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考虑伺服系统增益不确定的船舶动力定位自适应有限时间控制被引量：11: 1; 作者张国庆黄晨峰 +1 位作者吴晓雪张显库《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第10期1907-1912,共6页; 针对全驱动水面船舶动力定位控制问题,假设船舶模型参数摄动和外部扰动的上界已知,通过构造误差信号的非奇异终端滑模面(Non-singular terminal sliding mode, NTSM)提出了一种自适应终端滑模的控制方法.同时考虑伺服系统增益不确定问题... 展开更多; 关键词全驱动船舶有限时间自适应控制终端滑模伺服系统增益不确定; 在线阅读下载PDF 职称材料

动力定位船舶鲁棒自适应异步自触发控制被引量：1: 2; 作者姚明启张国庆 +1 位作者宋纯羽张显库《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期1376-1383,共8页; 针对动力定位船舶的通信带宽受限、执行器增益不确定性等问题,本文提出了一种异步自触发动力定位控制策略。该策略设计了一种自触发机制,解决了传统事件触发方法需要对触发条件进行连续监控这一约束,即下一触发时刻仅需要根据当前时刻... 展开更多; 关键词动力定位自触发控制增益不确定自适应控制鲁棒控制神经网络反步法非线性控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于速度调节的无人帆船机器人自适应航向保持控制被引量：6: 3; 作者张国庆李纪强 +1 位作者王文新张卫东《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第11期2383-2390,共8页; 为了解决实际海洋环境下,无人帆船机器人(USR)航向保持控制任务中存在的模型结构未知、参数不确定和航行速度难以控制等问题,本文提出一种具有速度调节性能的鲁棒自适应航向保持控制算法.该算法采用径向基(RBF)神经网络对系统结构不确... 展开更多; 关键词无人帆船速度调节 RBF神经网络增益不确定自适应控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

考虑事件触发输入的船舶自适应动力定位控制被引量：9: 4; 作者张国庆姚明启 +1 位作者杨婷婷张卫东《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第10期1597-1606,共10页; 为解决实际海况下全驱动船舶的动力定位控制任务存在参数不确定、模型结构不确定和通信资源限制等问题,本文提出一种具有事件触发输入的鲁棒自适应动力定位控制算法.该算法采用径向基函数神经网络对系统模型不确定进行逼近,同时针对通... 展开更多; 关键词动力定位事件触发控制鲁棒神经阻尼增益不确定自适应控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名考虑伺服系统增益不确定的船舶动力定位自适应有限时间控制被引量：11: 1; 作者张国庆黄晨峰吴晓雪张显库; 机构大连海事大学航海学院上海交通大学自动化系大连海洋大学信息工程学院; 出处《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第10期1907-1912,共6页; 基金国家自然科学基金(51679024) 中国博士后创新人才支持计划(BX201600103) +4 种基金 3132018304)资助~~; 文摘针对全驱动水面船舶动力定位控制问题,假设船舶模型参数摄动和外部扰动的上界已知,通过构造误差信号的非奇异终端滑模面(Non-singular terminal sliding mode, NTSM)提出了一种自适应终端滑模的控制方法.同时考虑伺服系统增益不确定问题,对未知的推力系数矩阵的倒数进行参数自适应,确保设计的控制器能使得船舶的位置及艏向角在有限时间内收敛于期望值,且能保证闭环系统实际有限时间稳定(Practical finite-time stable, PFS).利用一艘供给船进行数值仿真研究,说明了设计的船舶动力定位自适应终端滑模控制律的有效性.; 关键词全驱动船舶有限时间自适应控制终端滑模伺服系统增益不确定; Keywords Fully actuated ships finite time adaptive control terminal sliding mode servo system gain uncertainties; 分类号 U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名动力定位船舶鲁棒自适应异步自触发控制被引量：1: 2; 作者姚明启张国庆宋纯羽张显库; 机构大连海事大学航海学院; 出处《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期1376-1383,共8页; 基金国家自然科学基金项目(52171291) 辽宁省应用基础研究计划项目(2023JH2/101600039) +3 种基金中央高校基本科研业务费专项资金项目(3132023137,3132023502).; 文摘针对动力定位船舶的通信带宽受限、执行器增益不确定性等问题,本文提出了一种异步自触发动力定位控制策略。该策略设计了一种自触发机制,解决了传统事件触发方法需要对触发条件进行连续监控这一约束,即下一触发时刻仅需要根据当前时刻的相关信息进行计算。