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基于输出反馈观测器的主动悬架鲁棒模型预测抗扰控制
1
作者 朱冰 李海乔 +4 位作者 赵健 陈志成 侯杰 王仕伟 丁树伟 《汽车工程》 北大核心 2025年第10期1973-1984,1993,共13页
为克服主动悬架系统(active suspension system,ASS)执行器时滞与外界随机输入等非线性扰动问题,减少其对高成本传感器的依赖,提出一种基于输出反馈观测器的鲁棒模型预测抗扰控制(observer-based robust model predictive anti-disturba... 为克服主动悬架系统(active suspension system,ASS)执行器时滞与外界随机输入等非线性扰动问题,减少其对高成本传感器的依赖,提出一种基于输出反馈观测器的鲁棒模型预测抗扰控制(observer-based robust model predictive anti-disturbance control,OB-RMPAC)策略。首先,建立考虑执行器时滞扰动的半车主动悬架系统动力学模型;其次,通过二次有界性条件构建可在外界随机输入扰动下精确估计ASS状态的输出反馈观测器;再次,综合应用不变集理论、线性矩阵不等式与凸优化技术,设计满足ASS多约束的鲁棒模型预测抗扰控制策略;最后,分析并证明闭环控制系统的递推可行性与鲁棒稳定性。测试结果表明,OB-RMPAC可在精确估计系统状态的基础上显著改善装配ASS车辆的动态性能。 展开更多
关键词 主动悬架 鲁棒模型预测抗扰控制 输出反馈观测器 非线性扰动
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抵抗间歇性DoS攻击下网联车辆系统协同输出反馈安全控制
2
作者 于洋 王鑫 刘冬 《控制工程》 北大核心 2025年第10期1732-1739,共8页
针对通信受到间歇性拒绝服务(denial-of-service,DoS)攻击的网联车辆系统,提出了基于观测器的协同输出反馈安全控制方案。首先,分析纵向网联车辆系统的动力学模型并进行反馈线性化,获得线性动态方程。其次,利用公共李雅普诺夫函数,设计... 针对通信受到间歇性拒绝服务(denial-of-service,DoS)攻击的网联车辆系统,提出了基于观测器的协同输出反馈安全控制方案。首先,分析纵向网联车辆系统的动力学模型并进行反馈线性化,获得线性动态方程。其次,利用公共李雅普诺夫函数,设计安全控制方案,使得协同跟踪误差达到渐近稳定。最后,以最大化DoS攻击持续时间为目标,选择适当的参数设计优化算法,来确保网联车辆系统的安全运行。实验以由4个跟随者和1个领导者组成的网联车辆系统为控制对象进行仿真,仿真结果验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 基于观测器的协同输出反馈控制 网联车辆系统 拒绝服务攻击 切换拓扑
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基于事件驱动的状态观测器鲁棒控制
3
作者 董子健 林宇珩 《河北大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第5期541-550,共10页
针对可能存在状态时滞且状态不可观的未知系统,本文研究了基于事件驱动观测器的鲁棒控制问题.与控制器被周期性更新的正常采样控制系统不同,在事件驱动系统中,只有在事件发生时才会更新控制器,并且事件的发生通常由一些误差信号是否满... 针对可能存在状态时滞且状态不可观的未知系统,本文研究了基于事件驱动观测器的鲁棒控制问题.与控制器被周期性更新的正常采样控制系统不同,在事件驱动系统中,只有在事件发生时才会更新控制器,并且事件的发生通常由一些误差信号是否满足某种设定好的条件来判断.对于带有参数摄动的未知系统,提出了控制器增益矩阵与观测器增益矩阵的求解方法.结果表明,在事件驱动下,针对参数摄动系统提出的控制方法依旧能够镇定系统.最终,通过一个仿真案例验证了本文方法的可行性和有效性. 展开更多
关键词 事件驱动控制 不确定系统 鲁棒控制 状态观测器 输出反馈
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基于高增益观测器的船舶动力定位系统的输出反馈控制 被引量:20
4
作者 杜佳璐 杨杨 +1 位作者 郭晨 李广强 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第11期1486-1491,共6页
