分配策略。首先,基于平台和工人的不同需求,提出了一种方法实现任务和工人的双向匹配。其次,考虑到任务的紧急性,设计了一种混合延迟接受算法。最后,为了验证所... 针对现有任务分配策略的不足,提出了一种面向延迟接受的移动群智感知多任务分配策略。首先,基于平台和工人的不同需求,提出了一种方法实现任务和工人的双向匹配。其次,考虑到任务的紧急性,设计了一种混合延迟接受算法。最后,为了验证所提策略的性能,将其与两种基准的任务分配方法进行了比较。实验结果表明,所提任务分配策略在提高平台效用和工人满意度方面是有效的。 展开更多
关键词 移动群智感知 多任务分配 混合延迟接受算法
在线阅读 下载PDF
移动群智感知中面向用户区域的分布式多任务分配方法 被引量:10
12
作者 韩俊樱 张振宇 孔德仕 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2020年第2期358-362,共5页
多数群智感知(MCS)任务分配方法针对单个任务,难以适用于多任务实时并发的现实场景,而且往往需要实时获取用户位置,不利于保护参与者隐私。针对上述问题,提出了一种面向用户区域的分布式多任务分配方法Crowd-Cluster。该方法首先通过贪... 多数群智感知(MCS)任务分配方法针对单个任务,难以适用于多任务实时并发的现实场景,而且往往需要实时获取用户位置,不利于保护参与者隐私。针对上述问题,提出了一种面向用户区域的分布式多任务分配方法Crowd-Cluster。该方法首先通过贪心启发算法将全局感知任务及用户区域进行分簇;其次,基于空间关联性采用Q-learning算法将并发任务组合构成任务路径;接着,构建符合玻尔兹曼分布的用户意愿模型对任务路径进行动态定价;最后,基于历史信誉记录贪心优选参与者实现任务分配。基于真实数据集mobility的实验结果表明,Crowd-Cluster能有效减少参与者总人数及用户总移动距离,并且在低人群密度场景下,还能降低感知资源不足对任务完成度的影响。 展开更多
关键词 移动群智感知 多任务分配 任务组合 分布式计算 动态定价
在线阅读 下载PDF
移动群智感知中基于改进文化基因算法的长时多任务分配
13
作者 张寿军 江海峰 +2 位作者 肖硕 王树豪 商景杰 《南京大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2023年第4期561-569,共9页
任务分配一直是移动群智感知的研究热点,对于任务的完成质量有重要影响,但目前针对多地点、长持续时间的任务分配研究较少.面向长时多任务分配问题,设计多轮次多时间段的任务分解策略,考虑任务权重、时间覆盖率、时间冗余度和冗余均衡... 任务分配一直是移动群智感知的研究热点,对于任务的完成质量有重要影响,但目前针对多地点、长持续时间的任务分配研究较少.面向长时多任务分配问题,设计多轮次多时间段的任务分解策略,考虑任务权重、时间覆盖率、时间冗余度和冗余均衡度等因素,构建长时多任务质量评价模型.以预算为约束,以最大化任务覆盖质量为优化目标,提出基于改进文化基因算法的任务分配方法.该算法使用自适应遗传算法进行全局搜索,结合模拟退火算法进行局部搜索,并设计贪心修复算法对不合适的个体进行修复.仿真实验的结果表明,提出的算法同各基准算法相比,具有良好的性能. 展开更多
关键词 移动群智感知 长时任务 多任务分配 质量评价 文化基因算法
在线阅读 下载PDF
LeCMPSO算法求解异构无人机协同多任务重分配问题 被引量:3
14
作者 王峰 付青坡 +2 位作者 韩孟臣 邢立宁 吴虎胜 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期1009-1017,共9页
无人机系统在军事领域有着广泛应用,由于战场环境复杂多变,无人机遭遇突发状况后需进行任务重分配.异构无人机是指多种类型的无人机,可完成单一无人机无法完成的多类型复杂任务,异构无人机协同多任务重分配问题约束条件复杂且包含混合变... 无人机系统在军事领域有着广泛应用,由于战场环境复杂多变,无人机遭遇突发状况后需进行任务重分配.异构无人机是指多种类型的无人机,可完成单一无人机无法完成的多类型复杂任务,异构无人机协同多任务重分配问题约束条件复杂且包含混合变量,现有多目标优化算法不能有效处理此类问题.为高效求解上述问题,本文构建多约束异构无人机协同多任务重分配问题模型,提出一种学习引导的协同多目标粒子群优化算法(LeCMPSO),该算法引入基于先验知识的初始化策略和基于历史信息学习的粒子更新策略,能有效避免不可行解的产生并提升算法的搜索效率.通过在4组实例上的仿真实验表明,与其他典型的协同进化多目标优化算法相比,所提算法在解集的多样性、收敛性及搜索时间方面均具有较好的性能. 展开更多
