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基于复合多项式的并联机器人运动轨迹规划研究
被引量：
1
1
作者
刘烨
《中国工程机械学报》
北大核心
2020年第6期492-497,共6页
为了更好地规划并联机器人运动轨迹,降低其振动幅度,从而提高并联机器人使用寿命,采用复合多项式设计并联机器人角位移运动轨迹,并对角位移、角速度和角加速度进行仿真验证。建立并联机器人机构装置简图,根据三角函数和几何关系式推导...
为了更好地规划并联机器人运动轨迹,降低其振动幅度,从而提高并联机器人使用寿命,采用复合多项式设计并联机器人角位移运动轨迹,并对角位移、角速度和角加速度进行仿真验证。建立并联机器人机构装置简图,根据三角函数和几何关系式推导出角位移运动方程式。引用三次多项式设计并联机器人运动轨迹,采用Bézier曲线对三次多项式进行改进,设计出了复合多项式变化曲线。采用Matlab软件对并联机器人角位移、角速度和角加速度变化曲线进行仿真,与三次多项式输出结果进行对比。结果显示:采用三次多项式设计的并联机器人运动轨迹,输出的角位移、角速度和角加速度最大值分别为94°,187(°)/s和1125(°)/s^2;采用复合多项式设计的并联机器人运动轨迹,输出的角位移、角速度和角加速度最大值分别为94°,136(°)/s和734(°)/s^2;采用复合多项式设计的并联机器人运动轨迹,降低了角速度和角加速度峰值,并联机器人振动幅度得到了改善,从而延长其使用寿命。
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关键词
复合多项式
并联机器人
运动轨迹
仿真
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职称材料
基于插值的Bernstein多项式复合及其曲线曲面应用
被引量：
9
2
作者
冯结青
彭群生
《软件学报》
EI
CSCD
北大核心
2002年第10期2014-2020,共7页
项式插值和符号计算的思想,研究了Bernstein多项式函数复合问题,并将其应用于曲线曲面的情形.与两种已有方法相比,新方法具有速度快、易于编程实现、占用存储空间少的特点,但数值精度低于基于广义de Casteljau算法的多项式复合结果.
关键词
插值
Bernstein
多项式
复合
曲线曲面
计算机辅助设计
符号计算
数值精度
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职称材料
基于拉盖尔模拟神经网络的过热汽温直接自适应控制系统
被引量：
4
3
作者
叶军
《中国电机工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2006年第23期67-71,共5页
提出一种Laguerre(拉盖尔)模拟复合正交神经网络并应用于电厂过热汽温的直接自适应控制。模拟神经网络被作为直接自适应控制器,这种单隐层正交神经网络是基于Laguerre复合正交多项式函数,并具有在线连续学习的简单算法,且学习算法与被...
提出一种Laguerre(拉盖尔)模拟复合正交神经网络并应用于电厂过热汽温的直接自适应控制。模拟神经网络被作为直接自适应控制器,这种单隐层正交神经网络是基于Laguerre复合正交多项式函数,并具有在线连续学习的简单算法,且学习算法与被控对象模型无关。由于采用3层网络结构,输入层与隐层之间不用权值调整,在学习算法中只要在输出层与隐层之间寻找最佳权值,因此网络学习速度较快。网络隐层节点(处理元)是Laguerre多项式展开项,展开项的多少决定着网络的学习速度和精度。通过对具有严重参数不确定性、扰动以及大迟延的电厂过热汽温被控对象进行仿真研究,结果表明控制系统性能优于常规的PI控制系统。
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关键词
模拟
复合
正交神经网络
拉盖尔
复合
正交
多项式
连续学习算法
直接自适应控制
过热汽温
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职称材料
题名
基于复合多项式的并联机器人运动轨迹规划研究
被引量：
1
1
作者
刘烨
机构
吉林铁道职业技术学院铁道信号学院
出处
《中国工程机械学报》
北大核心
2020年第6期492-497,共6页
文摘
