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冗余铺放机器人的自运动流形及逆解优化研究 被引量:1
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作者 李奎 徐孝彬 +1 位作者 王婷婷 刘波 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第3期551-558,共8页
针对用于复合材料铺放成型的八自由度冗余机器人系统的逆运动学问题,提出了一种求解其自运动流形及逆解优化的算法。首先,基于位姿分离思想定义了位置子流形和姿态子流形,采用几何求解法得到了基于自运动变量的参数化方程形式的位置子... 针对用于复合材料铺放成型的八自由度冗余机器人系统的逆运动学问题,提出了一种求解其自运动流形及逆解优化的算法。首先,基于位姿分离思想定义了位置子流形和姿态子流形,采用几何求解法得到了基于自运动变量的参数化方程形式的位置子流形和姿态子流形;然后,根据机器人的关节约束和实际铺放工艺过程,对给定的铺放位姿进行了位置子流形和姿态子流形配对的仿真,并用流形中若干组逆解通过正向运动学得到了末端位姿矩阵(其结果均与给定位姿相符,从而验证了自运动流形求解过程的正确性);最后,在完成自运动流形求解的基础上,从机械臂运动的平滑性和关节运动变化量两个方面出发,提出了一种基于自运动变量参数化方程的全局优化目标函数;以飞机尾椎模型为实验研究对象,对其中一条铺放路径进行了逆解全局优化仿真,得到了自运动变量和机器人各关节角在铺放路径上的优化曲线,将仿真结果与一种多目标优化算法进行了比较。研究结果表明:针对相同的铺放路径,采用上述优化算法后关节角变化总量降低了11.25%;该算法能够有效地求解八自由度冗余铺放机器人系统的自运动流形,基于全局优化目标函数,其能够在自运动流形中寻找出自运动变量和机器人各关节的最优解。该算法同样也适用于其他位姿解耦的冗余机器人系统逆解问题的求解。 展开更多
关键词 冗余铺放机器人 八自由度 几何法 位姿分离 自运动流形 逆解优化
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面向通信抗干扰的IRS-NOMA系统上行链路和速率的优化
2
作者 张锐 《火力与指挥控制》 北大核心 2025年第3期49-55,共7页
智能反射面可有效调整通信信道,能提升战场环境下的抗干扰能力。结合非正交多址接入技术,提出基于流行优化算法的上行链路和速率的优化方案。将战场中的战车视为用户,这些用户构成一个通信网络。ISMO方案通过联合优化IRS相移和用户传输... 智能反射面可有效调整通信信道,能提升战场环境下的抗干扰能力。结合非正交多址接入技术,提出基于流行优化算法的上行链路和速率的优化方案。将战场中的战车视为用户,这些用户构成一个通信网络。ISMO方案通过联合优化IRS相移和用户传输功率,最大化系统和速率。建立最大化和速率的优化问题,考虑到优化问题的非凸性,引用交替优化技术获取用户传输功率和IRS相移的解。仿真结果表明,相比于同类方案,ISMO方案提升了系统和速率。 展开更多
关键词 智能反射面 非正交多址接入 和速率 流形优化 黎曼梯度
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IRS辅助的无人机系统安全通信能效优化方案 被引量:5
3
作者 王亚彬 梁彦 李飞 《南京邮电大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第1期68-78,共11页
智能反射面(Intelligent Reflecting Surface,IRS)辅助的无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)通信系统结合了UAV的高移动性与IRS被动波束成形的能力,可以有效提升系统的通信性能。然而,UAV与地面用户所构成的广播信道易被窃听,导致UAV... 智能反射面(Intelligent Reflecting Surface,IRS)辅助的无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)通信系统结合了UAV的高移动性与IRS被动波束成形的能力,可以有效提升系统的通信性能。然而,UAV与地面用户所构成的广播信道易被窃听,导致UAV通信的安全面临巨大挑战。同时,UAV机载能量受限的问题也是限制UAV通信系统性能的潜在瓶颈。为了平衡UAV通信系统的安全通信速率和UAV能耗之间的关系,引入了UAV通信系统的安全通信能效理念,进而提出了IRS辅助的UAV系统安全通信能效优化方案。首先,建立了IRS辅助UAV通信系统的优化模型,通过联合优化UAV的飞行轨迹、速度以及IRS的相移,最大化系统的安全通信能效。然后,利用交替迭代优化的思想将优化问题解耦为3个独立的子问题。最后,基于丁克尔巴赫变换、连续凸近似和黎曼流形优化求解子问题,并通过迭代获得联合优化的结果。仿真结果表明,该方案可以有效地提高IRS辅助UAV通信系统的安全通信能效。 展开更多
