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POMDP基于点的值迭代算法中一种信念选择方法 被引量:3
1
作者 冯奇 周雪忠 +1 位作者 黄厚宽 张小平 《北京交通大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第5期77-80,共4页
部分可观察马尔可夫决策过程(POMDP)是描述不确定环境下进行决策的数学模型.基于点的值迭代算法是求解POMDP问题的一类近似解法.针对基于点的算法中信念选择这一关键问题,提出了一种基于熵的信念选择方法(EBBS).EBBS算法通过计算可以转... 部分可观察马尔可夫决策过程(POMDP)是描述不确定环境下进行决策的数学模型.基于点的值迭代算法是求解POMDP问题的一类近似解法.针对基于点的算法中信念选择这一关键问题,提出了一种基于熵的信念选择方法(EBBS).EBBS算法通过计算可以转移到的信念点的不确定性,选择熵较小且到当前信念点集距离大于一定阈值的信念点扩充信念点集合.实验结果表明,通过熵选择信念点的值迭代算法只需要在较少数量的信念点上进行值迭代操作就能得到预期的折扣报酬. 展开更多
关键词 POMDP 基于点的算法 信念选择 不确定性
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基于点的FO-POMDP值迭代方法研究 被引量:1
2
作者 陈丽娜 黄宏斌 邓苏 《计算机工程》 CAS CSCD 2013年第10期217-220,共4页
在部分可观测马尔可夫决策过程(POMDP)的基础上,给出一阶部分可观测马尔科夫决策过程(FO-POMDP),用一阶逻辑的情景演算结构表达POMDP。对FO-POMDP模型中状态的抽象层次进行刻画,提出状态粒度、信念状态粒度的概念。采用粒度归结方法,将... 在部分可观测马尔可夫决策过程(POMDP)的基础上,给出一阶部分可观测马尔科夫决策过程(FO-POMDP),用一阶逻辑的情景演算结构表达POMDP。对FO-POMDP模型中状态的抽象层次进行刻画,提出状态粒度、信念状态粒度的概念。采用粒度归结方法,将信念状态的粒度归结到某一确定粒度下,运用确定粒度下的信念点距离度量方法,将基于点的价值迭代(PBVI)扩展到逻辑抽象层面提出一阶PBVI(FO-PBVI)。实验结果证明,该算法的求解速度较快,求解质量较好。 展开更多
关键词 部分可观测马尔科夫决策过程 状态空间 信念状态 粒度归结 基于点的值
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单参多极值点复解析多项式映射迭代函数系 被引量:1
3
作者 陈宁 关博文 海智刚 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2019年第6期1354-1360,共7页
本文研究具有多极值点的单参复解析映射族f(z)=z^n+cz构造非线性迭代函数系及其分形.首先分析复解析映射族f(z)=z^n+cz在动力平面上的数学特性、M集及充满Julia集的几何特点;进而研究该复映射族在其M集的2个1周期参数区域上选取参数构... 本文研究具有多极值点的单参复解析映射族f(z)=z^n+cz构造非线性迭代函数系及其分形.首先分析复解析映射族f(z)=z^n+cz在动力平面上的数学特性、M集及充满Julia集的几何特点;进而研究该复映射族在其M集的2个1周期参数区域上选取参数构造的迭代映射在动力平面上的动力学特性;在参数模值大于1的1周期参数区域中挑选N(N≥2)个参数,构造动力平面上的迭代映射(f(z)=z^n+ciz,i=1,2,…,N);在N个迭代映射的公共吸引域内构造非线性迭代函数系;根据该复映射族在动力平面上有n-1个对称分布的1周期吸引不动点的数学特性,提出了将迭代点z随机旋转(2πj/(n-1),j={0,1,…,n-2})角度后再随机挑选迭代函数系中迭代映射的双随机迭代算法.结果表明:关于复映射族(f(z)=z^n+cz,n=3,4,5,…),在M集的参数|c|>1的1周期参数区域挑选N个参数可以构造出有效的非线性迭代函数系;采用本文提出的双随机迭代算法可以在动力平面上大量生成n-1旋转对称分形. 展开更多
关键词 函数系 分形 复映射 M集 充满JULIA集 多极
