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题名管道外壁爬行机器人设计与实验
被引量：2
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作者
端木希睿
郑华栋
刘晓丽
陈鹿民
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机构
郑州轻工业大学机电工程学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2023年第11期194-198,共5页
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基金
河南省高等学校重点科研项目(21A460031)。
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文摘
以石油输送管道焊接作业需求,提出一种用于管道外壁爬行的新型轮式机器人行走机构,能够躲避管道下方支撑柱、管道过弯。采用水平布置的全向轮和预紧弹簧组成的悬挂机构,过弯时弹簧适应弯道轮廓;机器人几何中心竖直安装了全向轮,行走时进行动态姿态调整。根据三维模型制作了物理实验样机,通过手动单轴电机控制实验证明了结构的可行性,同时得出机器人通过管道弯道的条件,即行走速度保持在0.4m/s以上,通过惯性越过焊缝,并修正碰撞后姿态,几何中心全向轮持续转动保持平衡。仿真分析了机器人全向轮和焊缝碰撞后的姿态及补偿修正问题,构件模型验证了实验中提高爬行速度机器人通过焊缝现象。
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关键词
管道机器人
轮式机器人
全向轮
外壁机器人
外管道爬行
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Keywords
Pipeline Robot
Wheeled Robot
Omni Wheel
Outer Wall Robot
Outer Pipe Crawling
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
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