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精确估计下的多智能体系统漏斗复合控制
1
作者
李枝强
刘洋
+1 位作者
周琪
鲁仁全
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第8期1417-1425,共9页
针对一类具有时变扰动的非线性多智能体系统,研究其在有向拓扑下的一致性跟踪问题,提出一种基于精确估计的复合自适应预设有限时间(PFT)漏斗控制方法.首先,构建一种新的PFT漏斗控制,使跟踪误差约束在PFT漏斗边界内.其次,采用神经网络(NN...
针对一类具有时变扰动的非线性多智能体系统,研究其在有向拓扑下的一致性跟踪问题,提出一种基于精确估计的复合自适应预设有限时间(PFT)漏斗控制方法.首先,构建一种新的PFT漏斗控制,使跟踪误差约束在PFT漏斗边界内.其次,采用神经网络(NN)逼近系统的未知非线性,并利用NN逼近信息设计扰动观测器,建立基于NN和扰动观测器的复合估计模型,将得到的预测误差引入NN权值的复合更新律中,实现对未知非线性和时变扰动的精确估计.然后,利用动态面技术和误差补偿机制,在解决传统反步法“计算爆炸”问题的同时,消除滤波器误差对系统的影响.最后,通过Lyapunov稳定性理论证明闭环系统所有信号均为有界的,并通过仿真实验验证控制方法的有效性.
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关键词
多智能体系统
神经网络
扰动观测器
复合估计模型
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职称材料
题名
精确估计下的多智能体系统漏斗复合控制
1
作者
李枝强
刘洋
周琪
鲁仁全
机构
广东工业大学广东省智能决策与协同控制重点实验室
山东交通学院航运学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第8期1417-1425,共9页
基金
国家自然科学基金项目(62121004,62003097,61973091)
“广东特支计划”本土创新创业团队项目(2019BT02X353)
+1 种基金
广东省重点领域研发计划项目(2021B0101410005)
广东省研究生教育创新计划项目(2019JGXM40)资助.
文摘
针对一类具有时变扰动的非线性多智能体系统,研究其在有向拓扑下的一致性跟踪问题,提出一种基于精确估计的复合自适应预设有限时间(PFT)漏斗控制方法.首先,构建一种新的PFT漏斗控制,使跟踪误差约束在PFT漏斗边界内.其次,采用神经网络(NN)逼近系统的未知非线性,并利用NN逼近信息设计扰动观测器,建立基于NN和扰动观测器的复合估计模型,将得到的预测误差引入NN权值的复合更新律中,实现对未知非线性和时变扰动的精确估计.然后,利用动态面技术和误差补偿机制,在解决传统反步法“计算爆炸”问题的同时,消除滤波器误差对系统的影响.最后,通过Lyapunov稳定性理论证明闭环系统所有信号均为有界的,并通过仿真实验验证控制方法的有效性.
关键词
多智能体系统
神经网络
扰动观测器
复合估计模型
Keywords
multi-agent systems
neural network
disturbance observer
composite estimation model
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
精确估计下的多智能体系统漏斗复合控制
李枝强
刘洋
周琪
鲁仁全
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
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