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三级倒立摆的自动摆起与稳定控制
被引量：
18
1
作者
张永立
程会锋
李洪兴
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第1期37-45,共9页
采用非线性逆系统轨迹控制实现三级倒立摆的自动摆起,并设计了变增益LQR控制器将其稳定在竖直倒立位置.首先,三级倒立摆从静止下垂状态摆起到竖直倒立位置的过程,从数学角度看是一个两点边值问题,通过求解该两点边值问题获得摆起的标称...
采用非线性逆系统轨迹控制实现三级倒立摆的自动摆起,并设计了变增益LQR控制器将其稳定在竖直倒立位置.首先,三级倒立摆从静止下垂状态摆起到竖直倒立位置的过程,从数学角度看是一个两点边值问题,通过求解该两点边值问题获得摆起的标称轨迹,利用逆系统方法设计前馈控制,同时结合增益调度反馈控制使摆起过程稳定;其次,在稳定控制阶段,采用基于逐点线性化的变增益LQR控制器,实现倒立摆的稳定控制.仿真实验验证了本方案的有效性.
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关键词
三级倒立摆
逆系统前馈
控制
两点边值问题
增益调度反馈控制
变
增益
LQR
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职称材料
题名
三级倒立摆的自动摆起与稳定控制
被引量：
18
1
作者
张永立
程会锋
李洪兴
机构
大连理工大学电子信息与电气工程学部
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第1期37-45,共9页
基金
教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20090041110003)
国家自然科学基金资助项目(60774049
+1 种基金
60834004)
国家"973"计划资助项目(2009CB320602)
文摘
采用非线性逆系统轨迹控制实现三级倒立摆的自动摆起,并设计了变增益LQR控制器将其稳定在竖直倒立位置.首先,三级倒立摆从静止下垂状态摆起到竖直倒立位置的过程,从数学角度看是一个两点边值问题,通过求解该两点边值问题获得摆起的标称轨迹,利用逆系统方法设计前馈控制,同时结合增益调度反馈控制使摆起过程稳定;其次,在稳定控制阶段,采用基于逐点线性化的变增益LQR控制器,实现倒立摆的稳定控制.仿真实验验证了本方案的有效性.
关键词
三级倒立摆
逆系统前馈
控制
两点边值问题
增益调度反馈控制
变
增益
LQR
Keywords
triple inverted pendulum
inversion-based feedforward control
two-point boundary value problem
feed-back control based on gain-scheduled
variable-gain linear quadratic regulator（VGLQR）
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
三级倒立摆的自动摆起与稳定控制
张永立
程会锋
李洪兴
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
18
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