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3R踝关节康复机器人工作空间研究
1
作者
王鑫
唐小强
+3 位作者
张化平
孙鑫
周阳
刘杰
《科学技术创新》
2025年第2期217-220,共4页
本文首先对3R踝关节康复训练机器人的工作原理和拓扑构型进行了分析。建立了以D-H法为基础的3R踝关节康复训练器机器人运动学模型。在Inventor软件中完成了3R踝关节康复机器人的初步方案设计工作,借助MATLAB软件仿真分析了脚踏板上一点...
本文首先对3R踝关节康复训练机器人的工作原理和拓扑构型进行了分析。建立了以D-H法为基础的3R踝关节康复训练器机器人运动学模型。在Inventor软件中完成了3R踝关节康复机器人的初步方案设计工作,借助MATLAB软件仿真分析了脚踏板上一点P在单一康复训练模式和复合康复训练模式下的运动轨迹,进而验证了3R踝关节康复机器人运动学模型的正确性。最后,借助工作原理动画,分析了3R踝关节康复训练机器人在内翻/外翻、背伸/跖屈、内旋/外旋极限位置的工作空间,验证了3R踝关节康复训练机器人初步方案设计的合理性。
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关键词
3R踝关节
康复
机器人
拓扑构型
复合康复训练模式
初步方案设计
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职称材料
题名
3R踝关节康复机器人工作空间研究
1
作者
王鑫
唐小强
张化平
孙鑫
周阳
刘杰
机构
兰州石化职业技术大学
出处
《科学技术创新》
2025年第2期217-220,共4页
基金
甘肃省教育厅高等学校创新基金(2024A-238)
国家大学生创新创业训练计划项目(202216209008)。
文摘
本文首先对3R踝关节康复训练机器人的工作原理和拓扑构型进行了分析。建立了以D-H法为基础的3R踝关节康复训练器机器人运动学模型。在Inventor软件中完成了3R踝关节康复机器人的初步方案设计工作,借助MATLAB软件仿真分析了脚踏板上一点P在单一康复训练模式和复合康复训练模式下的运动轨迹,进而验证了3R踝关节康复机器人运动学模型的正确性。最后,借助工作原理动画,分析了3R踝关节康复训练机器人在内翻/外翻、背伸/跖屈、内旋/外旋极限位置的工作空间,验证了3R踝关节康复训练机器人初步方案设计的合理性。
关键词
3R踝关节
康复
机器人
拓扑构型
复合康复训练模式
初步方案设计
Keywords
3R ankle rehabilitation robot
topological structure
complex rehabilitation training mode
preliminary scheme design
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
R496 [医药卫生—康复医学]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
3R踝关节康复机器人工作空间研究
王鑫
唐小强
张化平
孙鑫
周阳
刘杰
《科学技术创新》
2025
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