针对动力定位船舶的速度向量不可测的问题,考虑外部环境扰动,将高增益观测器、动态面控制技术和矢量backstepping方法相结合,设计仅依赖于船舶位置和艏摇角测量值的船舶动力定位系统输出反馈控制律.动态面控制技术的引入,使控制律结构简... 针对动力定位船舶的速度向量不可测的问题,考虑外部环境扰动,将高增益观测器、动态面控制技术和矢量backstepping方法相结合,设计仅依赖于船舶位置和艏摇角测量值的船舶动力定位系统输出反馈控制律.动态面控制技术的引入,使控制律结构简单,易于工程实现.应用Lyapunov函数证明了所设计的控制律能迫使船舶的位置和艏摇角收敛于期望值,并保证船舶动力定位输出反馈闭环系统所有信号均一致最终有界.基于一艘供给船的仿真研究验证了所设计的基于高增益观测器的船舶动力定位输出反馈控制律的有效性. 展开更多
关键词 动力定位 高增益观测器 BACKSTEPPING 动态面控制 输出反馈
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基于故障诊断观测器的输出反馈容错控制设计 被引量:42
5
作者 张柯 姜斌 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第2期274-281,共8页
针对自适应故障诊断观测器需要误差系统满足苛刻的严格正实条件(Strictly positive real,SPR)和难于处理输出存在扰动的不确定性系统等问题,提出了一种新型的增广故障诊断观测器的设计方法,不仅显著地拓宽了自适应故障诊断观测器的适用... 针对自适应故障诊断观测器需要误差系统满足苛刻的严格正实条件(Strictly positive real,SPR)和难于处理输出存在扰动的不确定性系统等问题,提出了一种新型的增广故障诊断观测器的设计方法,不仅显著地拓宽了自适应故障诊断观测器的适用范围,而且其具有处理系统扰动的良好性能.在故障估计的基础上,提出了动态输出反馈容错控制的设计方法,避免了基于观测器的状态反馈容错控制的设计难点.同时,故障诊断观测器和输出反馈容错控制是分开设计的,并且又考虑了各自的性能,简化了设计过程.最后,通过仿真实验验证了所提方法的有效性. 展开更多
关键词 故障诊断 容错控制 自适应观测器 输出反馈控制 线性矩阵不等式
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倒立摆状态观测器的输出反馈控制器研究 被引量:4
6
作者 王俊伟 于新海 +2 位作者 温荣 白春梅 肖晓 《机床与液压》 北大核心 2021年第8期152-155,共4页
以一级倒立摆为被控对象,详细介绍了倒立摆的状态方程建模过程。在此基础上,介绍了基于状态观测器的输出反馈控制器理论。分析了状态观测器的建立过程,当系统能控、能观时,对分离定理进行了详细说明。以一级倒立摆的状态方程为对象,根... 以一级倒立摆为被控对象,详细介绍了倒立摆的状态方程建模过程。在此基础上,介绍了基于状态观测器的输出反馈控制器理论。分析了状态观测器的建立过程,当系统能控、能观时,对分离定理进行了详细说明。以一级倒立摆的状态方程为对象,根据分离定理,建立了基于一级倒立摆的状态观测器的输出反馈控制器闭环系统动态特性方程,并以该方程为研究对象,用MATLAB对该系统进行了仿真研究。结果表明,用状态估计值代替系统的真实状态后所得的闭环系统仍然具有原闭环系统渐进的稳定特性和良好的动态性能。 展开更多
关键词 一级倒立摆 状态观测器 输出反馈控制 分离定理 动态性能
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基于自适应RBF观测器的列车输出反馈控制 被引量:3
7
作者 刘杨 谭志勇 +3 位作者 初宪武 王新屏 王运明 乌干其其格 《控制工程》 CSCD 北大核心 2022年第6期1104-1110,1118,共8页
针对速度不可测的高速列车轨迹跟踪控制问题,采用神经网络观测器设计无需建模的列车位移输出反馈控制器。首先,考虑列车运行过程中环境干扰、列车模型不确定以及列车模型非线性问题,采用动态自适应递归神经网络,估计列车模型不确定项;然... 针对速度不可测的高速列车轨迹跟踪控制问题,采用神经网络观测器设计无需建模的列车位移输出反馈控制器。首先,考虑列车运行过程中环境干扰、列车模型不确定以及列车模型非线性问题,采用动态自适应递归神经网络,估计列车模型不确定项;然后,设计列车速度观测器解决列车速度不可测问题,针对外界干扰和模型估计误差设计鲁棒项以减小速度估计误差;最后,采用滑模方法设计列车轨迹跟踪控制律。Lyapunov稳定性分析和计算机仿真验证了算法的稳定性和有效性。研究结果表明,在没有速度传感器,且存在外界环境干扰情况下,设计的神经网络估计误差、观测误差以及位移和速度的跟踪误差一致最终有界,位移跟踪误差在0.5 m以内,速度跟踪误差在0.3 m/s以内。 展开更多
