基于模型的设计方法在运动控制实验中的研究 被引量：7

1

作者 董靖川 王太勇 +2 位作者 陆钢庆 李晓奇 闫传滨 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2018年第8期171-175,共5页

基于模型设计方法是一种高效的嵌入式控制系统设计新方法,该方法应用了建模、仿真、自动代码生成、测试验证等作为支持技术。采用Matlab/Simulink软件作为基于模型的设计平台,以MCU为核心的运动控制板及直角坐标运动机构作为验证平台,... 基于模型设计方法是一种高效的嵌入式控制系统设计新方法,该方法应用了建模、仿真、自动代码生成、测试验证等作为支持技术。采用Matlab/Simulink软件作为基于模型的设计平台,以MCU为核心的运动控制板及直角坐标运动机构作为验证平台,构建了实验环境。开发了支持自动代码生成的Simulink模块库,含有AD、DA、编码器、通用输入、通用输出等接口。利用Simulink实现图形化的建模与仿真,使用Simulink coder自动生成控制代码,下载到运动控制板上进行实验验证。开发了数据采集和传输库函数,用于上传实验数据供进一步分析。实验表明,基于模型的设计方法使运动控制理论与实验无缝连接,能够快速构建起实验控制系统,有利于培养学生的工程实践和创新能力。 展开更多

关键词 基于模型的设计 运动控制 实验装置 自动代码生成

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基于模型的设计在弹载飞行控制器中软件实现的应用 被引量：2

2

作者 徐铁军 黄超凡 +1 位作者 马强 徐天蒙 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2017年第3期9-12,共4页

基于模型的设计是面向越来越复杂的嵌入式控制器开发的一个创新的、高效的、具有长远前途的开发范式。采用基于模型的设计对于提升弹载飞行控制器研制部门自主开发能力具有重要的意义,文中以某型号弹载飞行控制器硬件为目标平台,按照基... 基于模型的设计是面向越来越复杂的嵌入式控制器开发的一个创新的、高效的、具有长远前途的开发范式。采用基于模型的设计对于提升弹载飞行控制器研制部门自主开发能力具有重要的意义,文中以某型号弹载飞行控制器硬件为目标平台,按照基于模型的设计开发流程,实现了弹载飞行器产品级软件开发。对飞行控制器实物输出结果和仿真结果进行对比和验证,表明基于模型的设计在嵌入式控制器开发中所表现出的适用性和高效性。 展开更多

关键词 基于模型的设计 弹载飞行控制器 软件实现

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基于模型的设计在无人潜器安全系统上的应用

3

作者 陈莺 《计算机应用与软件》 北大核心 2019年第3期131-135,141,共6页

为了保障水下无人潜器的安全,降低潜器工作时损坏或丢失的风险,水下无人潜器上都会配备安全系统。它可以在潜器遭遇险情时,如设备故障、舱室浸水等,准确定位故障,评估危险形势并决策应急措施,帮助水下无人潜器实现自救。故障诊断专家系... 为了保障水下无人潜器的安全,降低潜器工作时损坏或丢失的风险,水下无人潜器上都会配备安全系统。它可以在潜器遭遇险情时,如设备故障、舱室浸水等,准确定位故障,评估危险形势并决策应急措施,帮助水下无人潜器实现自救。故障诊断专家系统是一种基于知识的故障诊断方法,十分适用于知识不完整的复杂系统设计。但由于水下无人潜器的工作环境十分复杂,故障类型十分多样且是实时变化的,传统的故障诊断专家系统因需要花费较长的响应时间,可能无法满足安全系统的响应时间要求。为此,将有限状态机技术应用到诊断专家系统中,以提高诊断专家系统的响应速度,同时使系统变得更加灵活,功能拓展更为方便。此外,应用基于模型的设计方法,在stateflow中建立安全系统的模型,进行模型验证工作,借助PLC Coder工具生成目标控制器的代码完成算法部署工作。 展开更多

关键词 安全系统 有限状态机 基于模型的设计

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基于模型的汽车电控系统设计 被引量：14

4

作者 陈虹 褚洪庆 +1 位作者 刘奇芳 高炳钊 《控制工程》 CSCD 北大核心 2016年第12期1867-1873,共7页

汽车智能化和网联化使电控系统开发流程变得日益复杂,如何提高控制性能并降低开发成本已经成为汽车电控系统开发亟待解决的关键问题。在汽车电控系统开发过程中,由于领域和分工的不同,系统设计和控制算法被分离研究,使得先进控制算法无... 汽车智能化和网联化使电控系统开发流程变得日益复杂,如何提高控制性能并降低开发成本已经成为汽车电控系统开发亟待解决的关键问题。在汽车电控系统开发过程中,由于领域和分工的不同,系统设计和控制算法被分离研究,使得先进控制算法无法在汽车系统中发挥实际作用。基于模型的控制系统设计为解决这些问题提供了有效手段。结合缸内直喷汽油机燃油共轨控制系统的开发,给出了从工程控制需求分析、性能描述、系统设计到模型建立、性能验证与评价的基于模型的具体设计过程,同时也充分说明了采用这种设计流程可以实现控制算法、系统设计和工程应用的有效结合。 展开更多

