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基于SLAM技术的矿区巷道巡检机器人路径规划优化 被引量:3
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作者 林燕霞 苏丹 《金属矿山》 CAS 北大核心 2024年第4期209-214,共6页
针对矿区巷道环境复杂、道路狭窄等特点,提出了一种基于SLAM(SimultaneousLocalizationandMapping)技术的矿区巷道巡检机器人路径规划优化方法,实现机器人的自主定位和地图构建。采用激光雷达、RGB-D相机等多种传感器相融合,获取矿区三... 针对矿区巷道环境复杂、道路狭窄等特点,提出了一种基于SLAM(SimultaneousLocalizationandMapping)技术的矿区巷道巡检机器人路径规划优化方法,实现机器人的自主定位和地图构建。采用激光雷达、RGB-D相机等多种传感器相融合,获取矿区三维点云数据,并使用SLAM算法实时构建矿区三维地图。同时,通过配准当前获取的点云数据与已构建的地图,实现机器人在矿区内的自主定位。针对矿山中存在的狭窄、弯曲、分支等复杂环境,提出了一种增量式A~*优化算法用于路径规划。该算法在传统A~*算法的基础上,引入了路径平滑、走廊宽度约束等优化策略,能生成满足矿区复杂环境约束的平滑可行路径。算法采用增量式方式更新,只需对改变的局部区域重新进行路径搜索,大大减少了整体路径规划的计算耗时。通过试验验证该算法性能,结果表明:与传统路线规划方法相比,该算法能够快速、精准地完成巡检任务,为矿区巷道巡检机器人推广应用提供了参考。 展开更多
关键词 巡检机器人 SLAM技术 增量式a~*优化算法 路径优化
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大规模数据集的增量式关联规则挖掘 被引量:1
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作者 张根香 陈海山 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2009年第29期120-124,共5页
商业活动和工程实践中通常会积累一些大规模的携带重要信息的数据,由于这种数据集经常有更新且数据量较大,在对它们进行增量式关联规则挖掘时,若采用基于传统的Apriori算法进行计算,一方面难以取得较好的效率;另一方面支持度设置过低会... 商业活动和工程实践中通常会积累一些大规模的携带重要信息的数据,由于这种数据集经常有更新且数据量较大,在对它们进行增量式关联规则挖掘时,若采用基于传统的Apriori算法进行计算,一方面难以取得较好的效率;另一方面支持度设置过低会产生大量的冗余规则,设置过高则会把一些支持度不高但有用的规则过滤掉而导致算法对这些新规则感应迟钝。因此,借助遗传算法的相关机理,同时结合自然界的免疫进化理论及相关仿生机制,提出一种IOGA(Immune Optimization based Genetic Al-gorithm,基于免疫优化的遗传算法)增量式关联规则挖掘方法。通过实验表明,该方法应用于大规模数据集的增量式关联规则挖掘时,可以及时地感知规则的变更并发现有用的规则,减少了冗余规则的产生,同时挖掘效率也有明显提高。 展开更多
关键词 免疫优化 遗传算法 关联规则 增量式挖掘
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基于时间敏感网络的列车通信网络实时流量调度优化 被引量:6
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作者 梁晨 贺德强 +2 位作者 任子阳 靳震震 杨卫峰 《铁道科学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期58-69,共12页