关键词 高速列车 输出反馈滑模控制 轨迹跟踪控制 自适应RBFNN观测器
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一类基于观测器法的非线性系统的输出反馈控制
8
作者 毕卫萍 张俊锋 柳瑾瑾 《南京师大学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2011年第1期23-28,共6页
研究了一类非严格三角形式非线性系统的输出反馈控制问题.结合观测器设计法,技巧性地选取Lyapunov函数,构造了一个动态输出补偿器和光滑控制器,使系统达到全局渐近稳定.扩展了系统结构,弱化了结论成立的条件,最后的仿真例子阐明了结论... 研究了一类非严格三角形式非线性系统的输出反馈控制问题.结合观测器设计法,技巧性地选取Lyapunov函数,构造了一个动态输出补偿器和光滑控制器,使系统达到全局渐近稳定.扩展了系统结构,弱化了结论成立的条件,最后的仿真例子阐明了结论的正确性. 展开更多
关键词 状态观测器 输出反馈控制 全局渐近稳定
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基于神经网络观测器的船舶轨迹跟踪递归滑模动态面输出反馈控制 被引量:16
9
作者 沈智鹏 张晓玲 +1 位作者 张宁 郭戈 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第8期1092-1100,共9页
针对三自由度全驱动船舶速度向量不可测问题,考虑船舶模型参数和外部环境扰动均未知的情况,提出一种基于神经网络观测器的船舶轨迹跟踪递归滑模动态面输出反馈控制方法.该方法设计神经网络自适应观测器估计船舶速度向量,且利用神经网络... 针对三自由度全驱动船舶速度向量不可测问题,考虑船舶模型参数和外部环境扰动均未知的情况,提出一种基于神经网络观测器的船舶轨迹跟踪递归滑模动态面输出反馈控制方法.该方法设计神经网络自适应观测器估计船舶速度向量,且利用神经网络逼近模型参数不确定项,综合考虑船舶位置和速度误差之间关系构造递归滑模面,再采用动态面控制技术设计轨迹跟踪控制律和参数自适应律,并引入低频增益学习方法消除外界扰动导致的高频振荡控制信号.选取李雅普诺夫函数证明了该控制律能够保证轨迹跟踪闭环系统内所有信号的一致最终有界性.最后,基于一艘供给船进行仿真验证,结果表明,船舶轨迹跟踪响应速度快,所设计控制器对系统模型参数摄动及外界扰动具有较强的鲁棒性. 展开更多
关键词 船舶轨迹跟踪 神经网络观测器 滑模控制 动态面控制 低频学习 输出反馈控制 控制系统稳定性
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带非线性观测器的欠驱动船舶自适应动态面输出反馈轨迹跟踪控制 被引量:16
10
作者 沈智鹏 毕艳楠 +1 位作者 郭坦坦 王茹 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2019年第2期409-415,共7页
针对船速与艏摇角速度均不可测的三自由度欠驱动船舶轨迹跟踪问题,考虑在海洋环境扰动未知,提出一种带非线性观测器的动态面自适应输出反馈控制方法。该方法通过对系统模型进行坐标变换,设计非线性观测器估计船舶的速度向量;采用动态面... 针对船速与艏摇角速度均不可测的三自由度欠驱动船舶轨迹跟踪问题,考虑在海洋环境扰动未知,提出一种带非线性观测器的动态面自适应输出反馈控制方法。该方法通过对系统模型进行坐标变换,设计非线性观测器估计船舶的速度向量;采用动态面技术可处理反演法对虚拟控制量求导导致的"微分膨胀"问题,减少计算量;同时采用自适应律估计海洋环境干扰的界值,从而防止参数漂移。利用Lyapunov函数证明该控制律可保证船舶轨迹跟踪误差的一致最终有界性,仿真结果证明了所提出控制方法的有效性。 展开更多
关键词 欠驱动船舶 非线性观测器 输出反馈 动态面自适应控制 轨迹跟踪
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基于扩张观测器的欠驱动船舶轨迹跟踪低频学习自适应动态面输出反馈控制 被引量:13
11
作者 沈智鹏 邹天宇 王茹 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期867-876,共10页