关键词 无人机 物理层安全 智能反射面 黎曼流形优化
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RIS辅助无人机通信系统波束赋形双重循环优化算法 被引量:2
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作者 郭歆莹 刘龙飞 朱春华 《郑州大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第2期67-74,共8页
为提高复杂城市环境中无人机(UAV)集成可重构智能表面(RIS)构成的RIS-UAV中继通信系统的频谱效率,研究了定轨迹RIS-UAV中继通信系统的最大化系统下行和速率问题,构建了一个联合主被动波束赋形的多变量非凸优化问题。为了解决该问题,设... 为提高复杂城市环境中无人机(UAV)集成可重构智能表面(RIS)构成的RIS-UAV中继通信系统的频谱效率,研究了定轨迹RIS-UAV中继通信系统的最大化系统下行和速率问题,构建了一个联合主被动波束赋形的多变量非凸优化问题。为了解决该问题,设计了一种基于分式规划(FP)的流形优化的低复杂度交替优化双重循环算法。首先,通过FP算法将问题化简;其次,利用标准凸优化算法设计基站主动波束赋形,利用流形优化算法设计RIS被动波束赋形;最后,通过内外双重循环交替迭代优化直至收敛。仿真结果表明:所提算法与经典方案对比具有较好的收敛性和较低的复杂度,且在最大发射功率为20 dBm时,和速率比随机相位方案实现大约6 dB的增益。此外,RIS采用3 bit离散相移时系统和速率性能与连续相移近似。 展开更多
关键词 无人机 可重构智能表面 波束赋形 分式规划 流形优化
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基于流形优化的RIS辅助通感一体化系统传输方案设计
5
作者 陆謇 刘陈 +2 位作者 宋云超 黄钲 高天宝 《无线电通信技术》 北大核心 2024年第3期555-563,共9页
针对可重构智能表面(Reconfigurable Intelligent Surface,RIS)辅助通感一体化(Integrated Sensing and Communication,ISAC)系统中的有源和无源波束成形联合设计问题,提出基于流形优化的用户和速率最大化联合设计方案。该方案以最大化... 针对可重构智能表面(Reconfigurable Intelligent Surface,RIS)辅助通感一体化(Integrated Sensing and Communication,ISAC)系统中的有源和无源波束成形联合设计问题,提出基于流形优化的用户和速率最大化联合设计方案。该方案以最大化用户通信和速率为目标,考虑RIS反射系数恒模约束、基站最大发射功率约束以及发射波束感知性能约束,建立流形约束下的有源和无源波束成形联合优化问题模型。针对建立的非凸优化问题,利用流形优化求解非凸约束问题的优势,提出一种基于流形优化的交替算法(Manifold Optimization-based Alternating Algorithm,MO-AA)对问题进行求解。仿真结果表明,在ISAC系统中部署RIS可提高通信服务质量,且所提算法较现有算法具有更高的通信和速率。 展开更多
关键词 通感一体化 可重构智能表面 波束成形 流形优化
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桁架穹顶复杂优化求解的遗传算法
6
作者 张蕾 仲洋 +2 位作者 曹梦萱 卢婧 韩霄松 《吉林大学学报(理学版)》 北大核心 2025年第5期1387-1396,共10页
针对传统遗传算法在复杂高维优化问题中适应度计算代价较高的问题,提出一种基于流形学习与多元线性回归的改进遗传算法Gamma.Gamma算法通过流形学习对种群数据进行降维,并结合AP聚类(affinity propagation clustering)与多元线性回归模... 针对传统遗传算法在复杂高维优化问题中适应度计算代价较高的问题,提出一种基于流形学习与多元线性回归的改进遗传算法Gamma.Gamma算法通过流形学习对种群数据进行降维,并结合AP聚类(affinity propagation clustering)与多元线性回归模型,减少适应度函数的计算次数,提高算法优化效率.实验结果表明,Gamma算法在桁架穹顶结构优化等复杂工程及多个经典Benchmark函数上,均以较少的适应度调用次数达到了与传统方法相近的优化效果,在处理高维优化问题上应用前景良好,能有效提高计算效率,降低时间成本. 展开更多
关键词 遗传算法 流形学习 代理模型 复杂优化问题
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基于参数优化的染色体三维结构预测算法VMBO 被引量:2
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作者 李建更 张卫 李晓丹 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第2期207-214,共8页
