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题名利用FPGA的增量式PID控制的研究
被引量：15
- 1
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作者
张科
靖固
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机构
哈尔滨理工大学计算机科学与技术学院
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出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2009年第3期112-114,共3页
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文摘
介绍一种基于现场可编程逻辑门阵列(FPGA)的高精度增量式数字PID控制器的设计方法。首先,对增量式数字PID控制的原理和设计中使用的算法进行分析,然后用自顶向下的方法进行VHDL语言编程。为了提高整个设计模块的控制精度,采用16位定点运算的方法进行PID控制器的设计。仿真结果表明,该设计方法是可行的,设计模块是正确的。
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关键词
VHDL语言
现场可编程逻辑门阵列(FPGA)
增量式pid控制器
定点运算
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Keywords
VHDL
FPGA （ Field Programmable Gate Array）
increasing pid controller
fixed-point
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名冗余液压机械手双伺服阀驱动控制仿真研究
被引量：3
- 2
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作者
谢祥洲
陈小兵
张潞
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机构
电子科技大学自动化工程学院
重庆城市管理职业学院智能工程学院
广东开放大学人工智能学院
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出处
《中国工程机械学报》
北大核心
2022年第3期211-215,共5页
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基金
重庆教委科学技术研究计划青年项目(KJQN202003305)。
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文摘
机械手是当今社会发展的智能化设备,由于受到设计水平的限制,控制精度达不到期望的要求,能量消耗也较为严重。为解决此类问题,详细分析了单伺服阀和双伺服阀液压驱动系统,根据运动学原理推导出活塞驱动力和能量消耗方程式,并优化了能量消耗。采用粒子群优化(PSO)算法PID控制器,并且通过冗余液压机械手末端执行器进行仿真验证。双伺服阀明显优于单伺服阀,在驱动冗余液压机械手末端执行器时,不仅追踪误差较小,而且能量消耗较少。因此,双伺服阀驱动冗余液压机械手末端执行器能够更好地满足设计者的要求。
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关键词
液压机械手
双伺服阀
粒子群算法(PSO)
增量式pid控制器
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Keywords
hydraulic manipulator
double servo valve
particle swarm optimization(PSO)algorithm
incremental pid controller
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于磁导航的六轮AGV行走误差分析
被引量：3
- 3
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作者
朱杰
黄希
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机构
南通大学机械工程学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2019年第14期24-27,40,共5页
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基金
国家自然科学基金青年基金项目(51405246)
南通市科技局项目(CP12014001)
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文摘
随着柔性制造系统的发展,AGV已成为工厂物料管理及运输中的重要组成部分。针对六轮AGV路径导航问题,建立该AGV系统运动学模型;然后设计一种以距离偏差和角度偏差为输入、左右驱动轮速度差为输出的增量式PID控制器;再分析试验中产生的误差以及提出减小误差的措施。试验结果验证该方法的有效性。
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关键词
六轮AGV
差速转向
增量式pid控制器
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Keywords
Six-wheeled AGV
Differential steering
Incremental pid controller
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分类号
TP249
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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