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基于运动学的斗轮堆取料机悬臂工作空间研究
被引量：
6
1
作者
刘鹏飞
韩健
杨洋
《热力发电》
CAS
北大核心
2020年第11期28-33,共6页
为实现斗轮堆取料机无人值守,建立斗轮堆取料机的数学模型,提出了一种基于机器人运动学的斗轮堆取料机悬臂工作空间的研究方法。将斗轮堆取料机认定为一个具有3个自由度的串联机构,定义了煤场坐标系和各转动机构坐标系。利用机器人运动...
为实现斗轮堆取料机无人值守,建立斗轮堆取料机的数学模型,提出了一种基于机器人运动学的斗轮堆取料机悬臂工作空间的研究方法。将斗轮堆取料机认定为一个具有3个自由度的串联机构,定义了煤场坐标系和各转动机构坐标系。利用机器人运动学原理建立了斗轮堆取料机的D-H(Denavit-Hartenberg)模型,利用齐次变换推导斗轮堆取料机悬臂端的运动学正反解,并运用数值仿真软件对悬臂端的运动空间进行仿真研究。根据斗轮堆取料机取料和堆料作业的特点设计了悬臂端的运动轨迹,仿真验证了悬臂端运动学反解的正确性。同时,解决了斗轮堆取料机无人值守改造过程中,由设定的堆取料参数求解走行区间、回转角度和俯仰角度的实际应用问题。
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关键词
机器人运动学
斗轮
堆
取
料
机
堆取料参数
悬臂
工作空间
运动学模型
转动机构
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职称材料
题名
基于运动学的斗轮堆取料机悬臂工作空间研究
被引量：
6
1
作者
刘鹏飞
韩健
杨洋
机构
北京华能新锐控制技术有限公司
出处
《热力发电》
CAS
北大核心
2020年第11期28-33,共6页
文摘
为实现斗轮堆取料机无人值守,建立斗轮堆取料机的数学模型,提出了一种基于机器人运动学的斗轮堆取料机悬臂工作空间的研究方法。将斗轮堆取料机认定为一个具有3个自由度的串联机构,定义了煤场坐标系和各转动机构坐标系。利用机器人运动学原理建立了斗轮堆取料机的D-H(Denavit-Hartenberg)模型,利用齐次变换推导斗轮堆取料机悬臂端的运动学正反解,并运用数值仿真软件对悬臂端的运动空间进行仿真研究。根据斗轮堆取料机取料和堆料作业的特点设计了悬臂端的运动轨迹,仿真验证了悬臂端运动学反解的正确性。同时,解决了斗轮堆取料机无人值守改造过程中,由设定的堆取料参数求解走行区间、回转角度和俯仰角度的实际应用问题。
关键词
机器人运动学
斗轮
堆
取
料
机
堆取料参数
悬臂
工作空间
运动学模型
转动机构
Keywords
robot kinematics
bucket wheel stacker and reclaimer
stacking and reclaiming parameter
bracket
workspace
kinematics model
rotating mechanism
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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被引量
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1
基于运动学的斗轮堆取料机悬臂工作空间研究
刘鹏飞
韩健
杨洋
《热力发电》
CAS
北大核心
2020
6
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