关键词 无人机多任务分配 粒子群优化算法 多目标优化 协同进化
在线阅读 下载PDF
面向异构效用的移动群智感知多目标任务分配 被引量:5
15
作者 傅彦铭 陆盛林 +2 位作者 祁康恒 许励强 陈嘉元 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2024年第1期159-164,169,共7页
当前移动群智感知(MCS)任务分配往往只考虑工人或平台单方面的效用,并且效用的构成也不够全面。因此基于工人信誉指数和任务熟练指数,设计了工人和平台两方面的异构效用机制,并提出一种双种群竞争的多目标进化算法(DCMEA)来获得最优的... 当前移动群智感知(MCS)任务分配往往只考虑工人或平台单方面的效用,并且效用的构成也不够全面。因此基于工人信誉指数和任务熟练指数,设计了工人和平台两方面的异构效用机制,并提出一种双种群竞争的多目标进化算法(DCMEA)来获得最优的工人和平台异构效用。该算法首先通过随机贪婪初始化种群,然后使用二元竞标赛算法将种群划分为胜者种群和败者种群,并针对每个种群采用不同的进化策略。最后,通过修复算子使进化过程中的无效个体满足约束条件。在真实场景的数据集上进行实验表明,与基线算法相比,DCMEA收敛速度更快,能够找到精度更优、稳定性更好的任务分配解集,同时在更为复杂的场景中依然能够保持其性能。 展开更多
关键词 移动群智感知 多任务分配 多目标优化 双种群竞争进化 信誉指数 任务熟练指数
在线阅读 下载PDF
OTAP:基于预测的机会群智感知多任务在线分配算法 被引量:4
16
作者 李卓 徐哲 +1 位作者 陈昕 李淑琴 《工程科学与技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第5期176-182,共7页
机会群智感知网络中,不同节点间的相遇间隔各异,任务由不同节点执行时的时间成本有较大差异性。为最小化任务平均完成时间,设计并实现了一种基于预测的多任务在线分配算法(online multi-task assignment based on prediction,OTAP)。基... 机会群智感知网络中,不同节点间的相遇间隔各异,任务由不同节点执行时的时间成本有较大差异性。为最小化任务平均完成时间,设计并实现了一种基于预测的多任务在线分配算法(online multi-task assignment based on prediction,OTAP)。基于真实移动轨迹数据集,分析了节点间相遇间隔分布,设计了节点相遇规律发现子算法;利用对节点间的相遇间隔的预测,每次给执行节点分配在与任务分发者下次相遇间隔内能完成的最大任务量。针对4个不同的真实移动轨迹数据集,利用ONE模拟器,对OTAP算法性能进行了验证与分析。结果显示,相比于已有的NTA算法,OTAP在4个不同数据集中平均任务完成时间分别缩短了50.49%、45.34%、32.71%、32.23%,任务完成率在其中两个移动轨迹数据集中也有所提高。 展开更多
关键词 机会群智感知 多任务分配 在线算法
在线阅读 下载PDF
云边端协同移动群智感知中基于两阶段资源均衡的任务分配方法
17
作者 王树豪 江海峰 +2 位作者 唐朝刚 商景杰 张寿军 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2024年第9期2071-2079,共9页
在集中式移动群智感知中,云平台负责任务分发和数据收集等全部过程.当面对各种实时应用场景的需求时,云平台将面临数据计算、存储以及通信压力.针对上述问题,本文结合云边端体系结构,设计了两阶段的任务分配策略,分析参与者资源状态对... 在集中式移动群智感知中,云平台负责任务分发和数据收集等全部过程.当面对各种实时应用场景的需求时,云平台将面临数据计算、存储以及通信压力.针对上述问题,本文结合云边端体系结构,设计了两阶段的任务分配策略,分析参与者资源状态对任务的影响,构建了资源评估模型.以最小化任务平均响应时间为优化目标,以资源均衡为约束,提出了基于两阶段资源均衡的任务分配方法.该方法首先提出基于资源占用率的边缘服务器资源均衡任务分配方法,为边缘服务器选择任务集,再提出基于改进蚁群算法的参与者资源均衡任务分配方法,通过边缘服务器和参与者之间的协作实现资源均衡.仿真实验结果表明,本文所提算法同其他算法相比具有良好的性能. 展开更多