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SHP-VI:一种基于最短哈密顿通路的POMDP值迭代算法 被引量:1
4
作者 冯奇 周雪忠 +1 位作者 黄厚宽 张小平 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2011年第12期2343-2351,共9页
基于试探(trial-based)的值迭代算法是求解部分可观察Markov决策过程(partially observable Markov decision process,POMDP)模型的一类有效算法,其中FSVI算法是目前最快的算法之一.然而对于较大规模的POMDP问题,FSVI计算MDP值函数的时... 基于试探(trial-based)的值迭代算法是求解部分可观察Markov决策过程(partially observable Markov decision process,POMDP)模型的一类有效算法,其中FSVI算法是目前最快的算法之一.然而对于较大规模的POMDP问题,FSVI计算MDP值函数的时间是不容忽视的.提出一种基于最短哈密顿通路(shortest Hamiltonian path)的值迭代算法(shortest Hamiltonian path-based value iteration,SHP-VI).该方法用求解最短哈密顿通路问题的蚁群算法计算一条最优信念状态轨迹,然后在这些信念状态上反向更新值函数.通过与FSVI算法的实验比较,结果表明SHP-VI算法很大程度地提高了基于试探的算法计算信念状态轨迹的效率. 展开更多
关键词 部分可观察Markov决策过程 基于点的算法 基于试探的算法 哈密顿通路
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上半连续集值函数的区间迭代 被引量:1
5
作者 张萍萍 李林 《数学物理学报(A辑)》 CSCD 北大核心 2016年第2期231-243,共13页
针对定义在紧区间的上半连续集值函数,该文研究一个集值点的集值函数迭代规律.利用该函数在子区间上的严格单调性,给出集值点的位置与其n次迭代式之间的关系.这种方法不仅能得到有限个集值点的上半连续函数迭代规律,同样也适用于定义在... 针对定义在紧区间的上半连续集值函数,该文研究一个集值点的集值函数迭代规律.利用该函数在子区间上的严格单调性,给出集值点的位置与其n次迭代式之间的关系.这种方法不仅能得到有限个集值点的上半连续函数迭代规律,同样也适用于定义在实数域上的上半连续集值函数. 展开更多
关键词 函数 上半连续 单调性
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关于多点区间迭代的构造
6
作者 林群 《厦门大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 1993年第1期30-32,共3页
应用直接和反扦值法构造了两种多点区间迭代法,预先算出初始区间扩展后,每步迭代只要计算m+1或m个函数值,而收敛阶为2^(m-1)。
关键词 区间 区间扩展
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带有模糊集值映象的一般混合拟变分包含的扰动近似点算法(英文) 被引量:6
7
作者 金茂明 《运筹学学报》 CSCD 北大核心 2005年第3期31-38,共8页
本文引入一类新的带有模糊集值映象的一般混合拟变分包.在Hilbert空间中,利用极大η-单调映象的预解算子技巧,建立了这类变分包与不动点的等价性.利用这种等价性,构造了一些新的扰动近似点算法,并证明了由此算法所产生的迭代序列的收敛... 本文引入一类新的带有模糊集值映象的一般混合拟变分包.在Hilbert空间中,利用极大η-单调映象的预解算子技巧,建立了这类变分包与不动点的等价性.利用这种等价性,构造了一些新的扰动近似点算法,并证明了由此算法所产生的迭代序列的收敛性.这些定理改进,统一和推广了近期文献中许多重要结果. 展开更多
关键词 运筹学 极大Η-单调映象 模糊集映象 收敛性 近似算法 变分包含 扰动 混合 Hilbert空间 预解算子 单调映象 序列
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基于伪极值点的ALIF方法及其应用
