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双机器人钻铆系统协同控制与基坐标系标定技术被引量：12: 1; 作者向勇田威 +1 位作者洪鹏李大伟《航空制造技术》 2016年第16期87-92,共6页; 为提升机器人飞机自动钻铆质量并提高自动制孔铆接率,对双机器人协同的飞机自动钻铆技术进行研究,提出双机器人协同自动钻铆工作流程。针对协同运动提出为机器人进行编码,利用Ethernet(TCP/IP)实现系统和机器人之间的信息传输。为了保... 展开更多; 关键词双机器人协同自动钻铆开放式控制系统基坐标系标定; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于预标定基坐标系及MIEKF算法的工业机器人标定方法: 2; 作者林耿聪肖曙红 +2 位作者杨林卢浩文张建华《机床与液压》北大核心 2023年第23期23-29,共7页; 为了提高工业机器人的绝对定位精度和标定效率,提出一种基于预标定基坐标系及改进迭代扩展卡尔曼滤波(MIEKF)算法的运动学标定方法。该方法的优点在于用采集的位置数据进行基坐标系和工具坐标系预标定,节省两者拟合的时间。在建立位置... 展开更多; 关键词预标定基坐标系相关系数改进迭代扩展卡尔曼滤波算法运动学标定; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于单目视觉的双机器人协同标定技术: 3; 作者李梅平李佳安 +3 位作者刘宏伟喻强柳峻达田威《制造技术与机床》北大核心 2023年第4期50-55,共6页; 由于机器人的基坐标系隐藏在底座内部,导致双机器人基坐标系间位姿关系的测量变得十分困难,而该关系作为机器人离线编程、协同控制的基石,对于多机器人系统的正常工作至关重要。为此提出了基于单目视觉的协同标定方法,利用单目视觉和棋... 展开更多; 关键词双机器人基坐标系标定单目视觉; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种大尺寸视觉测量系统标定方法被引量：3: 4; 作者刘荣华潘峰 +1 位作者刁奇陈盟《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期962-970,共9页; 针对相距较远的基坐标系与视觉传感器坐标系的标定问题,提出一种高精度标定方法,通过激光跟踪仪建立中间坐标系,基于最小二乘点集配准误差标定激光跟踪仪坐标系与视觉传感器坐标系的关系,采用最小二乘平均刚体变换矩阵标定激光跟踪仪坐... 展开更多; 关键词基坐标系标定最小二乘法点集配准旋转矩阵平均大尺寸视觉测量; 在线阅读下载PDF 职称材料

多机器人协作无夹具焊接系统设计被引量：7: 5; 作者甘亚辉戴先中《控制工程》 CSCD 北大核心 2013年第3期397-403,共7页; 与传统的单机器人系统相比,多机器人协作系统的设计存在诸如协作机器人之间的基坐标系标定、协作机器人末端位姿间的运动协调以及多机器人系统间的同步通讯控制等若干特殊性的关键问题。在初步论述多机器人协作系统设计中的若干问题的... 展开更多; 关键词多机器人协作无夹具基坐标系标定运动协调同步通讯控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

双机器人系统运动学建模与仿真被引量：5: 6; 作者武永强于涛纪俐《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2022年第9期1-6,共6页; 为了深入研究双机器人运动协调关系,必须建立正确、可靠的双机器人系统运动学模型。为此,以ABB-IRB120工业机器人为研究对象,使用改进D-H参数法建立单机器人运动学模型,推导运动学正、逆解;在此基础上,提出一种新的双机器人系统的基坐... 展开更多; 关键词双机器人系统运动学建模 D-H参数法基坐标系标定; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名双机器人钻铆系统协同控制与基坐标系标定技术被引量：12: 1; 作者向勇田威洪鹏李大伟; 机构南京航空航天大学机电学院; 出处《航空制造技术》 2016年第16期87-92,共6页; 基金国家自然科学基金(51475225); 文摘为提升机器人飞机自动钻铆质量并提高自动制孔铆接率,对双机器人协同的飞机自动钻铆技术进行研究,提出双机器人协同自动钻铆工作流程。针对协同运动提出为机器人进行编码,利用Ethernet(TCP/IP)实现系统和机器人之间的信息传输。为了保证系统的完整性,将机器人单侧信息转化到另一侧的机器人下,采用激光跟踪仪并利用单位四元数法对双机器人基坐标系进行标定。