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基于线性自抗扰控制的柔顺伺服控制研究
被引量：
2
1
作者
杨东霖
王庆辉
+1 位作者
罗阳
赵忆文
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2024年第6期97-101,共5页
对于机器人关节的主动柔顺控制的建模误差、电机系统参数变化及驱动器层高采样频率和高控制频率引入的系统扰动影响等诸多问题,提出一种基于线性自抗扰控制的柔顺控制方法。通过控制底层驱动器交轴电流实现柔顺控制,设计外力矩观测器可...
对于机器人关节的主动柔顺控制的建模误差、电机系统参数变化及驱动器层高采样频率和高控制频率引入的系统扰动影响等诸多问题,提出一种基于线性自抗扰控制的柔顺控制方法。通过控制底层驱动器交轴电流实现柔顺控制,设计外力矩观测器可以实现无力传感器条件下的实时力矩估计,以达到柔性关节驱动的目的。实验对比了刚性位置控制与柔顺控制在相同阶跃输入下的位置与电磁转矩响应,验证了提出柔顺控制方法的有效性。此外,探讨了阻尼系数和刚度系数对柔顺控制的位置响应和电磁转矩响应的影响。最后在单自由度系统进行实验验证,实验结果验证了方法的有效性。
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关键词
主动柔顺控制
自抗扰控制
外力矩估计
关节驱动
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职称材料
题名
基于线性自抗扰控制的柔顺伺服控制研究
被引量：
2
1
作者
杨东霖
王庆辉
罗阳
赵忆文
机构
沈阳化工大学信息工程学院
中国科学院沈阳自动化研究所
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2024年第6期97-101,共5页
基金
中国博士后科学基金项目(2020M670815)
国家自然科学基金重大研究计划项目(92048203)
浙江省实验室重点研究项目(2022NB0AC01)。
文摘
对于机器人关节的主动柔顺控制的建模误差、电机系统参数变化及驱动器层高采样频率和高控制频率引入的系统扰动影响等诸多问题,提出一种基于线性自抗扰控制的柔顺控制方法。通过控制底层驱动器交轴电流实现柔顺控制,设计外力矩观测器可以实现无力传感器条件下的实时力矩估计,以达到柔性关节驱动的目的。实验对比了刚性位置控制与柔顺控制在相同阶跃输入下的位置与电磁转矩响应,验证了提出柔顺控制方法的有效性。此外,探讨了阻尼系数和刚度系数对柔顺控制的位置响应和电磁转矩响应的影响。最后在单自由度系统进行实验验证,实验结果验证了方法的有效性。
关键词
主动柔顺控制
自抗扰控制
外力矩估计
关节驱动
Keywords
active flexibility control
active disturbance rejection control
external moment estimation
joint drive
分类号
TH165 [机械工程—机械制造及自动化]
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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作者
出处
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1
基于线性自抗扰控制的柔顺伺服控制研究
杨东霖
王庆辉
罗阳
赵忆文
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2024
2
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