一种基于行为的自主/遥控水下机器人共享控制方法 被引量：3

1

作者 王兴华 田宇 《舰船科学技术》 北大核心 2020年第1期95-100,共6页

自主/遥控水下机器人(ARV)是一种综合自主水下机器人和遥控水下机器人特点的新型水下机器人,融合ARV自主控制和操作人员遥控的共享控制是ARV控制的关键问题。针对ARV在环境探索任务中和目标观察任务中的共享控制,采用基于行为的控制思想... 自主/遥控水下机器人(ARV)是一种综合自主水下机器人和遥控水下机器人特点的新型水下机器人,融合ARV自主控制和操作人员遥控的共享控制是ARV控制的关键问题。针对ARV在环境探索任务中和目标观察任务中的共享控制,采用基于行为的控制思想,提出一种基于行为的ARV共享控制方法,包括实现环境探索的遥控行为、自主避障行为、以及实现目标观察的人机协同路径跟踪控制行为,通过设计的基于优先级的行为组织和融合方法,实现了ARV基于设计的行为以"人主机辅"模式执行环境探索继而以"机主人辅"模式执行目标观察过程的有效共享控制。基于构建的水下机器人共享控制仿真环境对设计的共享控制方法进行仿真实验,验证了提出的共享控制方法的有效性。 展开更多

关键词 水下机器人 共享控制 基于行为控制 路径跟踪控制

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基于行为的云计算访问控制安全模型 被引量：70

2

作者 林果园 贺珊 +2 位作者 黄皓 吴吉义 陈伟 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第3期59-66,共8页

针对当前流行的云计算技术,分析了其所面临的安全问题。以BLP(Bell-LaPadula)模型和Biba模型为参考,通过基于行为的访问控制技术来动态调节主体的访问范围,实现BLP模型和Biba模型的有机结合,提出了CCACSM(cloud computing access contro... 针对当前流行的云计算技术,分析了其所面临的安全问题。以BLP(Bell-LaPadula)模型和Biba模型为参考,通过基于行为的访问控制技术来动态调节主体的访问范围,实现BLP模型和Biba模型的有机结合,提出了CCACSM(cloud computing access control security model)。该模型不仅能保护云端服务器中数据完整性和保密性,而且使云计算环境具有相当的灵活性和实用性。最后给出了该模型的组成部分、安全公理和实现过程。 展开更多

关键词 云计算 BLP模型 BIBA模型 基于行为的访问控制

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行为控制月球车路径规划技术 被引量：5

3

作者 居鹤华 崔平远 崔祜祷 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第4期572-577,共6页

提出了一种新的路径规划方法即自主行为路径规划方法.该方法能够自动构造大范围自然环境下与路径规划任务相关的一类拓扑结构,从而大大地提高自然环境下月球车路径规划速度.该方法在Tangent-Bug切线法基础上引入一组自适应行为来构造切... 提出了一种新的路径规划方法即自主行为路径规划方法.该方法能够自动构造大范围自然环境下与路径规划任务相关的一类拓扑结构,从而大大地提高自然环境下月球车路径规划速度.该方法在Tangent-Bug切线法基础上引入一组自适应行为来构造切线拓扑图,它是人工路径规划行为的模仿,克服了计算几何路径规划方法非线性计算时间的不足.文中给出了相关定义、定理、算法及真实环境下的仿真结果. 展开更多

关键词 路径规划 行为控制 基于行为的控制 月球车 机器人

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行为控制月球车的虚拟主体避障技术 被引量：1

4

作者 居鹤华 崔平远 +1 位作者 崔祜涛 栾恩杰 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期515-517,共3页

论述了基于行为代理体的月球车避障技术。由月球地形高程图得到当地水平面下二色障碍图及着色障碍图,利用月球车代理体在障碍图及着色障碍图中进行避障学习与控制,将获得的控制量投影到月球车体坐标系下得到真实地形上的控制量,达到避... 论述了基于行为代理体的月球车避障技术。由月球地形高程图得到当地水平面下二色障碍图及着色障碍图,利用月球车代理体在障碍图及着色障碍图中进行避障学习与控制,将获得的控制量投影到月球车体坐标系下得到真实地形上的控制量,达到避障控制与运动规划的目的。利用障碍入侵月球车安全线的径向距离作为避障控制器输入,并由月球车目标趋向行为及避障行为输出融合突现出趋向目标的避障行为。仿真结果表明基于代理体的避障控制器设计方法使运行于真实环境下月球车的避障具有很高的可靠性。 展开更多