最后在KUKA的KR-500双机器人和其30m扩展第七轴上进行协同运动和控制系统试验以及双机器人定位重合度测试,验证了系统的有效性,试验表明因该方法带来的误差可以忽略不计。; 关键词双机器人协同自动钻铆开放式控制系统基坐标系标定; Keywords Dual-robot Collaboration Automatic drilling and riveting Open control system Base coordinates calibration; 分类号 V262 [航空宇航科学与技术—航空宇航制造工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于预标定基坐标系及MIEKF算法的工业机器人标定方法: 2; 作者林耿聪肖曙红杨林卢浩文张建华; 机构广东工业大学机电工程学院佛山智能装备技术研究院佛山华数机器人有限公司; 出处《机床与液压》北大核心 2023年第23期23-29,共7页; 基金国防基础科研计划项目(JCKY2019204A001) 2020年佛山市产业领域科技攻关(2020001006282)。; 文摘为了提高工业机器人的绝对定位精度和标定效率,提出一种基于预标定基坐标系及改进迭代扩展卡尔曼滤波(MIEKF)算法的运动学标定方法。该方法的优点在于用采集的位置数据进行基坐标系和工具坐标系预标定,节省两者拟合的时间。在建立位置误差模型时利用相关系数和复共线性分析去除模型的冗余参数。用MIEKF算法辨识模型的几何参数误差。通过实验对比验证,机器人经补偿后的绝对定位精度提高了88.07%。; 关键词预标定基坐标系相关系数改进迭代扩展卡尔曼滤波算法运动学标定; Keywords Pre-calibrated base coordinate system Correlation coefficient Modified iterative extended Kalman filter algorithm Kinematics calibration; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于单目视觉的双机器人协同标定技术: 3; 作者李梅平李佳安刘宏伟喻强柳峻达田威; 机构沈阳飞机工业(集团)有限公司南京航空航天大学; 出处《制造技术与机床》北大核心 2023年第4期50-55,共6页; 基金辽宁省“兴辽英才计划”(XLYC2005019) 江苏省重点研发计划(BE2021090)。; 文摘由于机器人的基坐标系隐藏在底座内部,导致双机器人基坐标系间位姿关系的测量变得十分困难,而该关系作为机器人离线编程、协同控制的基石,对于多机器人系统的正常工作至关重要。为此提出了基于单目视觉的协同标定方法,利用单目视觉和棋盘格标定板求解双机器人基坐标系间位姿相对关系并使用激光跟踪仪标定法作为对照对双机器人基坐标系关系进行了标定,并通过双机器人位姿协同实验对标定的结果进行验证,最终得到基于单目视觉的协同标定方法所对应的双机器人位置协同误差最大值为1.278 mm,最小值为0.601 mm;姿态协同误差最大值则为0.481°。; 关键词双机器人基坐标系标定单目视觉; Keywords dual robots base coordinate system calibration monocular vision; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种大尺寸视觉测量系统标定方法被引量：3: 4; 作者刘荣华潘峰刁奇陈盟; 机构北京理工大学自动化学院中国船舶集团有限公司第七一六研究所哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院; 出处《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期962-970,共9页; 基金国家自然科学基金资助项目(61973036)。; 文摘针对相距较远的基坐标系与视觉传感器坐标系的标定问题,提出一种高精度标定方法,通过激光跟踪仪建立中间坐标系,基于最小二乘点集配准误差标定激光跟踪仪坐标系与视觉传感器坐标系的关系,采用最小二乘平均刚体变换矩阵标定激光跟踪仪坐标系与基坐标系之间的关系,最后通过坐标变换建立测量基坐标系与视觉传感器坐标系之间的坐标关系,实现大尺寸工件空间相位角度的精确测量.仿真结果证明了最小二乘点集配准方法求解坐标系关系的有效性,同时验证了最小二乘点集配准方法的配准误差与配准点集大小、传感器精度、传感器的位姿关系有关.