为了更好地规划并联机器人运动轨迹,降低其振动幅度,从而提高并联机器人使用寿命,采用复合多项式设计并联机器人角位移运动轨迹,并对角位移、角速度和角加速度进行仿真验证。建立并联机器人机构装置简图,根据三角函数和几何关系式推导出角位移运动方程式。引用三次多项式设计并联机器人运动轨迹,采用Bézier曲线对三次多项式进行改进,设计出了复合多项式变化曲线。采用Matlab软件对并联机器人角位移、角速度和角加速度变化曲线进行仿真,与三次多项式输出结果进行对比。结果显示:采用三次多项式设计的并联机器人运动轨迹,输出的角位移、角速度和角加速度最大值分别为94°,187(°)/s和1125(°)/s^2;采用复合多项式设计的并联机器人运动轨迹,输出的角位移、角速度和角加速度最大值分别为94°,136(°)/s和734(°)/s^2;采用复合多项式设计的并联机器人运动轨迹,降低了角速度和角加速度峰值,并联机器人振动幅度得到了改善,从而延长其使用寿命。
关键词
复合多项式
并联机器人
运动轨迹
仿真
Keywords
compound polynomial
parallel robot
motion trajectory
simulation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于插值的Bernstein多项式复合及其曲线曲面应用
被引量：
9
2
作者
冯结青
彭群生
机构
浙江大学CAD&CG国家重点实验室
出处
《软件学报》
EI
CSCD
北大核心
2002年第10期2014-2020,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(69903008)
国家创新研究群体科学基金资助项目(60021201)~
文摘
项式插值和符号计算的思想,研究了Bernstein多项式函数复合问题,并将其应用于曲线曲面的情形.与两种已有方法相比,新方法具有速度快、易于编程实现、占用存储空间少的特点,但数值精度低于基于广义de Casteljau算法的多项式复合结果.
关键词
插值
Bernstein
多项式
复合
曲线曲面
计算机辅助设计
符号计算
数值精度
Keywords
Bernstein polynomial
functional composition
polynomial interpolation
symbolic computation
numerical accuracy
分类号
TP391.72 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于拉盖尔模拟神经网络的过热汽温直接自适应控制系统
被引量：
4
3
作者
叶军
机构
绍兴文理学院机电系
出处
《中国电机工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2006年第23期67-71,共5页
基金
浙江省自然科学基金项目(M603070)。
文摘
提出一种Laguerre(拉盖尔)模拟复合正交神经网络并应用于电厂过热汽温的直接自适应控制。模拟神经网络被作为直接自适应控制器,这种单隐层正交神经网络是基于Laguerre复合正交多项式函数,并具有在线连续学习的简单算法,且学习算法与被控对象模型无关。由于采用3层网络结构,输入层与隐层之间不用权值调整,在学习算法中只要在输出层与隐层之间寻找最佳权值,因此网络学习速度较快。网络隐层节点(处理元)是Laguerre多项式展开项,展开项的多少决定着网络的学习速度和精度。通过对具有严重参数不确定性、扰动以及大迟延的电厂过热汽温被控对象进行仿真研究,结果表明控制系统性能优于常规的PI控制系统。
关键词
模拟
复合
正交神经网络
拉盖尔
复合
正交
多项式
连续学习算法
直接自适应控制
过热汽温
Keywords
analog compound orthogonal neural network
laguerre compound orthogonal polynomials
continuously learning algorithm
direct adaptive control
super-heated steamtemperature
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TK323 [动力工程及工程热物理—热能工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于复合多项式的并联机器人运动轨迹规划研究
刘烨
《中国工程机械学报》
北大核心
2020
1
在线阅读
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职称材料
2
基于插值的Bernstein多项式复合及其曲线曲面应用
冯结青
彭群生
《软件学报》
EI
CSCD
北大核心
2002
9
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于拉盖尔模拟神经网络的过热汽温直接自适应控制系统
叶军
《中国电机工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2006
4
在线阅读
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