关键词 控制系统设计 汽车控制 基于模型的设计 V流程 燃油共轨系统

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基于量子框架和Stateflow模型的嵌入式系统软件设计 被引量：3

5

作者 刘芮滦 邓杨 +1 位作者 史伟娜 刘志 《兵工自动化》 2018年第11期44-48,共5页

基于模型的设计是目前嵌入式系统软件设计的发展趋势,对嵌入式系统建模和根据模型自动生成代码是其关键技术。量子框架作为一种事件驱动型的基础框架,可以作为嵌入式软件运行的支撑平台。Stateflow模型适用于描述嵌入式系统的逻辑控制功... 基于模型的设计是目前嵌入式系统软件设计的发展趋势,对嵌入式系统建模和根据模型自动生成代码是其关键技术。量子框架作为一种事件驱动型的基础框架,可以作为嵌入式软件运行的支撑平台。Stateflow模型适用于描述嵌入式系统的逻辑控制功能,利用RTW工具可以直接从该模型自动生成C代码。以某飞行控制系统为应用实例设计其活动对象和事件,针对时序控制功能建立Stateflow模型并进行仿真,最后自动生成C代码与量子框架集成,从而实现飞行控制系统的软件设计。研究表明:量子框架较好地支持了Stateflow模型自动生成的代码,两者结合可以实现基于模型的设计在嵌入式系统软件设计中的应用。 展开更多

关键词 嵌入式系统 基于模型的设计 量子框架 STATEFLOW 自动代码生成

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基于Matlab/Simulink模型设计的电动机控制综合教学实验平台 被引量：3

6

作者 蒯松岩 王玺凯 +1 位作者 朱启铭 谭国俊 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2023年第12期117-122,262,共7页

针对利用传统的CCS软件编写和调试DSP代码的工作周期长、效率低的问题,利用Matlab/Simulink模型设计的代码生成技术支持,可快速地生成C/C++代码用于DSP。以F28379D DSP为控制器设计了电源、采样和驱动电路配合使用的电动机综合教学实验... 针对利用传统的CCS软件编写和调试DSP代码的工作周期长、效率低的问题,利用Matlab/Simulink模型设计的代码生成技术支持,可快速地生成C/C++代码用于DSP。以F28379D DSP为控制器设计了电源、采样和驱动电路配合使用的电动机综合教学实验平台。介绍了具有扰动补偿的反电动势滑模观测器永磁同步电动机矢量控制设计方法,搭建上位机界面方便实验调试,实验所需观测的电气量可通过串口传输至Simulink的示波器显示。基于模型设计的方法能有效节省代码开发时长和提升工作效率,大大提高学生的学习主动性、实验设计和实际动手能力。 展开更多

关键词 永磁同步电动机 基于模型的设计 数字信号处理器 教学实验平台

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嵌入式软件实时调度模型设计与仿真

7

作者 武海燕 赵晓晶 杨庆祥 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2010年第15期97-99,102,共4页

针对应用系统的数据有效期需求,利用基于模型的软件设计方法,提出一种基于生产者-消费者模型的实时调度模型,该模型放宽了最早截止期优先调度算法中周期对截止期的限制,解决了模型中的优先约束问题。设计的实时调度仿真程序可以真实地... 针对应用系统的数据有效期需求,利用基于模型的软件设计方法,提出一种基于生产者-消费者模型的实时调度模型,该模型放宽了最早截止期优先调度算法中周期对截止期的限制,解决了模型中的优先约束问题。设计的实时调度仿真程序可以真实地反映系统对任务的实际调度情况。 展开更多

关键词 实时调度 基于模型的设计 优先约束 仿真程序

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基于模型设计的拖拉机整机控制系统的设计与开发 被引量：6

8

作者 王培金 李军伟 +3 位作者 高松 张鹏 李德芳 季宇杰 《广西大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2018年第5期1695-1703,共9页

