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题名基于局部感知的无人艇集群过复杂障碍场方法
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作者
刘昊
张云飞
赵继成
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机构
云洲智能科技股份有限公司
云洲创新科技有限公司深圳研究院
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出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2024年第8期2829-2840,共12页
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基金
珠海市产学研合作项目(ZH22017002210014PWC)资助课题。
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文摘
针对当前基于中央控制策略解决无人艇(unmanned surface vehicle,USV)过复杂障碍场智能化程度不足的问题,提出一种基于局部感知的USV集群自主决策通过复杂障碍场方法。所提方法采用自组织协同思想,利用USV的局部感知能力获取周边水域的有效信息,将自组队形和自主避障决策权交由USV执行,促使集群自组织通过复杂障碍场并达成无序到有序的队形演化。仿真结果表明,采用所提方法的集群过复杂障碍场过程明显优于基于人工势场的同类方法。所提方法可在确保生存率前提下自组织实时集群自组队形、自主避障和自适应航行,对提升集群适应能力具有重要意义。
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关键词
无人艇集群
局部感知
复杂障碍场
自组队形
安全规避
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Keywords
unmanned surface vehicle(USV)swarm
local perception
dense environment
self-organized formation
safe avoidance
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名面向复杂障碍场的多智能体系统集群避障模型
被引量：11
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作者
张超省
王健
张林
王娅
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机构
陆军工程大学训练基地
空军勤务学院基础部
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出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第1期141-150,共10页
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基金
陆军工程大学训练基地青年创新基金项目(2020年)。
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文摘
针对在地面战场中机器人集群执行任务时的避障问题,建立复杂障碍场中多智能体系统集群避障模型。障碍体采用多边形进行几何建模,减少最小外接圆(球)描述时造成的通道变窄或堵死的概率。基于人工势能方法,给出智能体与智能体、智能体与障碍体、智能体与目标相互作用的数学模型和求解流程:以智能体外心与多边形障碍体内心、外心、边的相互关系,确定障碍体的排斥边和排斥区域;以智能体外心、多边形障碍体边以及目标的相互关系,确定多边形障碍体的捕获边和智能体的临时目标,解决智能体被多边形障碍体边捕获的问题。仿真结果表明:不论静态目标还是动态目标,该模型都可以实现多智能体系统的集群避障控制,验证了其实用性和有效性。
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关键词
多智能体
复杂障碍场
集群运动
避障
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Keywords
multi-agent system
complex obstacle field
flocking motion
obstacle avoidance
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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