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题名具有执行器非线性的机器人滑模非脆弱控制
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作者
刘树博
李智
赖招宇
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机构
东华理工大学机械与电子工程学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2025年第10期368-373,共6页
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基金
江西省自然科学基金资助项目(20202BAB202008)
国家自然科学基金(62141102)。
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文摘
针对一类带有复杂执行器非线性的机器人,为了抑制控制器增益摄动带来的不利影响,提出了一种具有非脆弱H_(∞)积分滑模面的滑模非脆弱自适应控制策略。首先,建立具有复杂执行器非线性的机器人数学模型;其次,推导了非脆弱H_(∞)积分滑模面存在的充分条件;最后,设计了滑模非脆弱自适应控制器,并基于Lyapunov方法对闭环系统的稳定性进行了分析。仿真结果表明,该算法能够实现在执行器非线性和控制器增益摄动的情况下,实现对给定信号的有效跟踪,体现出了较强的实用性和鲁棒性。
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关键词
机器人
复杂执行器非线性
非脆弱H_(∞)控制
滑模自适应控制
控制器摄动
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Keywords
Robot
Complex Actuator Nonlinearity
Non-Fragile H_(∞)Control
Sliding Adaptive Control
Controller Perturbation
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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