8
作者 吴占涛 曹清泉 +3 位作者 袁毅 程军圣 杨宇 李宝庆 《湖南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第12期178-186,共9页
针对自适应局部迭代滤波(Adaptive Local Iterative Filtering,ALIF)方法的模态混叠问题,提出了基于伪极值点的自适应局部迭代滤波(Pseudo-extrema-based Adaptive Local Iterative Filtering,PEALIF)方法.此方法采用增加伪极值点的方... 针对自适应局部迭代滤波(Adaptive Local Iterative Filtering,ALIF)方法的模态混叠问题,提出了基于伪极值点的自适应局部迭代滤波(Pseudo-extrema-based Adaptive Local Iterative Filtering,PEALIF)方法.此方法采用增加伪极值点的方式使得信号极值点的分布更均匀,有效地抑制模态混叠问题的同时,亦保证了算法分解的顺序性.详细介绍了EPALIF方法的原理,同时构建仿真信号,将此方法与EMD、EEMD、CEEMD和ALIF方法进行分析和对比.结果表明PEALIF在分解能力、抑制模态混叠和抗噪声干扰等方面都具有一定的优越性.最后,将此方法应用在双半内圈轴承故障诊断中,实验结果表明PEALIF方法能获取更突出且易于辨识的故障特征信息,证实了该方法应用在轴承故障诊断分析上的实用性. 展开更多
关键词 自适应局部滤波 伪极 模态混叠 故障诊断 双半内圈轴承
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基于曲面精确表示的距离极值点的计算及在刀具干涉检测中的应用 被引量:2
9
作者 田素凯 宁涛 陈志同 《图学学报》 CSCD 北大核心 2016年第5期620-625,共6页
针对基于曲面精确表示的刚体碰撞检测中裁剪曲面距离极值点的求解问题,提出了利用平面向量场估计初始曲面距离极值点的方法,避免了曲面过度细分,讨论了距离极值点满足的微分几何条件,给出了解析曲面/参数曲面、参数曲面/参数曲面、点/... 针对基于曲面精确表示的刚体碰撞检测中裁剪曲面距离极值点的求解问题,提出了利用平面向量场估计初始曲面距离极值点的方法,避免了曲面过度细分,讨论了距离极值点满足的微分几何条件,给出了解析曲面/参数曲面、参数曲面/参数曲面、点/参数曲面和曲线/参数曲面的距离极值点迭代算法。实例验证分析了该算法的高效性和可靠性。 展开更多
关键词 碰撞检测 平面向量场 距离极
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基于点云特征的城市道路标识线提取与分类 被引量:7
10
作者 郑帅锋 王山东 +1 位作者 张陈意 王伦炜 《激光技术》 CSCD 北大核心 2024年第1期27-33,共7页
为了解决基于车载激光雷达(LiDAR)点云数据中的道路标识线提取完整度与提取精确度方面数值偏低等问题,提出了一种基于点云多元特征的道路标识线快速提取方法。在城市道路标识线的强度信息、几何信息和语义信息基础上,结合路面点云的强... 为了解决基于车载激光雷达(LiDAR)点云数据中的道路标识线提取完整度与提取精确度方面数值偏低等问题,提出了一种基于点云多元特征的道路标识线快速提取方法。在城市道路标识线的强度信息、几何信息和语义信息基础上,结合路面点云的强度特征、高程特征和点密度特征,生成多个地理参考图像,对多元特征图像进行特征提取与填充,再利用Ostu算法以及Alpha shapes算法实现道路标识线点云精提取,并根据标识线的几何、语义信息和模型匹配方案实现标识线的细分类,进行了理论分析和实验验证,取得了澳大利亚某城市道路的点云数据。结果表明,提取的短虚线、斑马线、单向转向箭头、长虚线的准确率均高于96%,召回率均达到91%及以上,综合评价指标均达到94%及以上。这些结果对无人驾驶领域研究起到了添砖加瓦的作用,也为城市数字化建设提供了一定的参考价值。 展开更多
关键词 激光技术 标识线提取 多元特征 车载激光雷达 临近模板匹配
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基于点的POMDP算法的预处理方法 被引量:6
11
