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具有外部扰动及不确定系统参数的漂浮基空间机器人关节运动的增广鲁棒控制被引量：9: 1; 作者陈志勇陈力《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第3期275-282,共8页; 讨论了载体位置与姿态均不受控制的漂浮基空间机器人系统的鲁棒控制问题.利用拉格朗日方法及系统动量守恒关系导出了漂浮基空间机器人欠驱动形式的系统动力学方程,以确保得到的系统动力学方程关于一组适当选择的组合惯性参数呈线性函数... 展开更多; 关键词漂浮基空间机器人增广变量法关节运动外部扰动鲁棒控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

双臂空间机器人关节运动的一种增广自适应控制方法被引量：9: 2; 作者洪昭斌陈力《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第4期347-352,共6页; 讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,具有未知参数的自由漂浮双臂空间机器人系统的自适应控制问题.由于此类机器人系统具有结合系统动量及动量矩守恒关系得到完全能控形式的系统动力学方程,以及系统惯性参数不符合惯常的线性函数关... 展开更多; 关键词漂浮基双臂空间机器人增广变量法自适应控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

双臂空间机器人关节运动的一种增广鲁棒控制方法被引量：5: 3; 作者唐晓腾陈力《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第5期435-440,共6页; 讨论了载体位置与姿态均不受控制情况下,漂浮基双臂空间机器人系统的控制问题.结合系统动量守恒关系进行的运动学、动力学分析表明,可以得到一组与适当选择的惯性参数呈线性函数关系的、欠驱动形式的系统动力学方程.以此为基础,并采用... 展开更多; 关键词双臂空间机器人关节运动增广变量变结构鲁棒控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

漂浮基柔性空间机械臂关节运动的拟增广自适应控制及柔性振动实时主动抑制被引量：4: 4; 作者洪昭斌陈力《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2010年第1期200-206,共7页; 讨论了载体位置、姿态均不受控情况下,自由漂浮柔性空间机械臂系统关节运动的拟增广自适应控制和柔性振动实时主动抑制问题。此类机器人系统的特点在于:结合系统动量及动量矩守恒关系得到的完全能控形式的系统动力学方程,关于系统惯性... 展开更多; 关键词漂浮基柔性空间机械臂自适应控制增广变量法实时抑振未知参数; 在线阅读下载PDF 职称材料

带滑移铰空间机械臂惯性空间轨迹的复合自适应跟踪控制被引量：31: 5; 作者陈力《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2003年第1期60-67,共8页; 讨论了载体的位置与姿态均不受控制的漂浮基带滑移铰空间机械臂的控制问题.动力学分析表明,结合系统动量及动量矩守恒关系得到的运动Jacobi关系及系统动力学方程将是系统惯性参数的非线性函数.借助于增广变量法,我们得到了与惯性参数呈... 展开更多; 关键词带滑移铰空间机械臂惯性空间轨迹复合自适应跟踪控制国际空间站增广变量法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于频率线性二次型算法的智能车辆横向控制被引量：2: 6; 作者房泽平吴娜《科学技术创新》 2019年第34期1-4,共4页; 考虑以频率为参数的加权矩阵,提出频率约束FSLQ2算法并用于智能车辆横向控制。FSLQ2算法综合频域内LQ算法和时域内LQ算法。在Simulink环境下,构建仿真模型。仿真结果表明,基于FSLQ2算法的智能车辆横向控制准确地跟踪期望道路,同时提高... 展开更多; 关键词智能车辆横向控制频率约束频域线性二次型增广变量; 在线阅读下载PDF 职称材料

