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复杂构型水下作业机器人水动力导数辨识研究: 1; 作者何丽思刘鲲陈超核《舰船科学技术》北大核心 2025年第5期68-75,共8页; 水下作业机器人一般结构复杂,其水动力模型往往具有高度非线性。为建立水下作业机器人的精确运动模型,首先基于黏流理论采用CFD软件STAR-CCM+对复杂构型水下作业机器人开展直航运动、斜航运动和平面运动机构运动模拟,得到水下作业机器... 展开更多; 关键词复杂构型水下作业机器人水动力系数 PMM运动曲线拟合; 在线阅读下载PDF 职称材料

腹部作业型水下机器人控制系统研制被引量：18: 2; 作者张玮康王冠学 +2 位作者徐国华刘畅申雄《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2017年第2期124-132,共9页; [目的]针对无人水下机器人(UUV)的回收任务要求,研制开发一台新式腹部作业型水下遥控机器人(ROV)。腹部作业型ROV不同于一般依赖机械手作业的传统ROV,其通过腹部作业机构完成与UUV的水下对接及回收。[方法]介绍腹部作业型ROV的系统组成... 展开更多; 关键词腹部作业型水下遥控机器人控制系统 PC104 H∞鲁棒控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

高压导线断股修补机器人构型设计及作业仿真被引量：1: 3; 作者蔡相男吴功平《机械设计与制造》北大核心 2023年第12期254-257,共4页; 针对架空高压输电线路导线产生断股或散股等故障,从而产生线路安全运行问题,以500kV四分裂线路为例,着重进行了断股修补作业装置的构型研究,提出一种利用预绞丝护线条修补导线的断股修补机器人机构构型方案。依据预绞丝护线条修补工艺... 展开更多; 关键词高压输电线路断股修补机器人构型设计作业规划预绞丝护线条作业仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于非奇异终端滑模的液压型ROV运动控制研究: 4; 作者李亚昆韩旭 +2 位作者咸婉婷白涛韩云涛《传感器与微系统》北大核心 2025年第S1期26-31,共6页; 根据作业型水下机器人(ROV),研究了ROV推进器控制系统的设计方案及其运动控制方法。设计的控制系统主要由液压推进系统和伺服阀控制电路两部分组成。建立了ROV的水平面三自由度运动系统的运动学和动力学模型,并对模型进行简化。针对ROV... 展开更多; 关键词电液控制作业型水下机器人非奇异终端滑模运动控制系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于NDO的ROV滤波反步轨迹跟踪控制被引量：5: 5; 作者魏延辉贾献强 +1 位作者高延滨王毅《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期112-119,共8页; 针对作业型遥控水下机器人(ROV)在轨迹跟踪过程中存在模型非线性、强耦合、模型参数不确定和外界干扰不确定等问题,提出一种基于非线性干扰观测器(NDO)的滤波自适应反步控制策略。使用NDO观测模型的不确定性和外界干扰,通过指令滤波器... 展开更多; 关键词作业型遥控水下机器人轨迹跟踪非线性干扰观测器指令滤波器自适应反步控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

狭小空间内输电线金具销钉补装机械系统设计: 6; 作者彭沙沙龚政雄 +1 位作者蒋智鹏邹德华《机械设计与制造》北大核心 2024年第12期338-342,共5页; 高压输电线路是电能传输的重要通道,高压输电线路上有悬垂线夹、防震锤、引流板等主要线路金具,这些金具主要通过螺栓与金具销进行联接,可以说金具销联接的可靠性直接关系到输电线路的正常稳定运行,而恶劣的自然环境势必会造成输电线路... 展开更多; 关键词狭小空间机器人销钉补装机械构型协同检修作业; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名复杂构型水下作业机器人水动力导数辨识研究: 1; 作者何丽思刘鲲陈超核; 机构华南理工大学土木与交通学院; 出处《舰船科学技术》北大核心 2025年第5期68-75,共8页; 基金广东省重点领域研发计划(第六批)项目(2020B1111010001)。; 文摘水下作业机器人一般结构复杂,其水动力模型往往具有高度非线性。为建立水下作业机器人的精确运动模型,首先基于黏流理论采用CFD软件STAR-CCM+对复杂构型水下作业机器人开展直航运动、斜航运动和平面运动机构运动模拟,得到水下作业机器人简单运动下各自由度上的水动力和力矩;然后针对不同的水动力导数型式,采用最小二乘法进行水动力导数辨识;最后,基于CFD软件计算的水下作业机器人二维回转运动的水动力计算结果,探讨不同水动力导数型式下复杂构型水下作业机器人水动力模型的精确性。本文可对复杂构型水下作业机器人的水动力导数型式选择和计算提供参考,并为其操纵性预报奠定基础。