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自由漂浮空间机器人最小基座反作用轨迹规划
被引量：
10
1
作者
王明
黄攀峰
+1 位作者
刘正雄
阳应权
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第10期2152-2157,共6页
在自由漂浮空间机器人系统中,由于机械臂与基座之间存在动力学耦合,机械臂运动会对基座产生不期望的反作用干扰,因此必须最小化基座反作用。为此,提出了一种关节空间内点对点轨迹规划的方法。首先,利用sin函数参数化关节轨迹;然后根据...
在自由漂浮空间机器人系统中,由于机械臂与基座之间存在动力学耦合,机械臂运动会对基座产生不期望的反作用干扰,因此必须最小化基座反作用。为此,提出了一种关节空间内点对点轨迹规划的方法。首先,利用sin函数参数化关节轨迹;然后根据基座反作用和运动约束定义适应函数;最后利用混沌粒子群优化(CPSO)算法搜索空间机械臂的全局最优轨迹,使基座反作用最小。该方法考虑了机械臂的关节角、关节速度和加速度约束。给出一个仿真算例来验证该方法的有效性。规划的轨迹连续平滑,适用于多自由度空间机械臂。
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关键词
轨迹规划
基座反作用
自由漂浮空间机器人
混沌粒子群优化
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职称材料
题名
自由漂浮空间机器人最小基座反作用轨迹规划
被引量：
10
1
作者
王明
黄攀峰
刘正雄
阳应权
机构
西北工业大学航天学院智能机器人研究中心
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第10期2152-2157,共6页
基金
国家自然科学基金(60805034)
教育部新世纪优秀人才支持计划(NCET-07-0691)
文摘
在自由漂浮空间机器人系统中,由于机械臂与基座之间存在动力学耦合,机械臂运动会对基座产生不期望的反作用干扰,因此必须最小化基座反作用。为此,提出了一种关节空间内点对点轨迹规划的方法。首先,利用sin函数参数化关节轨迹;然后根据基座反作用和运动约束定义适应函数;最后利用混沌粒子群优化(CPSO)算法搜索空间机械臂的全局最优轨迹,使基座反作用最小。该方法考虑了机械臂的关节角、关节速度和加速度约束。给出一个仿真算例来验证该方法的有效性。规划的轨迹连续平滑,适用于多自由度空间机械臂。
关键词
轨迹规划
基座反作用
自由漂浮空间机器人
混沌粒子群优化
Keywords
Trajectory planning
Base reaction
Free-floating space robot
Chaotic particle swarm optimization
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
自由漂浮空间机器人最小基座反作用轨迹规划
王明
黄攀峰
刘正雄
阳应权
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
10
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