针对传统拖拉机自动化程度低、操作复杂、缺少整机控制器的现状,在分析拖拉机整机控制系统结构组成及功能需求的基础上制定了整机控制器的控制策略,使用Simulink软件搭建了整机控制策略模型,利用代码自动生成技术生成应用层代码并结合... 针对传统拖拉机自动化程度低、操作复杂、缺少整机控制器的现状,在分析拖拉机整机控制系统结构组成及功能需求的基础上制定了整机控制器的控制策略,使用Simulink软件搭建了整机控制策略模型,利用代码自动生成技术生成应用层代码并结合底层驱动代码一并下载到整机控制器中,以实现整机控制程序的开发;使用美国NI公司的Veri Stand软件搭建上位机控制系统,进行整机控制器的硬件在环仿真,验证了整机控制器的功能;道路试验表明,基于模型设计方法开发的拖拉机整机控制器实现了整机控制功能,满足了拖拉机对整机控制器的需求。基于模型设计自动生成的代码完全可以替代人工手写的代码,以缩短整机控制器的开发周期,提高开发效率,降低开发成本。 展开更多

关键词 整机控制系统 基于模型的设计 自动代码生成 硬件在环仿真

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基于模型设计的电动车用交流感应电机控制系统开发 被引量：1

9

作者 翟德文 李军伟 +2 位作者 蔡良生 倪荣来 高松 《农业装备与车辆工程》 2016年第12期6-9,18,共5页

针对电动车用交流感应电机控制系统传统开发方法开发周期长、代码错误率高、维护困难的问题,提出了采用基于模型的设计进行交流感应电机(ACIM)控制程序开发的方法。建立了MATLAB/Simulink环境下感应电机矢量控制系统的上层控制策略模型... 针对电动车用交流感应电机控制系统传统开发方法开发周期长、代码错误率高、维护困难的问题,提出了采用基于模型的设计进行交流感应电机(ACIM)控制程序开发的方法。建立了MATLAB/Simulink环境下感应电机矢量控制系统的上层控制策略模型,利用代码自动生成技术将感应电机的上层控制策略模型生成针对TI公司C28x系列DSP的嵌入式C代码,手工编写底层代码,在Code Composer Studio中完成了控制代码和底层驱动代码的整合。将整合后的控制代码装载到以TMS320F28335为核心的电机控制器中进行实验。实验结果表明,所开发的感应电机控制系统具有良好的控制性能,验证了基于模型设计的方法用于交流感应电机控制系统开发的可行性和有效性。 展开更多

关键词 电动汽车 交流感应电机 矢量控制系统 基于模型的设计 自动代码生成 实验

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基于模型的矢量喷管控制系统设计 被引量：7

10

作者 王建锋 臧军 +1 位作者 姜殿文 蒋毅 《航空发动机》 2017年第4期23-29,共7页

为实现矢量喷管控制系统正向研发"V"字模型,使用基于模型的设计方法开展矢量喷管控制系统的设计和验证。建立了包含矢量喷管液压机械单元、矢量喷管控制器及矢量偏转运动的矢量喷管控制系统模型,与发动机模型、飞机模型集成... 为实现矢量喷管控制系统正向研发"V"字模型,使用基于模型的设计方法开展矢量喷管控制系统的设计和验证。建立了包含矢量喷管液压机械单元、矢量喷管控制器及矢量偏转运动的矢量喷管控制系统模型,与发动机模型、飞机模型集成用于矢量喷管控制系统的系统综合设计。使用模型自动测试技术开展数字仿真试验,利用自动代码生成技术和实时仿真技术实现控制软件快速开发和系统半物理试验,试验结果表明了矢量喷管控制系统设计的正确性、高效性。 展开更多

关键词 矢量喷管控制系统 飞行/推进综合控制 基于模型的设计 模型自动测试:自动代码生成 实时仿真

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从模型到自动代码生成的弹载飞行控制器设计 被引量：2

11

作者 徐铁军 黄超凡 +2 位作者 徐天蒙 王改堂 叶锦函 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2015年第6期44-47,共4页

为了克服传统弹载飞行控制器软件开发模式中存在的问题,以及对代码生成技术进行验证和确认,将代码生成技术用于弹载飞行控制器软件实现。以某型反坦克导弹飞行控制模型为实例,利用Embedded Coder工具,按照开发流程进行了自动代码生成。... 为了克服传统弹载飞行控制器软件开发模式中存在的问题,以及对代码生成技术进行验证和确认,将代码生成技术用于弹载飞行控制器软件实现。以某型反坦克导弹飞行控制模型为实例,利用Embedded Coder工具,按照开发流程进行了自动代码生成。对生成的代码执行结果和仿真计算结果进行对比,结果验证了从模型生成的代码与模型仿真计算结果的一致性。 展开更多

关键词 自动代码生成 基于模型的设计 弹载飞行控制器

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基于模型的气象数据管理系统设计 被引量：1

12

作者 熊培森 王诗宇 +3 位作者 周舒 任浩豪 廖志远 李振才 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2023年第10期177-183,共7页