; 关键词复杂构型水下作业机器人水动力系数 PMM运动曲线拟合; Keywords remotely operated vehicle with complex configuration hydrodynamic coefficients PMM motion curve ftting; 分类号 U664 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名腹部作业型水下机器人控制系统研制被引量：18: 2; 作者张玮康王冠学徐国华刘畅申雄; 机构华中科技大学船舶与海洋工程学院武汉第二船舶设计研究所; 出处《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2017年第2期124-132,共9页; 文摘 [目的]针对无人水下机器人(UUV)的回收任务要求,研制开发一台新式腹部作业型水下遥控机器人(ROV)。腹部作业型ROV不同于一般依赖机械手作业的传统ROV,其通过腹部作业机构完成与UUV的水下对接及回收。[方法]介绍腹部作业型ROV的系统组成及原理,提出一种以一体化工业加固计算机为水面监控单元,PC104嵌入式工业控制计算机为水下主控单元,各驱动板为驱动单元的控制系统架构。同时建立腹部作业型ROV的动力学模型,并设计水平面定向控制的H∞鲁棒控制器。[结果]单项试验、系统联调及水池试验表明,腹部作业型ROV控制系统具有良好的实时性和可靠性,能够满足UUV回收任务的要求。[结论]该架构和算法对于其他移动机器人、无人机、仿生机器人的控制系统开发均具有参考意义。; 关键词腹部作业型水下遥控机器人控制系统 PC104 H∞鲁棒控制; Keywords abdominal operating ROV control system PC104 H-infinity robust control; 分类号 U674.941 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名高压导线断股修补机器人构型设计及作业仿真被引量：1: 3; 作者蔡相男吴功平; 机构武汉大学动力与机械学院; 出处《机械设计与制造》北大核心 2023年第12期254-257,共4页; 基金高塔跨越林区输电线路巡检机器人工程实用化关键技术研究(SGJLBS00YJJS1500322)。; 文摘针对架空高压输电线路导线产生断股或散股等故障,从而产生线路安全运行问题,以500kV四分裂线路为例,着重进行了断股修补作业装置的构型研究,提出一种利用预绞丝护线条修补导线的断股修补机器人机构构型方案。依据预绞丝护线条修补工艺制定机器人作业规划,主要包括断股预处理与护线条安装作业。针对护线条安装作业,建立由作业装置、弹性护线条和柔性导线构成的仿真模型,通过作业仿真分析,得到系统的作业动态性能,验证断股修补作业的可行性。; 关键词高压输电线路断股修补机器人构型设计作业规划预绞丝护线条作业仿真; Keywords High-Voltage Transmission Line Broken-Strand Repair Robot Structural Design Operating Planning Pre-Twisted Wire Operating Simulation; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TH122 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于非奇异终端滑模的液压型ROV运动控制研究: 4; 作者李亚昆韩旭咸婉婷白涛韩云涛; 机构哈尔滨工程大学智能科学与工程学院青岛大学自动化学院中国电子科技集团公司第四十九研究所哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地; 出处《传感器与微系统》北大核心 2025年第S1期26-31,共6页; 基金海南省自然科学基金资助项目(625MS111); 文摘根据作业型水下机器人(ROV),研究了ROV推进器控制系统的设计方案及其运动控制方法。设计的控制系统主要由液压推进系统和伺服阀控制电路两部分组成。建立了ROV的水平面三自由度运动系统的运动学和动力学模型,并对模型进行简化。针对ROV水平面运动位置定位误差不能在有限时间收敛为零的问题,设计合适的非奇异终端滑模面函数以及控制器,并加入自适应控制率对参数进行实时调整,通过李亚普诺夫函数分析控制系统的稳定性。同时,引入饱和函数有效的削弱了抖振的现象。最后将设计控制模型进行仿真,仿真结果证明了所提出的控制方法能够克服系统外部干扰,具有良好的鲁棒性和稳定性。