关键词 代理体 基于行为的控制 避障控制 模糊控制 月球车

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基于社会势场的群体机器人聚集队形控制 被引量：7

5

作者 杨永明 田彦涛 +1 位作者 陶军 尹香花 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第4期1106-1110,共5页

将社会势场与基于行为控制相结合,使得群体机器人形成聚集队形,避开未知环境中的障碍物并到达目标区域。设置了两类阈值,以减少机器人在均衡位置的抖动,提高群体机器人向目标区域趋近的速度;提出了柔性社会势场机制,以提高机器人的避障... 将社会势场与基于行为控制相结合,使得群体机器人形成聚集队形,避开未知环境中的障碍物并到达目标区域。设置了两类阈值,以减少机器人在均衡位置的抖动,提高群体机器人向目标区域趋近的速度;提出了柔性社会势场机制,以提高机器人的避障效率。个体机器人根据局部感知自主产生队形控制向量,因此该队形控制策略具有良好的可扩展性。仿真实验表明了队形控制策略的可行性和有效性。 展开更多

关键词 群体机器人 社会势场 队形控制 基于行为控制

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动态自适应访问控制模型 被引量：7

6

作者 史国振 王豪杰 +2 位作者 慈云飞 叶思水 郭云川 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第11期49-56,共8页

随着云计算技术、智慧城市及移动办公的发展和移动智能设备的出现,资源所处的网络环境越来越复杂,传统的访问控制模型已很难满足多样化的访问控制条件以及访问控制策略动态自适应调整的需求。以基于行为的访问控制模型为基础,结合资源... 随着云计算技术、智慧城市及移动办公的发展和移动智能设备的出现,资源所处的网络环境越来越复杂,传统的访问控制模型已很难满足多样化的访问控制条件以及访问控制策略动态自适应调整的需求。以基于行为的访问控制模型为基础,结合资源生命周期管理,提出了一种动态自适应访问控制模型。该模型以资源生命周期为中心,充分考虑资源的生命周期阶段及其访问控制策略的关联性和动态性,使资源访问控制策略能够随着资源生命周期所处阶段的变化而自动变化,提高了访问控制的灵活性和复杂网络环境下的适用性;模型加入用户访问行为历史管理功能,考虑用户的历史访问行为,进一步约束主体的访问能力,提高模型适应开放的网络环境的能力。最后,在通用访问控制系统和云访问控制系统中对该模型进行了实现和验证。 展开更多

关键词 访问控制 基于行为的访问控制模型 资源生命周期管理 动态自适应 用户历史访问行为

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P_FACSM:PaaS平台下公平的访问控制安全模型 被引量：1

7

作者 李敏 秦志光 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2013年第1期256-260,共5页

针对PaaS(平台即服务)的安全需求,设计了PaaS下公平的访问控制安全模型(P_FACSM)。该模型以ABAC(基于行为的访问控制)为基础,引入公平化QoS(服务质量)作为环境约束,并结合OAuth(开放的授权)协议进行授权。P_FACSM不仅能保护PaaS中数据... 针对PaaS(平台即服务)的安全需求,设计了PaaS下公平的访问控制安全模型(P_FACSM)。该模型以ABAC(基于行为的访问控制)为基础,引入公平化QoS(服务质量)作为环境约束,并结合OAuth(开放的授权)协议进行授权。P_FACSM不仅能保护PaaS中数据的完整性和保密性,也能最大化公平的保障平台访问者的QoS,并能保护终端用户的账户隐私。经理论分析及相关项目中的实际应用表明,该模型在安全性保障及时间效率上都能到达较好效果。 展开更多

关键词 平台即服务 基于行为的访问控制 服务质量 开放的授权 账户隐私

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群体机器人自组装的分布式控制方法与实验研究

8

作者 徐敏 魏洪兴 蔡颖鹏 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第11期1178-1183,共6页

