-
题名基于视觉与激光结合的堆叠工件定位方法研究
被引量：2
- 1
-
-
作者
周伟亮
王红军
刘磊
董力中
邹湘军
-
机构
华南农业大学工程学院
-
出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2019年第12期135-139,98,共6页
-
基金
国家重点科技计划项目(2017YFD0700100)
广东省科技计划项目(2016B090912005)
广东省公益与能力建设项目(2016A010102013)
-
文摘
目标的快速精准定位是实现基于视觉的机械手在复杂工况下对工件进行自动抓取的关键技术,基于单目视觉与激光传感技术,提出一种采用AdaBoost算法配合多激光传感技术实现对堆叠工件快速精确定位的方法。该方法采用基于局部二值模式特征的AdaBoost算法结合多尺度策略对视觉获取的RGB图片进行检测,获取工件水平位置信息;结合主动跟踪激光传感系统,获取堆叠工件表面的法向量,确定工件的空间位姿。搭建了硬件实验平台,在此实验平台上开发了一套视觉与激光结合的堆叠工件定位抓取系统,并以非标零件为实验对象,在堆叠情况下进行多组实验,在模拟车间自然光照环境下,工件的识别率为96.4%,平均耗时为18 ms,工件定位的平均坐标偏差为1.17 mm,法向量平均偏差为1.39°,机器人抓取率为98.2%。实验结果表明:该方法定位准确、速度快,在自动化生产线上具有可行性。
-
关键词
堆叠工件定位
ADABOOST算法
局部二值模式特征
多尺度策略
主动跟踪
多激光传感
-
Keywords
positioning of stacked workpieces
AdaBoost algorithm
Local Binary Pattern(LBP)features
multi-scale strategy
active tracking
multi-laser sensing
-
分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
-
题名基于视觉与激光结合的堆叠工件快速定位方法
被引量：2
- 2
-
-
作者
周伟亮
王红军
邹湘军
-
机构
华南农业大学工程学院
-
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2020年第2期101-104,110,共5页
-
基金
国家重点科技计划(2017YFD0700100)
广东省公益与能力建设项目(2016A010102013)
-
文摘
针对机械手对复杂工况下的工件进行自动抓取时精度较低的问题,提出一种采用改进SSD卷积神经网络算法配合多激光传感的方法,对堆叠情况下的工件进行快速精确定位。采用SSD算法融合多视窗检测方法,对视觉获取的RGB图片进行检测,获取工件水平位置信息;结合主动跟踪激光传感系统,获取工件表面的法向量,确定工件的空间位姿。搭建了硬件实验平台,在此平台上开发了一套视觉与激光融合的工件定位抓取系统,并以非标零件为实验对象在堆叠情况下进行多组实验,在模拟车间自然光照环境下,工件识别率95.4%,平均耗时为40ms,工件识别的平均坐标偏差1.86mm,法向量平均偏差为1.39°,机器人抓取率为98.2%,实验结果表明,该方法定位准确,速度快,在自动化生产线上具有可行性。
-
关键词
堆叠工件定位
SSD算法
多视窗检测
多激光传感
-
Keywords
positioning of stacked workpieces
SSD algorithm
multi-window detection
multi-laser sensing
-
分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TG506
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
-
