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外骨骼机器人手指的鲁棒跟踪控制
被引量：
1
1
作者
王建宇
谢宗武
刘宏
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第10期108-113,共6页
基于外骨骼机器人手指系统的动力学模型,提出了机器人鲁棒μ控制器的设计方法.分析了系统模型的不确定性,将负载动力学作为系统的反馈不确定,建立了合理的被控对象标称模型.基于高速DSP实现鲁棒控制器的数字化,在μ控制器的设计和数字...
基于外骨骼机器人手指系统的动力学模型,提出了机器人鲁棒μ控制器的设计方法.分析了系统模型的不确定性,将负载动力学作为系统的反馈不确定,建立了合理的被控对象标称模型.基于高速DSP实现鲁棒控制器的数字化,在μ控制器的设计和数字实现过程中考虑了机器人系统的计算延时.通过实验评估采样延时对机器人控制器鲁棒性能的影响.实验结果表明,μ控制器能够抑制干扰和模型不确定性对机器人系统的影响,具有很好的鲁棒稳定性和鲁棒性能.
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关键词
外骨骼机器人手指
鲁棒控制
Μ综合
采样延时
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职称材料
题名
外骨骼机器人手指的鲁棒跟踪控制
被引量：
1
1
作者
王建宇
谢宗武
刘宏
机构
哈尔滨工业大学机器人研究所
德国宇航中心
出处
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第10期108-113,共6页
基金
国家“863”高技术计划项目(2006AA04Z255)
长江学者和创新团队发展计划资助项目
文摘
基于外骨骼机器人手指系统的动力学模型,提出了机器人鲁棒μ控制器的设计方法.分析了系统模型的不确定性,将负载动力学作为系统的反馈不确定,建立了合理的被控对象标称模型.基于高速DSP实现鲁棒控制器的数字化,在μ控制器的设计和数字实现过程中考虑了机器人系统的计算延时.通过实验评估采样延时对机器人控制器鲁棒性能的影响.实验结果表明,μ控制器能够抑制干扰和模型不确定性对机器人系统的影响,具有很好的鲁棒稳定性和鲁棒性能.
关键词
外骨骼机器人手指
鲁棒控制
Μ综合
采样延时
Keywords
exoskeleton robot finger
robust control
μ-synthesis
sampling delay
分类号
TP241.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
外骨骼机器人手指的鲁棒跟踪控制
王建宇
谢宗武
刘宏
《华南理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
1
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