基于自组装模块化机器人平台Sambot,提出了一种分布式的自组装控制方法,并用5个Sambot机器人,成功实现了4足构型的自组装实验。用此方法可使每个对接机器人仅依赖红外传感器的局部感知和通信能力,通过漫游、导航、自主对接行为实现与种... 基于自组装模块化机器人平台Sambot,提出了一种分布式的自组装控制方法,并用5个Sambot机器人,成功实现了4足构型的自组装实验。用此方法可使每个对接机器人仅依赖红外传感器的局部感知和通信能力,通过漫游、导航、自主对接行为实现与种子机器人的自主对接。这种自组装控制方法可以直接扩展到多个Sambot执行,以构建任意构型的集合体机器人。 展开更多

关键词 自组装 群体机器人 自主对接 分布式控制 基于行为的控制

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模糊Q学习的足球机器人双层协作模型 被引量：4

9

作者 曹卫华 徐凌云 吴敏 《智能系统学报》 2008年第3期234-238,共5页

针对传统的足球机器人3层决策模型存在决策不连贯的问题和缺乏适应性与学习能力的缺点,提出了一种基于模糊Q学习的足球机器人双层协作模型.该模型使协调决策和机器人运动成为2个功能独立的层次,使群体意图到个体行为的过度变为一个直接... 针对传统的足球机器人3层决策模型存在决策不连贯的问题和缺乏适应性与学习能力的缺点,提出了一种基于模糊Q学习的足球机器人双层协作模型.该模型使协调决策和机器人运动成为2个功能独立的层次,使群体意图到个体行为的过度变为一个直接的过程,并在协调层通过采用Q学习算法在线学习不同状态下的最优策略,增强了决策系统的适应性和学习能力.在Q学习中通过把状态繁多的系统状态映射为为数不多的模糊状态,大大减少了状态空间的大小,避免了传统Q学习在状态空间和动作空间较大的情况下收敛速度慢,甚至不能收敛的缺点,提高了Q学习算法的收敛速度.最后,通过在足球机器人SimuroSot仿真比赛平台上进行实验,验证了双层协作模型的有效性. 展开更多

关键词 足球机器人 双层决策模型 基于行为的控制系统 Q学习

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基于运动图式的多机器人合作追捕 被引量：1

10

作者 周浦城 韩裕生 +1 位作者 薛模根 洪炳熔 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2008年第7期32-34,共3页

为实现多个机器人合作追捕目标机器人,以基于运动图式的反应式控制结构为基础,设计追捕机器人的4种基本行为:奔向目标,避开障碍物,避让队友以及收缩包围,为避免机器人陷入死锁状态,引入随机漫游行为。通过基本行为的矢量合成和机器人之... 为实现多个机器人合作追捕目标机器人,以基于运动图式的反应式控制结构为基础,设计追捕机器人的4种基本行为:奔向目标,避开障碍物,避让队友以及收缩包围,为避免机器人陷入死锁状态,引入随机漫游行为。通过基本行为的矢量合成和机器人之间的局部交互作用,实现多机器人的协作行为。仿真试验验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 运动图式 追捕问题 基于行为的控制 多机器人系统

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基于主动视觉和超声的机器人目标跟踪系统 被引量：3

11

作者 赵海文 岳宏 +1 位作者 杜春红 蔡鹤皋 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2008年第4期220-222,225,共4页

运动目标跟踪技术是未知环境下移动机器人研究领域的一个重要研究方向。该文提出了一种基于主动视觉和超声信息的移动机器人运动目标跟踪设计方法,利用一台SONY EV-D31彩色摄像机、自主研制的摄像机控制模块、图像采集与处理单元等构建... 运动目标跟踪技术是未知环境下移动机器人研究领域的一个重要研究方向。该文提出了一种基于主动视觉和超声信息的移动机器人运动目标跟踪设计方法,利用一台SONY EV-D31彩色摄像机、自主研制的摄像机控制模块、图像采集与处理单元等构建了主动视觉系统。移动机器人采用了基于行为的分布式控制体系结构,利用主动视觉锁定运动目标,通过超声系统感知外部环境信息,能在未知的、动态的、非结构化复杂环境中可靠地跟踪运动目标。实验表明机器人具有较高的鲁棒性,运动目标跟踪系统运行可靠。 展开更多

关键词 运动目标跟踪 主动视觉 超声 移动机器人 基于行为分布式控制

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