关键词 移动群智感知 云边端协同 多任务分配 两阶段 资源均衡
在线阅读 下载PDF
运动学约束条件下多AUV任务分配算法 被引量:5
18
作者 李欣 朱大奇 徐珂昂 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第12期1638-1644,共7页
针对运动学约束的自治水下机器人(AUV)任务分配与路径规划问题,本文以多个AUV组成的系统为研究对象,将Dubins Path算法与改进的自组织映射(SOM)神经网络算法相结合,提出一种在运动学约束条件下多AUV任务分配与路径规划算法。通过SOM神... 针对运动学约束的自治水下机器人(AUV)任务分配与路径规划问题,本文以多个AUV组成的系统为研究对象,将Dubins Path算法与改进的自组织映射(SOM)神经网络算法相结合,提出一种在运动学约束条件下多AUV任务分配与路径规划算法。通过SOM神经网络方法对多AUV进行任务分配后,若存在运动学约束或障碍物而导致无法进行Dubins路径规划时,则重新进行任务分配,直到所有目标点都有AUV到达。仿真结果表明该算法能够有效完成运动学约束条件下多AUV的任务分配。 展开更多
关键词 自治水下机器人 多任务分配 路径规划 自组织映射 Dubins PATH 运动学约束 负载均衡
在线阅读 下载PDF
GRMTAP算法中的任务权重与质量阈值分配问题 被引量:1
19
作者 陈振 朱海滨 +1 位作者 盛寅 张诚 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2017年第3期718-722,共5页
任务权重与质量阈值分配问题是管理和协同工作中多任务分配中的重要问题。基于GRMTAP算法对含有任务权重与质量阈值的多任务分配问题提出了有效的解决办法:a)针对任务权重提出了使用权重向量调整多任务质量评价矩阵,调用GRMTAP算法完成... 任务权重与质量阈值分配问题是管理和协同工作中多任务分配中的重要问题。基于GRMTAP算法对含有任务权重与质量阈值的多任务分配问题提出了有效的解决办法:a)针对任务权重提出了使用权重向量调整多任务质量评价矩阵,调用GRMTAP算法完成多任务的有效分配;b)针对质量阈值提出采用任务类别向量的元素值之和之负值置换质量评价矩阵中评价质量值小于阈值的质量值,再调用GRMTAP算法完成多任务的分配,且以分配矩阵评价质量之和作为该分配是否成功的判断依据。这样有效地解决了含任务权重与质量阈值的多任务分配问题,扩展GRMTAP算法的应用范围。 展开更多
关键词 E-CARGO模型 组角色多任务分配 任务权重 质量阈值
在线阅读 下载PDF
多机器人任务分配调度的克隆选择算法 被引量:12
20
作者 全燕鸣 何一明 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第5期102-110,共9页
针对智能制造系统中同一时间段内多机器人执行多任务时,任务分配调度难以稳定控制及优化的问题,提出一种应用于多机器人任务分配调度的克隆选择算法。首先分析多机器人基于多任务的初始条件,以按生产过程完成任务为约束条件,以系统持续... 针对智能制造系统中同一时间段内多机器人执行多任务时,任务分配调度难以稳定控制及优化的问题,提出一种应用于多机器人任务分配调度的克隆选择算法。首先分析多机器人基于多任务的初始条件,以按生产过程完成任务为约束条件,以系统持续时间、单机器人最大消耗及多机器人总消耗为目标函数,构建多机器人任务分配调度优化的数学模型,使用克隆选择算法进行迭代求解,引入亲和度函数以动态改变克隆、变异、选择参数,从而提高计算效率;最后通过甘特图进行分析并验证此调度方法。结果表明此方法稳定可行;实验证明在多任务条件下,克隆选择算法收敛速度快、计算精度高,具有同时优化多项指标的优点。 展开更多
关键词 智能制造系统 多机器人 多任务分配 调度 克隆选择算法
在线阅读 下载PDF
上一页 1 2 下一页 到第
使用帮助 返回顶部