作者 卞爱华 王崇骏 陈世福 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第6期1309-1316,共8页
基于点的算法是部分可观察马尔可夫决策过程(partially observable Markov decision processes,简称POMDP)的一类近似算法.它们只在一个信念点集上进行Backup操作,避免了线性规划并使用了更少的中间变量,从而将计算瓶颈由选择向量转向... 基于点的算法是部分可观察马尔可夫决策过程(partially observable Markov decision processes,简称POMDP)的一类近似算法.它们只在一个信念点集上进行Backup操作,避免了线性规划并使用了更少的中间变量,从而将计算瓶颈由选择向量转向了生成向量.但这类算法在生成向量时含有大量重复和无意义计算,针对于此,提出了基于点的POMDP算法的预处理方法(preprocessing method for point-based algorithms,简称PPBA).该方法对每个样本信念点作预处理,并且在生成α-向量之前首先计算出该选取哪个动作和哪些α-向量,从而消除了重复计算.PPBA还提出了基向量的概念,利用问题的稀疏性避免了无意义计算.通过在Perseus上的实验,表明PPBA很大地提高了算法的执行速度. 展开更多
关键词 POMDP 基于点的算法 预处理 基向量
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基于区域分割的低覆盖点云配准算法 被引量:9
12
作者 汤慧 周明全 耿国华 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2019年第11期3355-3360,共6页
针对低覆盖点云配准的时间复杂度高、收敛速度缓慢以及对应点匹配易错等问题,提出一种基于区域分割的点云配准算法。首先,利用体积积分不变量计算点云上点的凹凸性,并提取凹凸特征点集;然后,采用基于混合流形谱聚类的分割算法对特征点... 针对低覆盖点云配准的时间复杂度高、收敛速度缓慢以及对应点匹配易错等问题,提出一种基于区域分割的点云配准算法。首先,利用体积积分不变量计算点云上点的凹凸性,并提取凹凸特征点集;然后,采用基于混合流形谱聚类的分割算法对特征点集进行区域分割,并采用基于奇异值分解(SVD)的迭代最近点(ICP)算法对区域进行配准,从而实现点云的精确配准。实验结果表明,所提算法通过区域分割可以大幅提高点云区域的覆盖率,并且无需迭代即可计算刚体变换的最佳旋转矩阵,其配准精度比已有算法提高了10%以上,配准时间降低了20%以上。因此,所提算法是一种精度高、速度快的低覆盖点云配准算法。 展开更多
关键词 云配准 体积积分不变量 区域分割 奇异分解 最近
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基于特征点匹配的点云配准方法研究 被引量:4
13
作者 欧鑫 高飞 +2 位作者 崔浩 叶周润 汤毅 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2023年第6期808-812,821,共6页
针对快速点特征直方图(fast point feature histogram,FPFH)与迭代最近点(iterative closest point,ICP)算法结合的配准方法达不到精度要求的问题,文章在FPFH的基础上加入特征点的提取与匹配,使得配准精度进一步提升。该方法先通过尺度... 针对快速点特征直方图(fast point feature histogram,FPFH)与迭代最近点(iterative closest point,ICP)算法结合的配准方法达不到精度要求的问题,文章在FPFH的基础上加入特征点的提取与匹配,使得配准精度进一步提升。该方法先通过尺度不变特征变换(scale-invariant feature transform,SIFT)算法和3DHarris算法对点云数据的特征点进行提取,再通过计算FPFH寻找对应点对,使用随机采样一致性(random sample consensus,RANSAC)算法剔除错误点对,通过奇异值分解(singular value decomposition,SVD)算法计算初始旋转矩阵和平移矩阵,最后用传统ICP精配准。结果表明,基于特征点匹配的算法相比基于特征描述的算法精度更高。 展开更多