认识染色体的三维空间结构对于理解细胞核内基因组的表达、调控等具有重要作用.针对Hi-C数据稀疏和含有噪声的特点,提出了基于流形优化(manifold based optimization,MBO)与参数优化相结合的染色体三维结构预测方法——变参数的基于流... 认识染色体的三维空间结构对于理解细胞核内基因组的表达、调控等具有重要作用.针对Hi-C数据稀疏和含有噪声的特点,提出了基于流形优化(manifold based optimization,MBO)与参数优化相结合的染色体三维结构预测方法——变参数的基于流形优化的算法(variable-parameter MBO,VMBO).通过黄金分割算法迭代优化转换参数,将染色体片段间的接触频率转换为空间距离值;然后用MBO算法重构染色体的三维平均结构(consensus structures).在实验部分用模拟数据集和真实的Hi-C数据集进行三维结构预测,预测结果的均方根误差(root mean squared deviation,RMSD)和距离的斯皮尔曼相关系数(distance Spearman correlation coefficient,d SCC)说明了VMBO算法的有效性和鲁棒性. 展开更多
关键词 Hi-C接触频率 基于流形最优化(mbo) 染色体结构的预测 平均结构 变参数的基于流形优化的算法(Vmbo)
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一种基于QPSO优化的流形学习的视频人脸识别算法 被引量:17
8
作者 刘宇琦 赵宏伟 王玉 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第2期256-263,共8页
视频场景复杂多变,视频采集设备不一致等原因,导致无约束视频中充斥着大量的遮挡和人脸旋转,视频人脸识别方法的准确率不高且性能不稳定.为解决上述问题,本文提出了一种基于QPSO优化的流形学习的视频人脸识别算法.该算法将视频人脸识别... 视频场景复杂多变,视频采集设备不一致等原因,导致无约束视频中充斥着大量的遮挡和人脸旋转,视频人脸识别方法的准确率不高且性能不稳定.为解决上述问题,本文提出了一种基于QPSO优化的流形学习的视频人脸识别算法.该算法将视频人脸识别视为图像集相似度度量问题,首先帧图像对齐后提取纹理特征并进行融合,再利用带有QPSO优化的黎曼流形大幅度简约维度以获得视频人脸的内在表示,相似度则由凸包距离表示,最后利用SVM分类器获得分类结果.通过在Youtube Face数据库和Honda/UCSD数据库上与当前主流算法进行的对比实验,验证了本文算法的有效性,所提算法识别精度较高,误差较低,并且对光照和表情变化具有较强的鲁棒性. 展开更多
关键词 视频人脸识别 量子微粒群优化 黎曼流形学习 视频相似度
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黎曼流形上带Armijo步长准则优化算法 被引量:3
9
作者 黄建国 孙连山 叶中行 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第2期267-271,共5页
研究求解 Riemann流形上优化问题的带 Armijo步长准则时的一般情形下降算法 .给出了算法描述、算法的收敛性、收敛速度分析 。
关键词 黎曼流形 Armijo步长准则 优化算法 约束优化问题
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基于流形的微粒群优化 被引量:1
10
作者 王慧 刘希玉 李田来 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2009年第3期212-214,222,共4页
起源于群体智能的微粒群优化技术已经得到广泛的应用。一般情况下,我们假定微粒处于均匀分布的线性空间内。流形是几何学中的概念,概括地说,它是一个非线性空间。提出了一种基于流形即非线性空间上的微粒群优化框架MPSO,它用于非线性、... 起源于群体智能的微粒群优化技术已经得到广泛的应用。一般情况下,我们假定微粒处于均匀分布的线性空间内。流形是几何学中的概念,概括地说,它是一个非线性空间。提出了一种基于流形即非线性空间上的微粒群优化框架MPSO,它用于非线性、非均匀数据分布,并对其进行了收敛性分析和算法性能评估。 展开更多
关键词 流形 流形学习 微粒群优化
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黎曼流形上的向量似变分不等式与向量优化问题 被引量:2
11
作者 肖刚 肖红 刘三阳 《安徽大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2009年第3期5-8,共4页
在黎曼流形上分别给出广义方向导数、广义梯度、不变凸变集和不变凸函数等概念,定义两类似变分不等式,分别讨论这两类变分不等式与向量优化问题有效解之间的关系.