试验结果表明,该标定方法能够准确可靠地测量大尺寸工件空间角度,测量标准差达到0.007 5°,完全满足工艺要求.; 关键词基坐标系标定最小二乘法点集配准旋转矩阵平均大尺寸视觉测量; Keywords base frame calibration least squares method point set registration rotation matrix averaging large size vision measurement system; 分类号 TH721 [机械工程—精密仪器及机械]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名多机器人协作无夹具焊接系统设计被引量：7: 5; 作者甘亚辉戴先中; 机构东南大学自动化学院; 出处《控制工程》 CSCD 北大核心 2013年第3期397-403,共7页; 基金国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2007AA041703) 江苏省科技成果转化项目(BA2007058) +1 种基金东南大学优秀博士学位论文基金资助; 文摘与传统的单机器人系统相比,多机器人协作系统的设计存在诸如协作机器人之间的基坐标系标定、协作机器人末端位姿间的运动协调以及多机器人系统间的同步通讯控制等若干特殊性的关键问题。在初步论述多机器人协作系统设计中的若干问题的基础上,特别针对协作机器人间的基坐标系标定、工具手位姿约束分析和控制器通讯同步3个问题,进行了深入讨论,并介绍了实验室相关研究工作的结论。基于本文提供的解决方法,利用VA1400弧焊专用机器人和HP20通用型机器人基于主从式的分布控制结构组成了无夹具焊接实验系统,初步验证了提出的各问题解决方法的有效性。; 关键词多机器人协作无夹具基坐标系标定运动协调同步通讯控制; Keywords multiple robots cooperation jigless welding base frame calibration motion coordination communication synchronization; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名双机器人系统运动学建模与仿真被引量：5: 6; 作者武永强于涛纪俐; 机构辽宁工业大学机械工程与自动化学院沈阳航空航天大学机电工程学院; 出处《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2022年第9期1-6,共6页; 基金辽宁省教育厅科学研究经费项目(JQL202015406)。; 文摘为了深入研究双机器人运动协调关系,必须建立正确、可靠的双机器人系统运动学模型。为此,以ABB-IRB120工业机器人为研究对象,使用改进D-H参数法建立单机器人运动学模型,推导运动学正、逆解;在此基础上,提出一种新的双机器人系统的基坐标系标定方法对基坐标系进行标定,建立双机器人运动学模型;最后,利用仿真软件验证双机器人运动学模型的正确性。研究结果表明,建立的机器人运动学模型能够反应实际机器人的关节转角和末端位姿的运动学关系,所用的基坐标系标定方法方便、可靠;双机器人系统运动学模型的创建方法简单、实用,为后续双机器人运动系统的轨迹规划奠定了基础。; 关键词双机器人系统运动学建模 D-H参数法基坐标系标定; Keywords dual-robot system kinematic modeling D-H parameter method calibration of base coordinate system; 分类号 TH165 [机械工程—机械制造及自动化] TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	双机器人钻铆系统协同控制与基坐标系标定技术	向勇田威洪鹏李大伟	《航空制造技术》	2016	12	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于预标定基坐标系及MIEKF算法的工业机器人标定方法	林耿聪肖曙红杨林卢浩文张建华	《机床与液压》北大核心	2023	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于单目视觉的双机器人协同标定技术	李梅平李佳安刘宏伟喻强柳峻达田威	《制造技术与机床》北大核心	2023	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	一种大尺寸视觉测量系统标定方法	刘荣华潘峰刁奇陈盟	《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	3	在线阅读下载PDF 职称材料
5	多机器人协作无夹具焊接系统设计	甘亚辉戴先中	《控制工程》 CSCD 北大核心	2013	7	在线阅读下载PDF 职称材料
6	双机器人系统运动学建模与仿真	武永强于涛纪俐	《组合机床与自动化加工技术》北大核心	2022	5	在线阅读下载PDF 职称材料