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移动机器人路径规划算法综述
1
作者
刘清云
游雄
+2 位作者
张欣
左吉伟
李佳
《计算机科学》
北大核心
2025年第S1期147-156,共10页
路径规划算法是移动机器人实现自主运动的关键技术之一,能够帮助机器人在复杂的环境中优化出最优或次优的路径,使机器人从起点到达目标位置。良好的路径规划算法对提高机器人的性能、适应性和可靠性有重要意义。为全面清楚地了解目前国...
路径规划算法是移动机器人实现自主运动的关键技术之一,能够帮助机器人在复杂的环境中优化出最优或次优的路径,使机器人从起点到达目标位置。良好的路径规划算法对提高机器人的性能、适应性和可靠性有重要意义。为全面清楚地了解目前国内外移动机器人路径规划算法的研究现状,对常用的移动机器人路径规划算法进行总结综述,根据每个算法的原理及特性,首先将路径规划算法分为传统算法、基于采样的算法、智能仿生算法、人工智能算法四大类;然后对每类算法进行细分,并对每个算法的原理及优缺点进行详细介绍,同时展示了一些学者对每个算法局限性的改进;最后总结对比分析每个算法的优缺点,对移动机器人路径规划算法的发展趋势进行归纳,以期为移动机器人路径规划发展提供一定的参考。
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关键词
移动机器人
路径规划
算法
传统
算法
基于采样的算法
智能仿生
算法
人工智能
算法
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职称材料
无人车运动规划算法综述
被引量：
66
2
作者
余卓平
李奕姗
熊璐
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第8期1150-1159,共10页
回顾无人车运动规划问题.无人车的运动受微分约束,且运行环境既包括结构化的道路也包括非结构化的野地.根据具有阿克曼转向性质的车辆模型所具有的微分平坦性质,可以简化无人车的轨迹生成问题.相比直接轨迹生成法,路径-速度分解法更常用...
回顾无人车运动规划问题.无人车的运动受微分约束,且运行环境既包括结构化的道路也包括非结构化的野地.根据具有阿克曼转向性质的车辆模型所具有的微分平坦性质,可以简化无人车的轨迹生成问题.相比直接轨迹生成法,路径-速度分解法更常用.回旋线、样条曲线、多项式螺旋线是使用较多的路径生成曲线.具有重要实用意义的两大类无人车运动规划算法分别是:以快速随机扩展树算法(RRT)为代表的基于采样的规划算法和以A*搜索算法为代表的基于搜索的规划算法.
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关键词
无人车
运动规划
基于采样的算法
基于搜索
的算法
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职称材料
题名
移动机器人路径规划算法综述
1
作者
刘清云
游雄
张欣
左吉伟
李佳
机构
信息工程大学地理空间信息学院
山东理工大学建筑工程与空间信息学院
出处
《计算机科学》
北大核心
2025年第S1期147-156,共10页
基金
国家自然科学基金重点项目(42130112)
中原学者游雄科学家工作室科研项目(2020)
信息工程大学科研项目(1064201)。
文摘
路径规划算法是移动机器人实现自主运动的关键技术之一,能够帮助机器人在复杂的环境中优化出最优或次优的路径,使机器人从起点到达目标位置。良好的路径规划算法对提高机器人的性能、适应性和可靠性有重要意义。为全面清楚地了解目前国内外移动机器人路径规划算法的研究现状,对常用的移动机器人路径规划算法进行总结综述,根据每个算法的原理及特性,首先将路径规划算法分为传统算法、基于采样的算法、智能仿生算法、人工智能算法四大类;然后对每类算法进行细分,并对每个算法的原理及优缺点进行详细介绍,同时展示了一些学者对每个算法局限性的改进;最后总结对比分析每个算法的优缺点,对移动机器人路径规划算法的发展趋势进行归纳,以期为移动机器人路径规划发展提供一定的参考。
关键词
移动机器人
路径规划
算法
传统
算法
基于采样的算法
智能仿生
算法
人工智能
算法
Keywords
Mobile robot
Path planning algorithm
Traditional algorithm
Sampling based algorithm
Intelligent bionic algorithm
Artificial intelligence algorithm
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
无人车运动规划算法综述
被引量：
66
2
作者
余卓平
李奕姗
熊璐
机构
同济大学汽车学院
同济大学智能型新能源汽车协同创新中心
出处
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第8期1150-1159,共10页
基金
国家自然科学基金(51475333)
国家重点研发计划(2016YFB0100901)
文摘
回顾无人车运动规划问题.无人车的运动受微分约束,且运行环境既包括结构化的道路也包括非结构化的野地.根据具有阿克曼转向性质的车辆模型所具有的微分平坦性质,可以简化无人车的轨迹生成问题.相比直接轨迹生成法,路径-速度分解法更常用.回旋线、样条曲线、多项式螺旋线是使用较多的路径生成曲线.具有重要实用意义的两大类无人车运动规划算法分别是:以快速随机扩展树算法(RRT)为代表的基于采样的规划算法和以A*搜索算法为代表的基于搜索的规划算法.
关键词
无人车
运动规划
基于采样的算法
基于搜索
的算法
Keywords
unmanned autonomous vehicle
motion planning
sampling-based method
search-based method
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
移动机器人路径规划算法综述
刘清云
游雄
张欣
左吉伟
李佳
《计算机科学》
北大核心
2025
0
在线阅读
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职称材料
2
无人车运动规划算法综述
余卓平
李奕姗
熊璐
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
66
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职称材料
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