关键词 向量变分不等式 向量优化 有效解 不变凸函数 黎曼流形
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基于高斯增量降维与流形Boltzmann优化的人体运动形态估计 被引量:3
12
作者 李万益 孙季丰 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第12期3060-3069,共10页
为了从多视角轮廓图像估计出含空间位置信息的三维人体运动形态,该文提出高斯增量降维与流形Boltzmann优化(GIDRMBO)算法.该算法把表示三维人体运动形态的高维数据分成表示空间位置信息和姿态信息两段子向量后,用高斯增量降维模型(GIDRM... 为了从多视角轮廓图像估计出含空间位置信息的三维人体运动形态,该文提出高斯增量降维与流形Boltzmann优化(GIDRMBO)算法.该算法把表示三维人体运动形态的高维数据分成表示空间位置信息和姿态信息两段子向量后,用高斯增量降维模型(GIDRM)分别对其样本进行降维,建立相应的低维空间及映射关系,然后在相应的低维空间使用流形Boltzmann优化算法来对轮廓匹配目标函数进行优化,从而实现估计.其中,所提算法分别利用了两段子向量样本的低维数据作为先验信息,可较好的避免陷入局部最优区域进行搜索,最终生成与各视角原始运动图像匹配且含空间位置信息的三维人体运动形态.经仿真实验验证,所提算法与常用粒子滤波算法相比,其估计误差小,并且还能起到消除轮廓数据歧义和克服短时遮挡的作用. 展开更多
关键词 高斯增量降维模型 流形Boltzmann优化 人体运动形态 轮廓图像 子向量
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特征与度量联合优化信息几何检测器
13
作者 吴昊 程永强 +2 位作者 杨政 王宏强 黎湘 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期1977-1988,共12页
目前,信息几何检测器主要采用协方差矩阵特征模型,在矩阵流形上度量待检测单元数据与杂波数据间的差异,以区分目标与杂波,从而实现雷达目标检测.然而,在复杂杂波背景下,雷达回波信号信杂比低,杂波在其中占据主导地位.因此,含有目标回波... 目前,信息几何检测器主要采用协方差矩阵特征模型,在矩阵流形上度量待检测单元数据与杂波数据间的差异,以区分目标与杂波,从而实现雷达目标检测.然而,在复杂杂波背景下,雷达回波信号信杂比低,杂波在其中占据主导地位.因此,含有目标回波的雷达回波信号与纯杂波具有统计相似性,该相似性使得二者在矩阵流形上较难区分,从而限制了信息几何检测器的性能优势.为突破特征表示所造成的性能增益限制,本文提出了基于特征与度量联合优化的信息几何检测器.首先设计了特征与度量可调的信息几何检测器灵活框架,并在此基础上基于纽曼-皮尔逊准则建立了特征与度量的联合优化模型,而后利用局部平坦假设与多层感知器,将联合优化模型中的决策变量参数化,并提出了双阶段优化求解方法.基于仿真数据与实测海杂波数据的实验结果表明,该方法检测性能优于现有信息几何检测器等典型目标检测方法,且在目标多普勒接近杂波谱峰时具有较大优势. 展开更多
关键词 雷达目标检测 信息几何检测器 特征流形 联合优化 特征优化 度量优化
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超球流形约束下的3DMM分步全局优化 被引量:1
14
作者 高巍 沈晔湖 +3 位作者 貊睿 魏磊 朱怡 彭振云 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第8期1065-1075,共11页
通过综合运用人脸空间的超球流形约束、基于梯度的启发式全局优化、光照的球面谐波描述以及凸包可见点集的直接消隐方法,提出一种三维可形变模型的图像匹配方法.首先通过形状超球流形约束下的全局优化算法求解摄像机参数和形状参数,然... 通过综合运用人脸空间的超球流形约束、基于梯度的启发式全局优化、光照的球面谐波描述以及凸包可见点集的直接消隐方法,提出一种三维可形变模型的图像匹配方法.首先通过形状超球流形约束下的全局优化算法求解摄像机参数和形状参数,然后使用以上参数和凸包点集的直接消隐方法确定物像点对应关系,最后根据物像点对应关系由反射率超球流形约束下的全局优化算法求解光照参数和反射率参数.定量的对比实验结果表明,该方法无需借助分区域拟合、人为估计参数值、层次匹配策略或复杂的特征组合,即可由单幅图像恢复三维可形变模型(3DMM)的全部参数. 展开更多