随着轨道交通智能化的发展,列车控制与监测产生的高带宽实时数据对列车通信网络提出了更高的要求。时间敏感网络可作为兼具高传输速率、高确定性和高兼容性的下一代列车通信网络解决方案。然而,实现时间敏感网络确定性通信机制的流量门... 随着轨道交通智能化的发展,列车控制与监测产生的高带宽实时数据对列车通信网络提出了更高的要求。时间敏感网络可作为兼具高传输速率、高确定性和高兼容性的下一代列车通信网络解决方案。然而,实现时间敏感网络确定性通信机制的流量门控调度设计难以拓展到实际场景规模。因此,针对车载网络流量特性,提出一种基于改进增量式调度策略和改进灰狼优化算法的列车通信网络流量门控调度生成方法。首先,基于列车通信网络流量和拓扑结构建立门控调度系统模型。然后,为提高调度生成效率,提出了基于增量式调度的单帧简易调度(Single Frame Simple Scheduling,SFSS)策略,弥补了门控调度模型在计算速度方面的不足。其次,为提高灰狼优化算法的寻优性能,引入了粒子群优化算法、Logistic混沌映射策略和反正切函数,提出了改进灰狼优化(Improved Grey Wolf Optimization,IGWO)算法,改善了实时周期性流量的实时性能和带宽占用。最后,利用SFSS策略和IGWO算法对列车通信网络门控调度系统模型进行测试和求解,通过实验验证所提出调度生成方法的可行性和有效性。实验结果表明,与其他方法相比,提出的门控调度生成方法在计算精度和计算速度方面具有更大的优势,流量调度的平均端到端时延降低为57μs。研究成果能够满足列车通信网络流量调度的需求,可有效地实现时间敏感网络确定性通信在列车中的应用和改善。 展开更多
关键词 列车通信网络 时间敏感网络 流量调度 增量式调度 改进灰狼优化算法
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机器与AGV联合利用再生能源的混合流水车间调度问题
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作者 朱光宇 贾唯鸿 李德彪 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第2期368-379,共12页
中国的制造业正经历着数字化和绿色低碳转型。为实现节能减排,提高设备利用率,针对考虑可再生能源的混合流水车间,建立机器与自动导引车(AGV)联合利用再生能源的混合流水车间调度问题(HFSP-MA-RE)数学模型。为求解该模型,提出基于提前... 中国的制造业正经历着数字化和绿色低碳转型。为实现节能减排,提高设备利用率,针对考虑可再生能源的混合流水车间,建立机器与自动导引车(AGV)联合利用再生能源的混合流水车间调度问题(HFSP-MA-RE)数学模型。为求解该模型,提出基于提前调度的机器与AGV联合调度策略、能源分配策略,在考虑AGV路径优化和充电约束的情况下,实现对最大完工时间、碳排放量、总能耗和AGV利用率4个目标的优化。采用基于正向灰靶模型的多目标最佳觅食算法(PPGT_OFA)求解该问题。通过24个测试实例及1个工程应用,将所提算法与5个多目标优化算法进行实验,验证了HFSP-MA-RE模型及PPGT_OFA算法解决多目标优化问题的有效性。 展开更多
关键词 混合流水车间调度 可再生能源 多目标优化 a~*算法 联合调度
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一种混合的动态社区发现算法 被引量:3
5
作者 白伊史 翟海霞 刘园 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2023年第4期773-778,共6页
针对增量式动态社区发现算法存在的误差累积问题和计算复杂度受网络演化程度影响的问题,本文结合标签传播算法和模块度优化算法提出了一种混合的动态社区发现算法.该算法将网络的演变情况分为产生增量较多的剧烈演变和产生增量相对少的... 针对增量式动态社区发现算法存在的误差累积问题和计算复杂度受网络演化程度影响的问题,本文结合标签传播算法和模块度优化算法提出了一种混合的动态社区发现算法.该算法将网络的演变情况分为产生增量较多的剧烈演变和产生增量相对少的非剧烈演变2种情况.为了减少增量处理,对于剧烈演变,该方法将对应的网络快照看做一个完整网络,采用静态方法划分社区.对于非剧烈演变的情况,则采用增量的方式划分社区.在社区划分过程中,同时采用了基于模块度优化的Louvain算法和标签传播算法进行社区结构调整.在人工数据集和真实数据集上的实验验证了本算法的正确性和有效性. 展开更多
关键词 增量式动态社区发现 标签传播 模块度优化 Louvain算法
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