自由漂浮双臂空间机器人基于速度滤波器的惯性空间轨迹跟踪鲁棒控制被引量：3: 7; 作者林成金陈力《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第5期757-764,共8页; 针对末端所持载荷参数未知的自由漂浮双臂空间机器人系统,提出了基于速度滤波器的鲁棒控制方法.利用拉格朗日方法进行运动学及动力学分析,建立了双臂空间机器人系统欠驱动形式的动力学模型.借助于增广变量法,证明了可将空间机器人系统... 展开更多; 关键词自由漂浮双臂空间机器人速度滤波器鲁棒控制增广变量法惯性空间; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名具有外部扰动及不确定系统参数的漂浮基空间机器人关节运动的增广鲁棒控制被引量：9: 1; 作者陈志勇陈力; 机构福州大学机械工程及自动化学院; 出处《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第3期275-282,共8页; 基金国家自然科学基金项目资助(10672040 10372022); 文摘讨论了载体位置与姿态均不受控制的漂浮基空间机器人系统的鲁棒控制问题.利用拉格朗日方法及系统动量守恒关系导出了漂浮基空间机器人欠驱动形式的系统动力学方程,以确保得到的系统动力学方程关于一组适当选择的组合惯性参数呈线性函数关系.在此基础上,借助增广变量法针对末端爪手所持载荷参数存在不确定的情况,提出了对外部扰动具有鲁棒性的漂浮基空间机器人关节空间轨迹跟踪的拟增广鲁棒控制方案.所提控制方案由于充分利用空间机器人系统动量守恒关系,消除了动力学方程中载体位置相关量,因此具有不需要测量、反馈载体的位置、移动速度和移动加速度的显著优点;且由于对系统不确定参数及外部扰动始终采用保持鲁棒性的方式而非在线估计的方式,有效减少了计算量,因此更适用于机载计算机运算能力有限的空间机器人控制系统实时在线应用.一个平面两杆空间机器人系统的数值模拟仿真,证实了方法的有效性.; 关键词漂浮基空间机器人增广变量法关节运动外部扰动鲁棒控制; Keywords Space-based robot Augmentation approach Joints motion External disturbances Robust control; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名双臂空间机器人关节运动的一种增广自适应控制方法被引量：9: 2; 作者洪昭斌陈力; 机构福州大学机械工程及自动化学院; 出处《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第4期347-352,共6页; 基金国家自然科学基金项目(10372022 10672040) 福建省自然科学基金项目(E0410008)共同资助; 文摘讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,具有未知参数的自由漂浮双臂空间机器人系统的自适应控制问题.由于此类机器人系统具有结合系统动量及动量矩守恒关系得到完全能控形式的系统动力学方程,以及系统惯性参数不符合惯常的线性函数关系的特点,因而地面机器人的控制方法在此难以直接推广应用.为了克服上述难点,仅将系统动量守恒关系耦合到系统动力学方程当中,而不耦合系统动量矩守恒关系,结果得到一组欠驱动形式的系统动力学方程.该系统动力学方程的优点是关于一组组合惯性参数能保持惯常的线性函数关系.以此为基础,并借助增广变量法,针对双臂空间机器人末端爪手所持载荷参数未知的情况,设计了关节空间轨迹跟踪的自适应控制方案.该控制方案的显著优点为,不需要测量、反馈双臂空间机器人漂浮基的位置、移动速度和移动加速度.系统的数值仿真,证实了方法的有效性.; 关键词漂浮基双臂空间机器人增广变量法自适应控制; Keywords Free-floating dual-arm space robot system, Augmentation approach, Adaptive control; 分类号 V447 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名双臂空间机器人关节运动的一种增广鲁棒控制方法被引量：5: 3; 作者唐晓腾陈力; 机构福州大学机械工程及自动化学院; 出处《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第5期435-440,共6页; 基金国家自然科学基金项目(10372022 10672040) 福建省自然科学基金项目(E0410008)共同资助; 文摘讨论了载体位置与姿态均不受控制情况下,漂浮基双臂空间机器人系统的控制问题.结合系统动量守恒关系进行的运动学、动力学分析表明,可以得到一组与适当选择的惯性参数呈线性函数关系的、欠驱动形式的系统动力学方程.以此为基础,并采用增广变量的思想,克服了通常情况下,空间机器人系统动力学方程关于系统惯性参数呈非线性关系的难点,针对双臂空间机器人末端爪手所持载荷参数不确定,但误差范围可确定的情况,设计了漂浮基双臂空间机器人关节运动的变结构鲁棒控制方案.该控制方案的优点在于,不需要反馈、测量漂浮基的位置、移动速度及移动加速度;与自适应控制方案相比,化积分运算为简单四则运算,计算量大为减少,有利于实时应用.通过对一个平面双臂空间机器人系统的数值仿真,证实了算法的有效性.; 关键词双臂空间机器人关节运动增广变量变结构鲁棒控制; Keywords Space robot system with dual-arms, Joint motion, Augmentation approach, Robustvariable structure control; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] V448 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名漂浮基柔性空间机械臂关节运动的拟增广自适应控制及柔性振动实时主动抑制被引量：4: 4; 作者洪昭斌陈力; 机构福州大学机械工程及自动化学院; 出处《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2010年第1期200-206,共7页; 基金国家自然科学基金项目(10672040 10372022) 福建省自然科学基金项目(E0410008)的支持; 文摘讨论了载体位置、姿态均不受控情况下,自由漂浮柔性空间机械臂系统关节运动的拟增广自适应控制和柔性振动实时主动抑制问题。此类机器人系统的特点在于:结合系统动量及动量矩守恒关系得到的完全能控形式的系统动力学方程,关于系统惯性参数不符合惯常的线性函数关系,因此地面机器人的控制方法在此难以直接推广应用。