关键词 三维可形变模型 全局优化 超球流形 球面谐波 人脸空间
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黎曼流形上的无约束优化及其应用 被引量:1
15
作者 黄文 陈建恒 +2 位作者 郭媛媛 黄振威 司武涛 《厦门大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2023年第6期1012-1038,共27页
流形上的优化算法广泛应用于重要的科学工程问题,包括但不限于图像处理、信号复原、机器学习、网络分析、计算机视觉与图形学等,近些年受到广泛关注,并吸引许多知名学者在该领域开展研究工作.本文首先介绍流形优化算法设计中所需要的几... 流形上的优化算法广泛应用于重要的科学工程问题,包括但不限于图像处理、信号复原、机器学习、网络分析、计算机视觉与图形学等,近些年受到广泛关注,并吸引许多知名学者在该领域开展研究工作.本文首先介绍流形优化算法设计中所需要的几何工具,再从光滑与非光滑两个角度回顾流形上无约束优化领域的重要进展,然后通过介绍流形优化算法在重要的科学工程领域的应用说明流形优化的应用背景,最后结合现有的流形优化进展展望未来的流形优化研究方向. 展开更多
关键词 流形优化 光滑 非光滑 无约束
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基于演化策略的矩阵流形黑盒优化方法
16
作者 何笑雨 周育人 陈泽丰 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第9期1604-1623,共20页
该文使用演化算法求解一类定义在黎曼流形之上的矩阵优化问题.传统演化算法大多针对欧式空间中的优化问题而设计,因此难以直接用于矩阵流形优化.该文根据矩阵流形的几何结构,将原始的流形约束问题转换为一系列切空间中的无约束问题,并... 该文使用演化算法求解一类定义在黎曼流形之上的矩阵优化问题.传统演化算法大多针对欧式空间中的优化问题而设计,因此难以直接用于矩阵流形优化.该文根据矩阵流形的几何结构,将原始的流形约束问题转换为一系列切空间中的无约束问题,并通过将经典的协方差矩阵适应技术从欧式空间扩展到黎曼流形,提出了用于求解矩阵流形黑盒优化问题的流形搜索方向适应演化策略.所提出的算法在矩阵流形的每个切空间中使用多元高斯分布引导搜索,并不断更新概率分布从而提高产生优质解的似然性.该文设计了在切空间中仅使用单位阵和少量搜索方向构造大规模高斯分布的概率建模方法,并提出了在矩阵流形的不同切空间中更新和移动概率模型的方法.所提出的算法不依赖于全局坐标系、不需要额外的编码方案、独立于特定坐标基的选择,所有演化算子均可表示为矩阵线性运算,因而能够达到较高的运行效率.该文在三类经典的矩阵流形优化问题上进行了仿真实验.数值结果表明,在黑盒优化场景中,所提出算法的性能显著优于或相当于主流的流形优化器. 展开更多
关键词 演化策略 矩阵流形 搜索方向适应 黑盒优化 协方差矩阵适应
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Riemann流形上ρ-(η,d)-B不变凸的向量变分不等式及向量优化问题 被引量:1
17
作者 刘爽 莫定勇 周志昂 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2020年第4期458-466,共9页
该文研究了Riemann流形上的优化问题.首先,利用广义方向导数在Riemann流形上引入ρ-(η,d)-B不变凸函数、ρ-(η,d)-B伪不变凸函数和ρ-(η,d)-B拟不变凸函数.其次,讨论了变分不等式的解与Riemann流形上向量优化问题解之间的关系.最后,... 该文研究了Riemann流形上的优化问题.首先,利用广义方向导数在Riemann流形上引入ρ-(η,d)-B不变凸函数、ρ-(η,d)-B伪不变凸函数和ρ-(η,d)-B拟不变凸函数.其次,讨论了变分不等式的解与Riemann流形上向量优化问题解之间的关系.最后,建立了优化问题的Kuhn-Tucker充分条件. 展开更多
关键词 RIEMANN流形 向量变分不等式 向量优化问题 ρ-(η d)-B不变凸函数
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基于RTSWMFE,IS-GSE与COOT-SVM的行星齿轮箱故障诊断 被引量:1
18
作者 戚晓利 杨艳 +1 位作者 崔创创 程主梓 《振动.测试与诊断》 北大核心 2025年第1期132-139,205,共9页
