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机械臂轨迹跟踪控制——基于EC-RBF神经网络的机械臂模型参考自适应控制
被引量：
5
1
作者
杨剑锋
张翠
张峰
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2015年第9期82-86,共5页
针对机械臂运动轨迹控制中存在的跟踪精度不高的问题,采用了一种基于EC-RBF神经网络的模型参考自适应控制方案对机械臂进行模型辨识与轨迹跟踪控制。该方案采用了两个RBF神经网络,运用EC-RBF学习算法,采用离线与在线相结合的方法来训练...
针对机械臂运动轨迹控制中存在的跟踪精度不高的问题,采用了一种基于EC-RBF神经网络的模型参考自适应控制方案对机械臂进行模型辨识与轨迹跟踪控制。该方案采用了两个RBF神经网络,运用EC-RBF学习算法,采用离线与在线相结合的方法来训练神经网络,一个用来实现对机械臂进行模型辨识,一个用来实现对机械臂轨迹跟踪控制。对二自由度机械臂进行仿真,结果表明,使用该控制方案对机械臂进行轨迹跟踪控制具有较高的控制精度,且因采用EC-RBF学习算法使网络具有更快的训练速度,从而使得控制过程较迅速。
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关键词
机械臂轨迹跟踪
模型参考自适应控制
熵聚
类
-径向
基
函数
(EC-RBF)
神经网络
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职称材料
不确定非线性系统变结构控制器设计
被引量：
3
2
作者
雷洪利
张殿治
刘文华
《空军工程大学学报（自然科学版）》
CSCD
2000年第4期76-79,共4页
传统的控制方法大多需要知道被控对象的数学模型 ,而许多复杂的实际系统 ,其准确的数学模型往往不易得到 ,或者难以求解。采用自适应滑模变结构控制方法 ,对形如 x(n) =f( x,t) +g( x,t) u+d( t)的非线性系统进行跟踪控制 ,其中 f( x,t)...
传统的控制方法大多需要知道被控对象的数学模型 ,而许多复杂的实际系统 ,其准确的数学模型往往不易得到 ,或者难以求解。采用自适应滑模变结构控制方法 ,对形如 x(n) =f( x,t) +g( x,t) u+d( t)的非线性系统进行跟踪控制 ,其中 f( x,t)和 g( x,t)为未知非线性函数 ,且其边界未知 ,d( t)为未知有界扰动 ,为减少对被控制对象信息的依赖性 ,没有利用专家知道 ,也没有利用被控对象的历史运行数据 ,通过利用基函数类神经网络动态逼近函数 f( x,t)和 g( x,t) ,对自适应调整控制系统输入 ,得出基于 RBF网络的滑模变结构自适应控制方案 ,经过理论分析 ,证明了控制方案的稳定性。
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关键词
非线性系统
基函数类神经网络
动态逼近
滑模变结构控制
鲁棒性
全局稳定性
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职称材料
题名
机械臂轨迹跟踪控制——基于EC-RBF神经网络的机械臂模型参考自适应控制
被引量：
5
1
作者
杨剑锋
张翠
张峰
机构
兰州交通大学自动化与电气工程学院
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2015年第9期82-86,共5页
基金
甘肃省青年科技基金计划项目(No.1308RJYA044)
兰州交通大学青年科学基金项目(No.2013039)
文摘
针对机械臂运动轨迹控制中存在的跟踪精度不高的问题,采用了一种基于EC-RBF神经网络的模型参考自适应控制方案对机械臂进行模型辨识与轨迹跟踪控制。该方案采用了两个RBF神经网络,运用EC-RBF学习算法,采用离线与在线相结合的方法来训练神经网络,一个用来实现对机械臂进行模型辨识,一个用来实现对机械臂轨迹跟踪控制。对二自由度机械臂进行仿真,结果表明,使用该控制方案对机械臂进行轨迹跟踪控制具有较高的控制精度,且因采用EC-RBF学习算法使网络具有更快的训练速度,从而使得控制过程较迅速。
关键词
机械臂轨迹跟踪
模型参考自适应控制
熵聚
类
-径向
基
函数
(EC-RBF)
神经网络
Keywords
robot manipulator trajectory tracking
model reference adaptive control
Entropy Clustering-Radial Basis Function（EC-RBF）neural networks
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
不确定非线性系统变结构控制器设计
被引量：
3
2
作者
雷洪利
张殿治
刘文华
机构
空军工程大学工程学院
出处
《空军工程大学学报（自然科学版）》
CSCD
2000年第4期76-79,共4页
文摘
传统的控制方法大多需要知道被控对象的数学模型 ,而许多复杂的实际系统 ,其准确的数学模型往往不易得到 ,或者难以求解。采用自适应滑模变结构控制方法 ,对形如 x(n) =f( x,t) +g( x,t) u+d( t)的非线性系统进行跟踪控制 ,其中 f( x,t)和 g( x,t)为未知非线性函数 ,且其边界未知 ,d( t)为未知有界扰动 ,为减少对被控制对象信息的依赖性 ,没有利用专家知道 ,也没有利用被控对象的历史运行数据 ,通过利用基函数类神经网络动态逼近函数 f( x,t)和 g( x,t) ,对自适应调整控制系统输入 ,得出基于 RBF网络的滑模变结构自适应控制方案 ,经过理论分析 ,证明了控制方案的稳定性。
关键词
非线性系统
基函数类神经网络
动态逼近
滑模变结构控制
鲁棒性
全局稳定性
Keywords
nonlinear system
based function neural networks
dynamic approximation
variable structure control system with sliding mode
robust
global stability
分类号
N55 [自然科学总论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机械臂轨迹跟踪控制——基于EC-RBF神经网络的机械臂模型参考自适应控制
杨剑锋
张翠
张峰
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2015
5
在线阅读
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职称材料
2
不确定非线性系统变结构控制器设计
雷洪利
张殿治
刘文华
《空军工程大学学报（自然科学版）》
CSCD
2000
3
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职称材料
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统计分析
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