关键词 特征提取 特征匹配 奇异分解(SVD)算法 最近(ICP) 云配准
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基于弱磁探测的三相电缆路径快速定位方法 被引量:2
14
作者 王立 张智鹏 +3 位作者 王海锋 秦庆雷 张敬华 黄松岭 《中国测试》 CAS 北大核心 2024年第1期24-31,共8页
城市地下电缆的快速定位对于城市的安全稳定发展具有重要的意义,然而目前城市内地下电缆探测精度较差,可探测区域较小。针对上述难点问题,该文提出一种基于弱磁探测的三相电缆路径快速定位方法,并推导三相电缆磁场辐射的基本规律,通过... 城市地下电缆的快速定位对于城市的安全稳定发展具有重要的意义,然而目前城市内地下电缆探测精度较差,可探测区域较小。针对上述难点问题,该文提出一种基于弱磁探测的三相电缆路径快速定位方法,并推导三相电缆磁场辐射的基本规律,通过测量空间中任意五点的磁场幅值信息,结合粒子群数值迭代计算方法,利用五点定位原理,推算得到地下三相电缆的路径。最后,通过仿真和实验验证该方法的可行性,并进行定位误差分析。该方法对于提高地下电缆探测精度和深埋电缆的探测能力有一定的参考价值。 展开更多
关键词 地下三相电缆 磁场幅 定位 路径探测
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基于断裂面邻域特征的文物碎片拼接 被引量:12
15
作者 耿国华 张鹏飞 +3 位作者 刘雨萌 周明全 姚文敏 李康 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第5期1169-1179,共11页
为解决传统拼接算法在断裂部位受损情况下存在拼接误差大且耗时的问题,本文提出一种基于断裂面几何特征的破损文物碎片自动拼接算法。首先,定义碎片模型邻域特征参数,提取断裂面特征点,依据最小二乘法原理构造曲率特征参数对特征点集进... 为解决传统拼接算法在断裂部位受损情况下存在拼接误差大且耗时的问题,本文提出一种基于断裂面几何特征的破损文物碎片自动拼接算法。首先,定义碎片模型邻域特征参数,提取断裂面特征点,依据最小二乘法原理构造曲率特征参数对特征点集进行优化;然后,为解决稀疏点云特征难以匹配的问题,定义特征点间相对距离和相对夹角作为特征描述符,依据集合相似理论对特征点进行相似性度量,提取断裂面特征点对匹配集,并利用随机抽样一致性算法剔除误匹配点对,筛选出最优匹配集;最后,采用奇异值分解法计算旋转、平移矩阵,利用基于K-D树改进的迭代最近点算法实现碎片的精确拼接。实验结果表明:与传统的拼接算法相比,本文特征点少,特征描述符简单,鲁棒性强,有效提高了碎片拼接的准确性和效率。 展开更多
关键词 文物碎片拼接 最小二乘法 随机抽样一致性 奇异分解 最近算法
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部分可观环境中AUV软件自修复模型研究 被引量:1
16
作者 张汝波 孟雷 史长亭 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2017年第2期151-156,共6页
针对AUV软件在部分可观环境中的故障修复问题,依据部分可观马尔科夫决策过程理论,提出基于POMDP模型和微重启技术的AUV软件故障修复方法。根据AUV分层结构特点设计了多层次的微重启修复方法,构建了AUV软件自修复POMDP模型,同时采用基于... 针对AUV软件在部分可观环境中的故障修复问题,依据部分可观马尔科夫决策过程理论,提出基于POMDP模型和微重启技术的AUV软件故障修复方法。根据AUV分层结构特点设计了多层次的微重启修复方法,构建了AUV软件自修复POMDP模型,同时采用基于点的值迭代算法求解生成修复策略使系统在部分可观环境下能够以较低的修复代价执行修复动作。仿真实验验证了算法有效性和模型适用性。 展开更多
关键词 智能水下机器人 微重启技术 自修复 部分可观马尔科夫决策过程(POMDP) 基于点的值(pbvi)
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颅颌面CT与MR图像的配准 被引量:3
17