针对速度不可测的三自由度欠驱动船舶轨迹跟踪控制问题,考虑船舶存在模型参数不确定项以及外界环境干扰未知情况,提出一种基于扩张观测器的欠驱动船舶轨迹跟踪低频学习自适应动态面输出反馈控制策略.该策略构造扩张观测器估计船舶速度向... 针对速度不可测的三自由度欠驱动船舶轨迹跟踪控制问题,考虑船舶存在模型参数不确定项以及外界环境干扰未知情况,提出一种基于扩张观测器的欠驱动船舶轨迹跟踪低频学习自适应动态面输出反馈控制策略.该策略构造扩张观测器估计船舶速度向量,利用神经网络算法逼近模型参数不确定项,然后采用动态面控制技术避免对虚拟控制律直接求导,简化控制律计算过程,并引入低频增益学习技术消除外界扰动导致控制信号产生高频振荡,最后选取李雅普诺夫函数证明该控制律能够保证船舶跟踪闭环系统中所有误差信号一致最终有界.仿真结果表明,本文所设计控制器对船舶模型参数不确定项及外界环境干扰具有较强的鲁棒性,能够实现对船舶轨迹的有效跟踪. 展开更多
关键词 欠驱动船舶 轨迹跟踪 扩张观测器 自适应动态面控制 输出反馈控制 低频学习 控制系统稳定性
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基于扩张观测器的输入受限四旋翼飞行器轨迹跟踪动态面输出反馈控制 被引量:9
12
作者 沈智鹏 曹晓明 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2018年第12期2766-2774,共9页
针对速度不可测和输入受限的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题,考虑系统存在模型动态不确定和外界干扰未知的情况,提出一种输入受限四旋翼飞行器轨迹跟踪动态面输出反馈控制方法。该方法首先设计非线性扩张状态观测器估计飞行器系统的速度... 针对速度不可测和输入受限的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题,考虑系统存在模型动态不确定和外界干扰未知的情况,提出一种输入受限四旋翼飞行器轨迹跟踪动态面输出反馈控制方法。该方法首先设计非线性扩张状态观测器估计飞行器系统的速度和广义扰动,然后结合反演法和动态面技术设计动态面轨迹跟踪控制律,以降低控制算法的复杂性,同时引入双曲正切函数解决控制输入饱和问题,并构造辅助方程降低饱和效应,最后选取李雅普诺夫函数证明闭环系统所有信号一致最终有界。以大疆M100飞行器为目标进行控制仿真,结果表明,所设计的输出反馈控制器能够有效地处理飞行器系统控制输入受限、速度不可测和未知干扰问题,实现飞行器精确轨迹跟踪控制。 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 输出反馈控制 输入受限 动态面技术 扩张状态观测器
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含参数不确定性的非线性分数阶系统输出反馈控制
13
作者 刘乐菲 葛富东 陈阳泉 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第6期1124-1131,共8页
研究了具有参数不确定性的非线性分数阶系统的输出反馈控制问题.为此,首先提出一种新颖的分数阶比例积分(PI)观测器对未知状态进行估计,利用拉普拉斯变换和Gronwall-Bellman不等式得到观测器误差系统渐近稳定的充分条件;随后,基于分数阶... 研究了具有参数不确定性的非线性分数阶系统的输出反馈控制问题.为此,首先提出一种新颖的分数阶比例积分(PI)观测器对未知状态进行估计,利用拉普拉斯变换和Gronwall-Bellman不等式得到观测器误差系统渐近稳定的充分条件;随后,基于分数阶Lyapunov稳定性定理研究系统的输出反馈控制问题,并分析相应闭环系统的渐近稳定性;最后给出了具体的数值仿真算例,从而说明本文所得理论结果的有效性和适用性. 展开更多
关键词 输出反馈控制 PI观测器设计 非线性分数阶系统 参数不确定性 渐近稳定性
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Lipschitz非线性离散系统基于观测器的鲁棒镇定控制设计
14
作者 鲁润翰 于晓 《应用数学》 北大核心 2024年第3期779-791,共13页
