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模拟复合正交神经网络控制器在机械臂控制中的应用
1
作者
叶军
《煤炭学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第3期387-389,共3页
在数字复合正交神经网络的基础上提出一种模拟复合正交神经网络,并应用于机械臂的控制.控制器采用模拟复合正交神经网络与PD的并行控制方法,对机械臂的位置控制做了仿真实验.结果表明,相对于常规PD控制器,该神经网络控制器具有自学习、...
在数字复合正交神经网络的基础上提出一种模拟复合正交神经网络,并应用于机械臂的控制.控制器采用模拟复合正交神经网络与PD的并行控制方法,对机械臂的位置控制做了仿真实验.结果表明,相对于常规PD控制器,该神经网络控制器具有自学习、自适应功能,位置跟踪获得了满意的控制效果.该模拟神经控制器能应用于机器人控制系统中.
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关键词
模拟
复合正交神经网络
连续学习算法
机械臂
并行控制
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职称材料
基于复合正交神经网络的广义通用模型自适应控制
2
作者
黄景
郭丙君
《华东理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第6期864-867,共4页
在自适应逆控制中应用复合正交神经网络具有算法简单、学习收敛速度快等优点,将复合正交神经网络与广义通用模型控制器策略相结合,提出了一种基于神经网络的广义通用模型自适应控制方法。该控制方法中的参考轨迹为一条典型的二阶曲线,...
在自适应逆控制中应用复合正交神经网络具有算法简单、学习收敛速度快等优点,将复合正交神经网络与广义通用模型控制器策略相结合,提出了一种基于神经网络的广义通用模型自适应控制方法。该控制方法中的参考轨迹为一条典型的二阶曲线,控制器参数具有明显的物理意义,参数整定方便。仿真实验验证了该控制策略的有效性。
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关键词
广义通用模型控制
复合正交神经网络
二阶系统
自适应逆控制
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职称材料
一种6-PRRS并联机器人的神经网络控制
被引量：
7
3
作者
赵杰
杨永刚
+1 位作者
刘玉斌
朱延河
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第5期514-517,共4页
针对6-PRRS并联机器人控制系统的非线性、耦合等特性,设计了神经网络控制器.此控制器采用分散控制策略,利用复合正交神经网络来消除并联机器人控制系统非线性、耦合的影响,学习系统的不确定信息作为前馈补偿使系统跟踪误差快速收敛,并采...
针对6-PRRS并联机器人控制系统的非线性、耦合等特性,设计了神经网络控制器.此控制器采用分散控制策略,利用复合正交神经网络来消除并联机器人控制系统非线性、耦合的影响,学习系统的不确定信息作为前馈补偿使系统跟踪误差快速收敛,并采用PID作为反馈控制保证系统的稳定性,从而实现6-PRRS并联机器人的快速、稳定轨迹跟踪.该控制器以离散的形式进行设计,结构简单、易于工程实现.
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关键词
并联机器人
复合正交神经网络
轨迹跟踪控制
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职称材料
题名
模拟复合正交神经网络控制器在机械臂控制中的应用
1
作者
叶军
机构
绍兴文理学院机电工程系
出处
《煤炭学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第3期387-389,共3页
基金
浙江省自然科学基金资助项目(M603070)
文摘
在数字复合正交神经网络的基础上提出一种模拟复合正交神经网络,并应用于机械臂的控制.控制器采用模拟复合正交神经网络与PD的并行控制方法,对机械臂的位置控制做了仿真实验.结果表明,相对于常规PD控制器,该神经网络控制器具有自学习、自适应功能,位置跟踪获得了满意的控制效果.该模拟神经控制器能应用于机器人控制系统中.
关键词
模拟
复合正交神经网络
连续学习算法
机械臂
并行控制
Keywords
analog compound orthogonal neural network
continuously learning algorithm
manipulator
parallel control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于复合正交神经网络的广义通用模型自适应控制
2
作者
黄景
郭丙君
机构
华东理工大学信息科学与工程学院
出处
《华东理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第6期864-867,共4页
文摘
在自适应逆控制中应用复合正交神经网络具有算法简单、学习收敛速度快等优点,将复合正交神经网络与广义通用模型控制器策略相结合,提出了一种基于神经网络的广义通用模型自适应控制方法。该控制方法中的参考轨迹为一条典型的二阶曲线,控制器参数具有明显的物理意义,参数整定方便。仿真实验验证了该控制策略的有效性。
关键词
广义通用模型控制
复合正交神经网络
二阶系统
自适应逆控制
Keywords
general common model control
compound orthogonal neural network
second-order system
adaptive inverted control
分类号
TP113 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
一种6-PRRS并联机器人的神经网络控制
被引量：
7
3
作者
赵杰
杨永刚
刘玉斌
朱延河
机构
哈尔滨工业大学机器人研究所
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第5期514-517,共4页
基金
长江学者和创新团队发展计划基金资助项目(IRT0423)
文摘
针对6-PRRS并联机器人控制系统的非线性、耦合等特性,设计了神经网络控制器.此控制器采用分散控制策略,利用复合正交神经网络来消除并联机器人控制系统非线性、耦合的影响,学习系统的不确定信息作为前馈补偿使系统跟踪误差快速收敛,并采用PID作为反馈控制保证系统的稳定性,从而实现6-PRRS并联机器人的快速、稳定轨迹跟踪.该控制器以离散的形式进行设计,结构简单、易于工程实现.
关键词
并联机器人
复合正交神经网络
轨迹跟踪控制
Keywords
parallel robot
compound orthogonal neural network
trajectory tracking control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
模拟复合正交神经网络控制器在机械臂控制中的应用
叶军
《煤炭学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于复合正交神经网络的广义通用模型自适应控制
黄景
郭丙君
《华东理工大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
一种6-PRRS并联机器人的神经网络控制
赵杰
杨永刚
刘玉斌
朱延河
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
7
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职称材料
已选择
0
条
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引证文献
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