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基于球齿轮的新型轮腿复合式移动平台设计研究
被引量：
4
1
作者
张湘
张立杰
+1 位作者
潘存云
李明宇
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第4期98-102,共5页
复合式移动系统是当前移动机器人研究的热点之一。总结了已有的一些轮-腿复合式移动系统的研究成果及结构特点,提出一种基于球齿轮机构的新型轮-腿复合式移动平台的结构设计方案,这种新型移动平台的轮腿机构具有不同于已有轮-腿复合式...
复合式移动系统是当前移动机器人研究的热点之一。总结了已有的一些轮-腿复合式移动系统的研究成果及结构特点,提出一种基于球齿轮机构的新型轮-腿复合式移动平台的结构设计方案,这种新型移动平台的轮腿机构具有不同于已有轮-腿复合式移动系统独特的运动特征,在结构上可实现"轮"、"腿"的真正融合,使得平台具有轮式、腿式和轮-腿复合三种移动模式,可实现直行、斜行、小半径转弯甚至原地转弯等多种运动姿态。对轮腿机构进行了计算机虚拟模型运动仿真研究,并对平台样机进行了姿态调整实验,结果表明这种新型移动平台能够实现设定的多种复杂运动姿态。
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关键词
球齿轮
轮腿
复合式
复合式移动系统
移动
平台
轮腿机构
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职称材料
题名
基于球齿轮的新型轮腿复合式移动平台设计研究
被引量：
4
1
作者
张湘
张立杰
潘存云
李明宇
机构
国防科技大学机电工程及自动化学院
出处
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第4期98-102,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(50475058)
文摘
复合式移动系统是当前移动机器人研究的热点之一。总结了已有的一些轮-腿复合式移动系统的研究成果及结构特点,提出一种基于球齿轮机构的新型轮-腿复合式移动平台的结构设计方案,这种新型移动平台的轮腿机构具有不同于已有轮-腿复合式移动系统独特的运动特征,在结构上可实现"轮"、"腿"的真正融合,使得平台具有轮式、腿式和轮-腿复合三种移动模式,可实现直行、斜行、小半径转弯甚至原地转弯等多种运动姿态。对轮腿机构进行了计算机虚拟模型运动仿真研究,并对平台样机进行了姿态调整实验,结果表明这种新型移动平台能够实现设定的多种复杂运动姿态。
关键词
球齿轮
轮腿
复合式
复合式移动系统
移动
平台
轮腿机构
Keywords
the spherical gear
the wheel-leg hybrid mode
the hybrid locomotion system
mobile platform
wheel-leg hybrid mechanism
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
TV242 [水利工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于球齿轮的新型轮腿复合式移动平台设计研究
张湘
张立杰
潘存云
李明宇
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
4
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