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基于微重启和部分客观马尔可夫决策模型的智能水下机器人软件自修复方法
1
作者
张汝波
孟雷
史长亭
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2015年第8期2375-2379,共5页
针对智能水下机器人(AUV)软件故障修复过程中存在的修复代价过高和系统环境只有部分可观察的问题,提出了一种基于微重启技术和部分客观马尔可夫决策(POMDP)模型的AUV软件故障修复方法。该方法结合AUV软件系统分层结构特点,构建了基于微...
针对智能水下机器人(AUV)软件故障修复过程中存在的修复代价过高和系统环境只有部分可观察的问题,提出了一种基于微重启技术和部分客观马尔可夫决策(POMDP)模型的AUV软件故障修复方法。该方法结合AUV软件系统分层结构特点,构建了基于微重启的三层重启结构,便于细粒度的自修复微重启策略的实施;并依据部分可观马尔可夫决策过程理论,给出AUV软件自修复POMDP模型,同时采用基于点的值迭代(PBVI)算法求解生成修复策略,以最小化累积修复代价为目标,使系统在部分可观环境下能够以较低的修复代价执行修复动作。仿真实验结果表明,基于微重启技术和POMDP模型的AUV软件故障修复方法能够解决由软件老化及系统调用引起的AUV软件故障,同与两层微重启策略和三层微重启固定策略相比,该方法在累积故障修复时间和运行稳定性上明显更优。
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关键词
智能水下机器人
微重启
自修复
部分客观马尔可夫决策
基于点的值迭代算法
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题名
基于微重启和部分客观马尔可夫决策模型的智能水下机器人软件自修复方法
1
作者
张汝波
孟雷
史长亭
机构
哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院
大连民族大学机电工程学院
出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2015年第8期2375-2379,共5页
基金
装备预研基金项目(9140C270101130C27099)
文摘
针对智能水下机器人(AUV)软件故障修复过程中存在的修复代价过高和系统环境只有部分可观察的问题,提出了一种基于微重启技术和部分客观马尔可夫决策(POMDP)模型的AUV软件故障修复方法。该方法结合AUV软件系统分层结构特点,构建了基于微重启的三层重启结构,便于细粒度的自修复微重启策略的实施;并依据部分可观马尔可夫决策过程理论,给出AUV软件自修复POMDP模型,同时采用基于点的值迭代(PBVI)算法求解生成修复策略,以最小化累积修复代价为目标,使系统在部分可观环境下能够以较低的修复代价执行修复动作。仿真实验结果表明,基于微重启技术和POMDP模型的AUV软件故障修复方法能够解决由软件老化及系统调用引起的AUV软件故障,同与两层微重启策略和三层微重启固定策略相比,该方法在累积故障修复时间和运行稳定性上明显更优。
关键词
智能水下机器人
微重启
自修复
部分客观马尔可夫决策
基于点的值迭代算法
Keywords
Autonomous Underwater Vehicle （AUV）
micro-reboot
self-repair
Partially Observable Markov Decision Process （POMDP）
Point Based Value Iteration （PBVI） algorithm
分类号
TP311.52 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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出处
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被引量
操作
1
基于微重启和部分客观马尔可夫决策模型的智能水下机器人软件自修复方法
张汝波
孟雷
史长亭
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2015
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