为了克服上述难点,我们仅将系统动量守恒关系耦合到系统动力学方程当中,而不耦合系统动量矩守恒关系,结果得到一组欠驱动形式的系统动力学方程。其优点在于,系统动力学方程关于一组组合惯性参数保持惯常的线性函数关系。以此为基础,设计了具有未知参数柔性空间机械臂关节轨迹跟踪的拟增广自适应控制方案。并根据柔性子系统的动力学特性,设计了一个基于反馈的自适应控制方案来对柔性杆的振动进行快速实时的抑制。所提出的控制方案还具有不需要测量、反馈载体位置、移动速度和移动加速度的显著优点。系统的数值仿真,证实了方法的有效性。; 关键词漂浮基柔性空间机械臂自适应控制增广变量法实时抑振未知参数; Keywords free-floating space flexible manipulator adaptive control augmentation approach real-time vibration suppressing unknown parameters; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名带滑移铰空间机械臂惯性空间轨迹的复合自适应跟踪控制被引量：31: 5; 作者陈力; 机构福州大学机械系; 出处《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2003年第1期60-67,共8页; 基金国家自然科学基金(19872032) 福建省自然科学基金(E0110009) 福州大学科技发展基金共同资助项目; 文摘讨论了载体的位置与姿态均不受控制的漂浮基带滑移铰空间机械臂的控制问题.动力学分析表明,结合系统动量及动量矩守恒关系得到的运动Jacobi关系及系统动力学方程将是系统惯性参数的非线性函数.借助于增广变量法,我们得到了与惯性参数呈线性关系的系统广义Jacobi矩阵及系统控制方程.以此为基础,针对系统中存在未知惯性参数的情况,设计了一种末端抓手惯性空间期望轨迹跟踪的复合自适应控制方案,此控制方案的优点在于不需要测量空间机械臂载体的位置及移动的速度、加速度.仿真运算证实了方法的有效性.; 关键词带滑移铰空间机械臂惯性空间轨迹复合自适应跟踪控制国际空间站增广变量法; Keywords Space manipulator system with prismatic joint, Augmentation approach, Composite adaptive control; 分类号 V476 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于频率线性二次型算法的智能车辆横向控制被引量：2: 6; 作者房泽平吴娜; 机构中原工学院电子信息学院郑州铁路职业技术学院图书馆; 出处《科学技术创新》 2019年第34期1-4,共4页; 文摘考虑以频率为参数的加权矩阵,提出频率约束FSLQ2算法并用于智能车辆横向控制。FSLQ2算法综合频域内LQ算法和时域内LQ算法。在Simulink环境下,构建仿真模型。仿真结果表明,基于FSLQ2算法的智能车辆横向控制准确地跟踪期望道路,同时提高了乘坐舒适性和鲁棒性。; 关键词智能车辆横向控制频率约束频域线性二次型增广变量; 分类号 U463.6 [机械工程—车辆工程] U495 [交通运输工程—交通运输规划与管理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名自由漂浮双臂空间机器人基于速度滤波器的惯性空间轨迹跟踪鲁棒控制被引量：3: 7; 作者林成金陈力; 机构福州大学机械工程及自动化学院; 出处《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第5期757-764,共8页; 基金国家自然科学基金项目(11072061 10672040) 福建省自然科学基金项目(2010J01003)共同资助; 文摘针对末端所持载荷参数未知的自由漂浮双臂空间机器人系统,提出了基于速度滤波器的鲁棒控制方法.利用拉格朗日方法进行运动学及动力学分析,建立了双臂空间机器人系统欠驱动形式的动力学模型.借助于增广变量法,证明了可将空间机器人系统的增广广义Jacobi矩阵及动力学方程表示为一组组合惯性参数的线性函数.在此基础上引入速度滤波器,设计了双臂空间机器人基于速度滤波器的惯性空间轨迹跟踪鲁棒控制方案.该速度滤波器可利用实测位置误差生成末端爪手的伪速度信号,有效避免了相关速度信号的实时测量与反馈.该方案的显著优点在于,不需要测量、反馈末端爪手的移动速度和加速度,同时有效消除了控制过程中的抖振现象.平面自由漂浮双臂空间机器人系统的数值仿真验证了算法的有效性.; 关键词自由漂浮双臂空间机器人速度滤波器鲁棒控制增广变量法惯性空间; Keywords Free-floating dual-arm space robot system Velocity filter Robust control Augmentation approach Inertial space; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	具有外部扰动及不确定系统参数的漂浮基空间机器人关节运动的增广鲁棒控制	陈志勇陈力	《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心	2010	9	在线阅读下载PDF 职称材料
2	双臂空间机器人关节运动的一种增广自适应控制方法	洪昭斌陈力	《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心	2007	9	在线阅读下载PDF 职称材料
3	双臂空间机器人关节运动的一种增广鲁棒控制方法	唐晓腾陈力	《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心	2007	5	在线阅读下载PDF 职称材料
4	漂浮基柔性空间机械臂关节运动的拟增广自适应控制及柔性振动实时主动抑制	洪昭斌陈力	《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心	2010	4	在线阅读下载PDF 职称材料
5	带滑移铰空间机械臂惯性空间轨迹的复合自适应跟踪控制	陈力	《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心	2003	31	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于频率线性二次型算法的智能车辆横向控制	房泽平吴娜	《科学技术创新》	2019	2	在线阅读下载PDF 职称材料
7	自由漂浮双臂空间机器人基于速度滤波器的惯性空间轨迹跟踪鲁棒控制	林成金陈力	《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心	2012	3	在线阅读下载PDF 职称材料