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题名基于LU分解的增广信息滤波机器人协同定位
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作者
朱奎宝
温紫晴
张峰
邓承宾
康浩楠
郭广源
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机构
河北科技大学电气工程学院
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2023年第13期5623-5631,共9页
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基金
中央军委科学技术委基础加强基金(2020-JCJQ-JJ-217)。
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文摘
在增广信息滤波机器人协同定位算法中,通常对联合分布的信息矩阵采用Cholesky方法进行分解。基于Cholesky分解的增广信息滤波对联合分布的信息矩阵的正定对称性要求很高,在联合分布的信息矩阵不满足正定对称性的情况下,求逆产生异常,影响联合分布的信息恢复,系统的鲁棒性下降。提出了一种基于LU分解的增广信息滤波算法,保证了机器人协同定位算法精度的同时,有效解决了联合分布的信息矩阵分解异常问题,最后对机器人系统可观测性进行分析。利用MATLAB软件平台对算法进行仿真验证。结果表明,该算法保证了机器人协同定位精度,提高了机器人系统的鲁棒性。
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关键词
协同定位
联合分布的信息矩阵
增广信息滤波
LU分解
可观测性
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Keywords
co-positioning navigation
information matrix of joint distributions
augmented information filtering
LU decomposition
observability
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分类号
TP202.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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