作者 胡凯 王卫东 +3 位作者 邱本胜 余立锋 熊春阳 方竞 《中国医学影像学杂志》 CSCD 2002年第2期123-125,共3页
目的 :实现颅颌面CT MR医学图像的配准。材料和方法 :基于轮廓特征的奇异值分解 迭代最近点法 (SingularValueDecomposition IterativeClosestPoint ,SVD ICP)。结果 :该配准操作简便、图像满意、可靠性好 ,尚可以用于任意维度向量集... 目的 :实现颅颌面CT MR医学图像的配准。材料和方法 :基于轮廓特征的奇异值分解 迭代最近点法 (SingularValueDecomposition IterativeClosestPoint ,SVD ICP)。结果 :该配准操作简便、图像满意、可靠性好 ,尚可以用于任意维度向量集合的匹配。结论 :在临床实践中颅颌面CT MR医学图像的配准是可行的 。 展开更多
关键词 融合 奇异分解-最近方法 影像学诊断 颅颌面CT-MR医学图像 配准
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用于骨折闭合复位的计算机辅助导航方法 被引量:1
18
作者 李长瑞 蔡向东 +3 位作者 周志勇 王磊 胡冀苏 戴亚康 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2021年第S01期211-215,共5页
针对目前骨折闭合复位存在的操作难、精度低和辐射大等问题,基于术前电子计算机断层扫描(CT)图像和电磁定位技术提出了一种计算机辅助的骨折闭合复位导航方法。首先,对CT图像中的骨骼区域分割建模获取健侧骨、断骨近心端和远心端的3D模... 针对目前骨折闭合复位存在的操作难、精度低和辐射大等问题,基于术前电子计算机断层扫描(CT)图像和电磁定位技术提出了一种计算机辅助的骨折闭合复位导航方法。首先,对CT图像中的骨骼区域分割建模获取健侧骨、断骨近心端和远心端的3D模型,并使用迭代最近点(ICP)方法将断骨近心端模型与健侧骨镜像模型进行配准;其次,使用奇异值分解(SVD)方法统一磁定位空间和图像空间坐标系;最后,通过与断骨模型刚性连接的磁定位传感器实时追踪断骨模型的位姿信息,从而实现虚拟断骨模型和真实断骨模型的同步移动。模型骨反向模拟复位实验表明,使用本方法复位后的角度误差90分位数为1.14°,最大2.32°;距离误差90分位数为5.12 mm,最大7.45 mm。实验结果表明,该方法在减少辐射暴露和简化复位操作的同时有较好的复位精度。 展开更多
关键词 骨折复位 电磁定位 奇异分解 最近 坐标系标定 计算机辅助骨科手术
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基于微重启和部分客观马尔可夫决策模型的智能水下机器人软件自修复方法
19
作者 张汝波 孟雷 史长亭 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2015年第8期2375-2379,共5页
针对智能水下机器人(AUV)软件故障修复过程中存在的修复代价过高和系统环境只有部分可观察的问题,提出了一种基于微重启技术和部分客观马尔可夫决策(POMDP)模型的AUV软件故障修复方法。该方法结合AUV软件系统分层结构特点,构建了基于微... 针对智能水下机器人(AUV)软件故障修复过程中存在的修复代价过高和系统环境只有部分可观察的问题,提出了一种基于微重启技术和部分客观马尔可夫决策(POMDP)模型的AUV软件故障修复方法。该方法结合AUV软件系统分层结构特点,构建了基于微重启的三层重启结构,便于细粒度的自修复微重启策略的实施;并依据部分可观马尔可夫决策过程理论,给出AUV软件自修复POMDP模型,同时采用基于点的值迭代(PBVI)算法求解生成修复策略,以最小化累积修复代价为目标,使系统在部分可观环境下能够以较低的修复代价执行修复动作。仿真实验结果表明,基于微重启技术和POMDP模型的AUV软件故障修复方法能够解决由软件老化及系统调用引起的AUV软件故障,同与两层微重启策略和三层微重启固定策略相比,该方法在累积故障修复时间和运行稳定性上明显更优。 展开更多
关键词 智能水下机器人 微重启 自修复 部分客观马尔可夫决策 基于点的值算法
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