; 关键词电液控制作业型水下机器人非奇异终端滑模运动控制系统; Keywords electro-hydraulic control work-class ROV non-singular terminal sliding mode motion control system; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TB114.2 [理学—运筹学与控制论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于NDO的ROV滤波反步轨迹跟踪控制被引量：5: 5; 作者魏延辉贾献强高延滨王毅; 机构哈尔滨工程大学自动化学院重庆前卫科技集团有限公司; 出处《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期112-119,共8页; 基金国家自然科学基金(51205074) 中国国家科学技术部国际科技合作项目(2014DFR10010) +1 种基金中央高校基本科研业务费(HEUCF160403)项目资助; 文摘针对作业型遥控水下机器人(ROV)在轨迹跟踪过程中存在模型非线性、强耦合、模型参数不确定和外界干扰不确定等问题,提出一种基于非线性干扰观测器(NDO)的滤波自适应反步控制策略。使用NDO观测模型的不确定性和外界干扰,通过指令滤波器避免了直接对虚拟控制量解析求导的过程,利用自适应律补偿观测器观测残量。通过Lyapunov稳定性理论证明了跟踪误差系统的渐进稳定。仿真实验表明,设计的控制器能够实现精确的轨迹跟踪,具有较好的鲁棒特性。; 关键词作业型遥控水下机器人轨迹跟踪非线性干扰观测器指令滤波器自适应反步控制; Keywords work-class remotely operated vehicle（ROV） path tracking nonlinear disturbance observer（NDO） command filter adaptive backstepping control; 分类号 TH39 [机械工程—机械制造及自动化] TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名狭小空间内输电线金具销钉补装机械系统设计: 6; 作者彭沙沙龚政雄蒋智鹏邹德华; 机构带电巡检与智能作业技术国家电网公司实验室(国网湖南省电力有限公司输电检修分公司) 智能带电作业技术及装备(机器人)湖南省重点实验室(国网湖南省电力有限公司输电检修分公司); 出处《机械设计与制造》北大核心 2024年第12期338-342,共5页; 基金国网湖南省电力有限公司科技项目(5216AJ20000Y)。; 文摘高压输电线路是电能传输的重要通道,高压输电线路上有悬垂线夹、防震锤、引流板等主要线路金具,这些金具主要通过螺栓与金具销进行联接,可以说金具销联接的可靠性直接关系到输电线路的正常稳定运行,而恶劣的自然环境势必会造成输电线路金具销的锈蚀、松动甚至缺失,这些都严重威胁输电线路的安全稳定运行,因此,对输电线路常见金具销的补插和检修作业显得尤为重要。针对上述问题,这里提出了一种以大荷载无人机搭载机器人上线并通过机器人机械臂携带金具销拔插末端工具完成线路典型金具销钉的补插作业任务,设计了无人机-机器人的复合控制系统,通过对机器人机械臂系统的运动学理论建模分析与运动规划、作业空间仿真分析,验证了在输电线路狭小作业空间内所设计末端工具实现金具销拔插的可行性和有效性,相比于人工作业,该系统大大提高了作业效率和作业可靠性,本文的研究对于输电线路智能运维管理具有重要理论意义和实际应用价值。; 关键词狭小空间机器人销钉补装机械构型协同检修作业; Keywords Narrow Space Robot Pin Reinstallation Mechanical Configuration Cooperative Maintenance Operation; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TM7 [电气工程—电力系统及自动化] TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	复杂构型水下作业机器人水动力导数辨识研究	何丽思刘鲲陈超核	《舰船科学技术》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	腹部作业型水下机器人控制系统研制	张玮康王冠学徐国华刘畅申雄	《中国舰船研究》 CSCD 北大核心	2017	18	在线阅读下载PDF 职称材料
3	高压导线断股修补机器人构型设计及作业仿真	蔡相男吴功平	《机械设计与制造》北大核心	2023	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于非奇异终端滑模的液压型ROV运动控制研究	李亚昆韩旭咸婉婷白涛韩云涛	《传感器与微系统》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于NDO的ROV滤波反步轨迹跟踪控制	魏延辉贾献强高延滨王毅	《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2017	5	在线阅读下载PDF 职称材料
6	狭小空间内输电线金具销钉补装机械系统设计	彭沙沙龚政雄蒋智鹏邹德华	《机械设计与制造》北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料