针对行星齿轮箱特征提取困难的问题,提出一种基于精细时移加权多尺度模糊熵(refined time⁃shift weighted multiscale fuzzy entropy,简称RTSWMFE)、改进监督型几何和统计保持流形嵌入(improved supervised geometry and statistics⁃pre... 针对行星齿轮箱特征提取困难的问题,提出一种基于精细时移加权多尺度模糊熵(refined time⁃shift weighted multiscale fuzzy entropy,简称RTSWMFE)、改进监督型几何和统计保持流形嵌入(improved supervised geometry and statistics⁃preserving manifold embedding,简称IS⁃GSE)和白骨顶优化算法支持向量机(coot optimization algorithm support vector machine,简称COOT⁃SVM)的行星齿轮箱故障诊断方法。首先,利用RTSWMFE提取高维故障特征信息;其次,采用IS⁃GSE对高维特征进行降维,提取出敏感、低维的特征;最后,将低维特征输入COOT⁃SVM中进行识别分类。行星齿轮箱故障诊断实验结果表明:IS⁃GSE方法采用余弦相似度与欧式距离相结合的距离度量方式,并融入监督学习思想,降维效果较佳;COOT⁃SVM方法对经RTSWMFE和IS⁃GSE二次提取的故障特征识别精度达到100%。 展开更多
关键词 故障诊断 行星齿轮箱 精细时移加权多尺度模糊熵 改进监督型几何和统计保持流形嵌入 白骨顶优化算法优化支持向量机
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基于改进流形正则化极限学习机的短期电力负荷预测 被引量:34
19
作者 李冬辉 闫振林 +1 位作者 姚乐乐 郑宏宇 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期2092-2099,共8页
为提高短期电力负荷预测的精度与效率,提出一种改进流形正则化极限学习机的短期电力负荷预测方法;首先,为了改善极限学习机(ELM)的泛化性能与效率,并解决随机初始化参数导致极限学习机存在的潜在问题,采用流形正则化理论优化极限学习机... 为提高短期电力负荷预测的精度与效率,提出一种改进流形正则化极限学习机的短期电力负荷预测方法;首先,为了改善极限学习机(ELM)的泛化性能与效率,并解决随机初始化参数导致极限学习机存在的潜在问题,采用流形正则化理论优化极限学习机;其次,针对流形正则化极限学习机中参数的选择,以及流形正则化极限学习机隐层节点选择的问题,提出将贝叶斯优化算法(BOA)融入到流形正则化极限学习机中以优化流形正则化极限学习机(MRELM)。最后,通过实验数据分析,改进流形正则化极限学习机预测方法将预测平均相对误差降低到了1.903%,30次实验的平均相对误差的方差降低到了1.9‰,平均单次运行时间降低到了6.113 s。 展开更多
关键词 短期电力负荷预测 流形正则化 极限学习机 贝叶斯优化算法 平均相对误差 方差
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表面改性冗余机器人关节空间的轨迹优化算法 被引量:9
20
作者 温贻芳 孙立宁 徐朋 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2018年第12期1870-1874,共5页
针对表面改性冗余机器人末端轨迹优化过程中关节空间运动稳定性不足的问题,提出一种以适应度函数为基础的关节空间轨迹优化算法。从表面改性冗余机器人逆解流形中选取一系列点,在机器人关节空间进行含抛物线的直线拟合,然后选取拟合曲... 针对表面改性冗余机器人末端轨迹优化过程中关节空间运动稳定性不足的问题,提出一种以适应度函数为基础的关节空间轨迹优化算法。从表面改性冗余机器人逆解流形中选取一系列点,在机器人关节空间进行含抛物线的直线拟合,然后选取拟合曲线上的点,通过运动学正解得到末端运动轨迹,然后和表面改性曲面上的期望轨迹进行对比,以实际轨迹与期望轨迹之间的误差建立适应度函数,利用遗传算法对轨迹规划中的参数寻求最优关节逆解,从而保证关节空间的运动平稳性。最后以飞机进气道曲面为例进行仿真验证了所用方法的合理性。 展开更多
关键词 优化 机器人 轨迹 流形
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