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题名基于视觉传感器的半直接SLAM算法
被引量：2
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作者
彭虎
董翔
李腾
樊渊
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机构
安徽大学电气工程与自动化学院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2022年第6期114-117,121,共5页
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基金
国家重点研发项目智能机器人专项项目(2018YFB1305804,2019-2021)
安徽高校协同创新项目(GXXT-2019-003)。
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文摘
针对目前基于视觉传感器的同时定位和地图构建(SLAM)系统对特征缺失和无结构等特殊环境比较敏感的缺点,提出了一种基于子图特征增强方案的半直接SLAM算法。首先,使用基于子图的特征增强模块以更稳定的提取图像特征点;并在特征点的基础上,考虑加权融合特征点对应像素的光度信息来估计相机位姿,使系统能够在视觉纹理特征信息比较稀缺的环境下仍然可以稳定工作。其次,为了得到更好的建图效果,运用增量式动态协方差缩放算法来最小化相机位姿估计引起的误差。所提出的算法经过测试,在TUM数据集以及室内环境下具有较好的鲁棒性。
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关键词
视觉传感器
同时定位和地图构建
特征增强
位姿估计
增量式动态协方差缩放
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Keywords
vision sensor
simultaneous localization and mapping(SLAM)
feature accumulation
pose estimation
incremental dynamic covariance scaling
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分类号
TP399
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP212
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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