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题名基于DSP的直线电机位置伺服控制策略研究
被引量：43
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作者
陈幼平
张代林
艾武
周祖德
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机构
华中科技大学国家数控工程研究中心
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出处
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2006年第1期61-65,共5页
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基金
国家863高技术计划资助项目(2002AA423120)
国家自然科学基金资助项目(60474021)
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文摘
在综合分析直线电机位置伺服控制系统的动静态性能及抗干扰能力的基础上,对其位置伺服控制策略进行了研究,开发了一套基于DSP的直线电机位置伺服控制系统。该伺服系统提出了用模糊自适应PID控制方法和干扰观测器补偿技术来提高系统的动静态性能,且可以补偿因外力等对系统造成的干扰。重点分析了位置角对系统的影响,进而提出了模型参考自适应算法对位置角进行校正以消除直线电机定位时出现的振荡。实验结果表明,所提出的位置伺服控制系统具有高的动、静态性能。
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关键词
直线电机
模糊自适应pid控制
干扰观测器
模型参考自适应控制
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Keywords
linear motors
fuzzy adaptive pid control
disturbance observer
model reference adaptive control
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分类号
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名门座式起重机防摇定位控制算法
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作者
韩欣
马向华
刘智恒
王欣
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机构
上海应用技术大学电气与电子工程学院
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出处
《计算机集成制造系统》
2025年第8期2941-2951,共11页
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文摘
门座式起重机作为典型的欠驱动系统,实际控制过程中存在的建模误差、未知扰动、摩擦等问题,为门机的防摇定位控制带来挑战。为解决上述问题,提出了一种基于自适应干扰观测器的改进PID(IPID-ADOB)控制策略。首先,采用自适应干扰观测器作为前馈补偿器,对复合扰动(建模误差和未知干扰)进行实时估计和补偿,以减少不确定性对防摇定位控制性能的影响;其次,提出一个改进的PID控制策略以克服由摩擦补偿不准确引起的稳态误差问题并避免超调,进一步提高控制性能;此外,为解决吊臂高精度定位和高效抑制负载摆动之间相互矛盾的问题,选择ITSE作为目标函数,采用蜣螂算法优化防摇定位控制器的参数。利用Lyapunov理论证明了闭环系统的全局稳定性。最后,仿真结果验证了控制方法的有效性。
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关键词
门座式起重机
基于自适应干扰观测器的改进pid
复合扰动
自适应干扰观测器
蜣螂算法
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Keywords
gantry crane
improved pid control strategy based on adaptive disturbance observer
composite disturbance
adaptive disturbance observer
dung beetle algorithm
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分类号
TH213.4
[机械工程]
TP273
[机械工程—机械制造及自动化]
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