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题名一种轮腿复合型机器人的步态研究与越障性能分析
被引量：9
- 1
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作者
姜祎
王挺
邵沛瑶
徐瑶
邵士亮
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机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院机器人与智能制造创新研究院
中国科学院大学
沈阳航天新光集团有限公司
中煤科工集团沈阳研究院有限公司煤矿安全技术国家重点实验室
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出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第1期247-259,共13页
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基金
国家自然科学基金项目(U20A20201)。
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文摘
为实现地面移动机器人在复杂地形下的环境探索需求,结合轮式机器人的高速特性和足式机器人对地形适应性强的特征,提出一种轮幅型轮腿复合型机器人,并针对其在移动过程中的振动问题以及爬梯过程中的越障问题,对机器人进行步态研究及性能分析。从静力学分析中得出机器人轮腿结构以不同姿态着地时的受力情况,结合实际情况中机器人运动约束对机器人在前进、转向和越障等任务中的步态进行分析,并基于动力学仿真ADAMS软件建立动力学模型来模拟机器人不同步态下的振动情况以及越障性能。研究结果表明,结合本文提出的步态控制方法,该轮腿复合型机器人在复杂地形环境中具有较好的行进效率和越障能力。
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关键词
轮腿复合型机器人
步态研究
越障性能
稳定性
动力学分析
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Keywords
wheel-leg hybrid robot
gait study
obstacle-surmounting performance
stability
dynamic analysis
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名复合型机器人的开发与设计
被引量：4
- 2
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作者
李惠强
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机构
辽宁轨道交通职业学院
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出处
《南方农机》
2019年第11期279-280,共2页
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文摘
复合型机器人是手脚两项功能集于一身的新型机器人。在以往机器人的世界里,通用工业机器人被称为机械臂,用以替代人胳膊的功能;而智能移动机器人(AGV)则用以替代人腿脚的功能。复合型机器人则是手脚并用,将两种功能组合在一起。
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关键词
复合型机器人
智能物流
AGV系统
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名复合机器人在烟支抽样检测中的应用
被引量：2
- 3
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作者
周海华
王平
包曙阳
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机构
上海烟草集团有限责任公司
上海烟草机械有限责任公司
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出处
《农业装备与车辆工程》
2024年第7期114-117,129,共5页
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文摘
为解决烟支在送检过程中人工送检繁琐、人为因素影响烟支质量、固定式取烟设备需与烟支检测设备数量相匹配、烟支生产自动化与信息化衔接不顺畅等问题,利用协作式机器人加装纳米吸盘与AGV小车结合视觉纠偏组成复合机器人烟支送检系统,实现了烟支识别、抽样、运送、放入检测设备以及烟支检测设备系统通讯的无缝对接。与人工抽样送检方式相比,检测频次更加受控,降低了人工劳动强度;与固定式送检方式相比,减少了烟支检测设备数量,节省了设备购买成本。
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关键词
复合型机器人
负压控制
烟支检测
视觉纠偏
交通管制
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Keywords
composite robot
negative pressure control
tobacco testing
visual correction
traffic control
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名复合型移动机器人技术进展与应用前景
被引量：2
- 4
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作者
穆龙涛
权超
潘冠廷
周云飞
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机构
陕西工业职业技术学院机械工程学院
复合型移动机器人陕西省高校工程研究中心
西安财经大学管理学院
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出处
《现代农业装备》
2023年第4期10-14,共5页
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基金
陕西省教育厅科学研究计划项目资助(22JK0268)。
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文摘
复合型移动机器人是一种能够在复杂环境中完成多种任务的机器人系统,可以在农田中进行播种、施肥、喷药等作业,实现精准农业,提高农业生产效率和农产品质量,其应用越来越广泛。本文综述了复合型移动机器人的发展历程、技术特点以及研究现状。首先介绍了复合型移动机器人的概念和分类,然后重点介绍了其核心技术,包括定位与导航、路径规划、协同控制、多传感器融合等。对复合型移动机器人在不同领域中的应用进行了综述,包括农业、医疗、环境监测等。最后,对其未来研究方向进行了展望。
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关键词
复合型移动机器人
定位与导航
路径规划
协同控制
多传感器融合
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Keywords
composite mobile robot
localization and navigation
path planning
collaborative control
multi-sensor fusion
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分类号
G424
[文化科学—课程与教学论]
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