本文研究Lipschitz非线性离散时间系统的基于观测器的鲁棒镇定控制问题.首先,针对Lipschitz非线性离散系统,应用微分中值定理和线性参变系统理论,以线性矩阵不等式(LMI)的形式给出基于观测器的鲁棒镇定控制设计的充分条件.随后,将设计... 本文研究Lipschitz非线性离散时间系统的基于观测器的鲁棒镇定控制问题.首先,针对Lipschitz非线性离散系统,应用微分中值定理和线性参变系统理论,以线性矩阵不等式(LMI)的形式给出基于观测器的鲁棒镇定控制设计的充分条件.随后,将设计结果进一步推广,针对含干扰的Lipschitz非线性离散系统进行H∞性能分析,实现了基于观测器的鲁棒H∞镇定控制,同时给出观测器增益矩阵和控制器增益矩阵的一步求解算法.最后,通过两个数值例子验证了所提方法的有效性. 展开更多
关键词 LIPSCHITZ非线性系统 观测器 输出反馈 鲁棒H∞控制
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基于观测器的输出控制设计的迭代LMI方法 被引量:1
15
作者 仝西岳 李东旭 《控制工程》 CSCD 2007年第5期501-504,共4页
针对不确定连续系统,研究了基于观测器的输出反馈控制器的设计问题。基于二次稳定的概念,分析了反馈系统的鲁棒稳定性。通过引入一个非负项,给出了闭环系统二次稳定的一个线性矩阵不等式形式的充分条件,使反馈控制器增益不再依赖于Lyapu... 针对不确定连续系统,研究了基于观测器的输出反馈控制器的设计问题。基于二次稳定的概念,分析了反馈系统的鲁棒稳定性。通过引入一个非负项,给出了闭环系统二次稳定的一个线性矩阵不等式形式的充分条件,使反馈控制器增益不再依赖于Lyapunov矩阵。在此基础上,提出了一种新的基于观测器的输出反馈控制器设计方法及迭代算法,所得到的控制器能使闭环系统鲁棒稳定,同时满足系统的H∞性能约束。仿真实例说明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 鲁棒稳定 输出反馈 线性矩阵不等式 观测器 控制
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基于观测器的一类连续非线性系统的采样控制 被引量:7
16
作者 张健 徐红兵 张洪斌 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第12期1780-1787,共8页
首先使用反演方法分别设计了系统的连续时间状态反馈控制器、连续时间观测器和基于连续时间观测器的连续时间控制器.接下来利用零阶保持法对连续时间状态反馈控制器进行离散化,获得了状态反馈采样控制器;利用零阶保持法对基于连续时间... 首先使用反演方法分别设计了系统的连续时间状态反馈控制器、连续时间观测器和基于连续时间观测器的连续时间控制器.接下来利用零阶保持法对连续时间状态反馈控制器进行离散化,获得了状态反馈采样控制器;利用零阶保持法对基于连续时间观测器的连续时间控制器离散化,获得了基于连续时间观测器的采样控制器;利用Euler法对连续时间观测器离散化,同时利用零阶保持法对控制器离散化,从而获得了采样观测器和基于采样观测器的采样控制器.本文论证了上述状态反馈采样控制器和基于连续时间观测器的采样控制器可以保证闭环系统渐近稳定,而基于采样观测器的采样控制器可以保证被控对象的状态是有界的,其最终边界依赖于设计参数与采样周期.最后,通过选择适当的采样周期,完成了闭环采样控制系统的设计.一个船舶航向控制的例子表明应用本文所提方法设计出的三种采样控制器具有良好的控制效果. 展开更多
关键词 非线性系统 采样控制 观测器 输出反馈 离散化
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基于扩张状态观测器的航天器自适应姿态控制 被引量:4
17
作者 袁国平 史小平 李隆 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2011年第5期9-17,共9页
针对航天器三轴姿态大角度机动时动力学特性耦合强烈的情况,同时考虑外界干扰及执行器的不确定性,根据扩张状态观测器的相关理论,提出了航天器姿态机动的一种自适应输出反馈控制策略。首先,采用动量矩定理和欧拉法建立了航天器的姿态动... 针对航天器三轴姿态大角度机动时动力学特性耦合强烈的情况,同时考虑外界干扰及执行器的不确定性,根据扩张状态观测器的相关理论,提出了航天器姿态机动的一种自适应输出反馈控制策略。首先,采用动量矩定理和欧拉法建立了航天器的姿态动力学模型。然后,在此基础上,利用扩张状态观测器能够准确地获取航天器三轴间非线性耦合及其他未知的外界干扰信息的能力,设计了一种仅需要姿态角测量值的自适应输出反馈控制律,使航天器在大角度姿态机动的同时能够通过自适应律补偿控制力矩的输出偏差。仿真结果表明,在多种任务模式下,航天器都可以很好地完成姿态机动任务,从而验证了控制律的正确性和有效性。 展开更多