对于具有多个执行器的动力定位船舶,每个执行器的自触发机制相互独立互不影响,即其每个控制器-执行器信道中的控制信号均为异步触发式传输。此外,对于每个执行器设计了一个自适应参数对其增益不确定性进行在线估计和补偿。通过仿真实验对上述控制策略进行验证,仿真结果表明:所提出算法具有较高的定位精度与稳定性能,且极大程度上减少了控制信号的传输次数,相较于对比算法减少了100倍传输次数,具有低通信负载的优点,更加符合工程需求。; 关键词动力定位自触发控制增益不确定自适应控制鲁棒控制神经网络反步法非线性控制; Keywords dynamic positioning self-triggered control gain uncertainty adaptive control robust control neural network backstepping nonlinear control; 分类号 TP29 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于速度调节的无人帆船机器人自适应航向保持控制被引量：6: 3; 作者张国庆李纪强王文新张卫东; 机构大连海事大学航海学院上海交通大学自动化系; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第11期2383-2390,共8页; 基金国家自然科学基金项目(51909018) 辽宁省自然科学基金机器人联合基金项目(20170520189,20180520039) +1 种基金中央高校基本科研业务费专项资金(3132020124)资助.; 文摘为了解决实际海洋环境下,无人帆船机器人(USR)航向保持控制任务中存在的模型结构未知、参数不确定和航行速度难以控制等问题,本文提出一种具有速度调节性能的鲁棒自适应航向保持控制算法.该算法采用径向基(RBF)神经网络对系统结构不确定进行逼近,由于引入鲁棒神经阻尼技术和动态面控制技术,使得闭环控制系统仅需要两个自适应参数对执行器的增益不确定部分进行在线补偿,并且不需要对神经网络权重参数进行学习更新.所提出的控制算法能够有效控制无人帆船以期望的航行速度达到设定航向.利用Lyapunov稳定性理论证明了所提出控制器能够保证闭环控制系统中相关误差变量满足半全局一致最终有界(SGUUB)收敛.通过在模拟海洋环境干扰下进行计算机仿真研究,验证了所提出算法具有良好的速度调节性能和鲁棒性.; 关键词无人帆船速度调节 RBF神经网络增益不确定自适应控制; Keywords unmanned sailboat speed regulating radial basic function neural networks gain uncertainty adaptive control; 分类号 U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名考虑事件触发输入的船舶自适应动力定位控制被引量：9: 4; 作者张国庆姚明启杨婷婷张卫东; 机构大连海事大学航海学院鹏城实验室上海交通大学自动化系; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第10期1597-1606,共10页; 基金国家自然科学基金项目(51909018,52171291) 辽宁省自然科学基金机器人联合基金项目(20180520039) +1 种基金中央高校基本科研业务费专项资金项目(3132021132,3132021340)资助。; 文摘为解决实际海况下全驱动船舶的动力定位控制任务存在参数不确定、模型结构不确定和通信资源限制等问题,本文提出一种具有事件触发输入的鲁棒自适应动力定位控制算法.该算法采用径向基函数神经网络对系统模型不确定进行逼近,同时针对通信带宽受限问题,设计了一种具有事件触发机制的执行器输入,降低了控制器和执行器之间的信道占用.此外,该算法还解决了状态变量与执行器增益不确定性之间的强耦合问题,并且设计了在线更新的自适应参数去补偿执行器增益不确定,以确保船舶能够稳定执行动力定位任务.利用Lyapunov稳定性理论证明了闭环控制系统中所有误差变量都满足半全局一致最终有界收敛.通过对比仿真实验验证了所提出算法的有效性.; 关键词动力定位事件触发控制鲁棒神经阻尼增益不确定自适应控制; Keywords dynamic positioning event-triggered control robust neural damping gain uncertainty adaptive control; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	考虑伺服系统增益不确定的船舶动力定位自适应有限时间控制	张国庆黄晨峰吴晓雪张显库	《自动化学报》 EI CSCD 北大核心	2018	11	在线阅读下载PDF 职称材料
2	动力定位船舶鲁棒自适应异步自触发控制	姚明启张国庆宋纯羽张显库	《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2024	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于速度调节的无人帆船机器人自适应航向保持控制	张国庆李纪强王文新张卫东	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2020	6	在线阅读下载PDF 职称材料
4	考虑事件触发输入的船舶自适应动力定位控制	张国庆姚明启杨婷婷张卫东	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2021	9	在线阅读下载PDF 职称材料