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基于关节力矩传感器的灵巧手指的阻抗控制
被引量：
3
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作者
孙金凤
姜力
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2008年第7期66-68,74,共4页
基于位置的阻抗控制以位置控制为基础,将它作为整个控制器的内环,附加的外环是阻抗力控制器,其控制效果的好坏取决于位置控制器的精确程度。将轨迹跟踪控制算法构建的位置控制器作为控制内环,同样阻抗参数下,增加了控制的稳定性和柔顺性...
基于位置的阻抗控制以位置控制为基础,将它作为整个控制器的内环,附加的外环是阻抗力控制器,其控制效果的好坏取决于位置控制器的精确程度。将轨迹跟踪控制算法构建的位置控制器作为控制内环,同样阻抗参数下,增加了控制的稳定性和柔顺性,减小了超调和跟踪阶段的误差。并给出了基于H IT/DLR灵巧手手指基关节力矩传感器的阻抗控制的实验效果。
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关键词
基关节力矩传感器
阻抗控制
轨迹跟踪控制
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职称材料
题名
基于关节力矩传感器的灵巧手指的阻抗控制
被引量：
3
1
作者
孙金凤
姜力
机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2008年第7期66-68,74,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(60675045)
文摘
基于位置的阻抗控制以位置控制为基础,将它作为整个控制器的内环,附加的外环是阻抗力控制器,其控制效果的好坏取决于位置控制器的精确程度。将轨迹跟踪控制算法构建的位置控制器作为控制内环,同样阻抗参数下,增加了控制的稳定性和柔顺性,减小了超调和跟踪阶段的误差。并给出了基于H IT/DLR灵巧手手指基关节力矩传感器的阻抗控制的实验效果。
关键词
基关节力矩传感器
阻抗控制
轨迹跟踪控制
Keywords
base joint torque sensor
impedance control
tracking control
分类号
TP212.9 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
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1
基于关节力矩传感器的灵巧手指的阻抗控制
孙金凤
姜力
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2008
3
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