关键词 扩张状态观测器 自适应控制 输出反馈 姿态机动 非线性系统 航天器
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卫星编队飞行输出反馈姿态协同跟踪控制 被引量:2
18
作者 马广富 周稼康 +1 位作者 胡庆雷 晋小伟 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第10期2133-2139,共7页
针对卫星编队飞行姿态协同跟踪的控制过程中角速度信息不可测及外界常值干扰的问题,提出输出反馈协同控制器的设计方法。首先,利用绝对及相对姿态误差信息设计含有积分项的滤波器,并在控制器中引入滤波器的输出信息;同时,考虑到卫星的... 针对卫星编队飞行姿态协同跟踪的控制过程中角速度信息不可测及外界常值干扰的问题,提出输出反馈协同控制器的设计方法。首先,利用绝对及相对姿态误差信息设计含有积分项的滤波器,并在控制器中引入滤波器的输出信息;同时,考虑到卫星的模型不确定性,设计自适应估计器以对卫星的转动惯量进行在线估计。此外,论证了当卫星编队的通信拓扑结构满足无向树形结构的条件时,仅对任意一颗卫星期望姿态可知即可使整个系统协同收敛于期望值。设计的控制器无需卫星角速度信息即可使角速度信息协同达到期望值,并且引入积分项使得闭环控制系统对常值干扰有良好抑制效果,同时给出降低系统的信息通信压力的分析。最后将提出的算法应用于无需角速度信息反馈的卫星编队飞行的协同控制,仿真结果表明该方法的可行性与有效性,具有实际的应用前景。 展开更多
关键词 卫星编队飞行 姿态协同 输出反馈 自适应控制
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基于鲁棒观测器的肘关节鲁棒自适应控制 被引量:2
19
作者 罗高生 顾临怡 李林 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第10期1758-1766,1794,共10页
针对伺服阀控制的、双螺旋副传动的七功能机械手肘关节存在液压系统强非线性、易受外界环境温度和压力变化引起的参数不确定性、外界未知强干扰和仅有位置和油液压力状态反馈的控制特点,提出基于鲁棒观测器的输出反馈鲁棒自适应控制方法... 针对伺服阀控制的、双螺旋副传动的七功能机械手肘关节存在液压系统强非线性、易受外界环境温度和压力变化引起的参数不确定性、外界未知强干扰和仅有位置和油液压力状态反馈的控制特点,提出基于鲁棒观测器的输出反馈鲁棒自适应控制方法.该方法利用反演控制器设计方法对耦合的不确定系统参数和未知状态进行解耦,结合鲁棒观测器和鲁棒自适应控制器设计方法分别对未知状态和不确定参数进行观测和估计,使用李雅普诺夫稳定性理论保证了系统全局渐进稳定的控制性以及系统状态的有界性,解决了同时存在系统参数不确定性和部分未知状态相耦合的鲁棒控制问题.以国家高科技发展计划4 500m深海作业系统的七功能主从液压机械手肘关节作为研究对象,使用提出的控制方法进行在未知外界干扰下的对比研究.实验结果表明,闭环系统可以很好地跟踪参考轨迹,具有较强的鲁棒性,能够获得令人满意的稳态精度和动态性能;修正后的参数自适应律能够保证在外界未知干扰下估计参数的有界性. 展开更多
关键词 液压系统 双螺旋副传动 鲁棒观测器 输出反馈鲁棒自适应控制 反演控制
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一类非线性系统的控制器和观测器设计 被引量:2
20
作者 董亚丽 刘金英 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期229-234,共6页
研究一类非线性系统的全状态反馈控制问题、观测器设计问题及输出反馈控制设计问题.首先设计出非线性全状态反馈控制器,获得了系统指数镇定的充分条件.然后提出了非线性观测器,并证明了该观测器是指数稳定观测器.进一步,在控制器和观测... 研究一类非线性系统的全状态反馈控制问题、观测器设计问题及输出反馈控制设计问题.首先设计出非线性全状态反馈控制器,获得了系统指数镇定的充分条件.然后提出了非线性观测器,并证明了该观测器是指数稳定观测器.进一步,在控制器和观测器问题的充分条件满足的假设下,证明了提出的带估计状态的反馈控制能达到指数镇定.最后,仿真实例验证了所得结果的有效性. 展开更多
关键词 控制 观测器 非线性系统 输出反馈 指数镇定
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