气象数据对装备研制至关重要,通常需要大气不同高度层的风速、空气密度、虚温等气象数据来辅助弹道设计和仿真。针对目前气象数据管理难,应用难的问题,提出了基于模型的气象数据管理系统设计方法,设计并开发了气象数据管理系统,实现了... 气象数据对装备研制至关重要,通常需要大气不同高度层的风速、空气密度、虚温等气象数据来辅助弹道设计和仿真。针对目前气象数据管理难,应用难的问题,提出了基于模型的气象数据管理系统设计方法,设计并开发了气象数据管理系统,实现了气象数据录入、气象数据检索以及气象数据分析三大功能,能够按时间筛选各观测点的气象数据,并能够对观测点不同高度层的平均气压、平均虚温和最大风力进行统计分析,提高了气象数据的管理和应用效率,有力支撑了装备的研制。 展开更多

关键词 气象数据 数据管理 系统开发 基于模型的设计

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SCR系统中基于模型的电子控制系统软件开发应用 被引量：3

13

作者 刘军 王明远 +1 位作者 董孝虎 周磊 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2017年第12期39-42,共4页

研究了SCR系统控制策略,利用MATLAB/Simulink建立了SCR系统控制算法模型并进行了验证,借助Embedded Coder自动代码生成工具,实现算法模型至标准C代码的生成。通过与底层程序集成,编译下载至MC9S12XEP100控制器,进行了台架试验。试验结... 研究了SCR系统控制策略,利用MATLAB/Simulink建立了SCR系统控制算法模型并进行了验证,借助Embedded Coder自动代码生成工具,实现算法模型至标准C代码的生成。通过与底层程序集成,编译下载至MC9S12XEP100控制器,进行了台架试验。试验结果表明,所开发的SCR系统软件可以使发动机满足国Ⅴ排放标准。 展开更多

关键词 SCR系统 基于模型的设计 策略 代码生成

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一种具有容错能力的增量式正交译码算法和基于模型的FPGA实现 被引量：1

14

作者 刘振田 汪光森 +2 位作者 周亮 尹华治 文比强 《海军工程大学学报》 CAS 北大核心 2019年第5期54-58,共5页

针对磁栅或光栅形式的正交编码器译码过程中出现漏计数或错计数等问题,提出了一种具有较强容错能力的新型正交译码机制,并根据基于模型的设计思想将此机制在FPGA中实现,创新式地组合应用几种开发软件,通过Simulink■/Stateflow■/Xilinx... 针对磁栅或光栅形式的正交编码器译码过程中出现漏计数或错计数等问题,提出了一种具有较强容错能力的新型正交译码机制,并根据基于模型的设计思想将此机制在FPGA中实现,创新式地组合应用几种开发软件,通过Simulink■/Stateflow■/Xilinx■Systerm Generator等工具生成HDL文件、二进制比特流文件,建立了一套基于模型设计的自动化开发流程,相较于传统RTL级开发方式,不需要对硬件描述语言的熟练掌握,避免了人工编辑代码等繁冗复杂的工作.某型永磁同步直线电机控制系统的FPGA板卡测试,验证了该方法的有效性和实用性. 展开更多

关键词 增量正交编码译码 基于模型的设计 FPGA 永磁同步直线电机

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基于模型的线控转向执行电机测试研究 被引量：2

15

作者 胡丽楠 陈国金 +1 位作者 陈慧鹏 金绍勋 《机电工程》 CAS 2014年第3期330-333,共4页

为了解决传统仿真方法需要人工编写大量程序代码的问题,将基于模型的仿真技术应用到电机的测试中.以Simulink和TMS320 F28335为工具搭建了基于模型的线控转向执行电机仿真平台.该平台针对转向执行电机在Simulink环境中建立了相应的电机... 为了解决传统仿真方法需要人工编写大量程序代码的问题,将基于模型的仿真技术应用到电机的测试中.以Simulink和TMS320 F28335为工具搭建了基于模型的线控转向执行电机仿真平台.该平台针对转向执行电机在Simulink环境中建立了相应的电机测试控制模型,将目标机模型执行编译指令、自动代码生成、连接并下载入目标开发板中.角度传感器的角度变化即为转向执行电机的控制信号源,通过转动角度传感器改变输出电压来对电机进行控制.目标开发板模拟量的接收范围为0～3V,设置1.5V为电机正反转基准,通过将实际的模拟量和1.5V进行比较来判断电机的转向.测试结果表明,采用基于模型的设计方法,缩短了测试及开发周期,同时验证了借助所搭建的仿真平台可以有效地对电机进行测试. 展开更多

关键词 基于模型的设计 仿真平台 线控转向系统 转向执行电机

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基于预见性巡航的重型卡车质量估计系统设计 被引量：4

16

作者 曹学自 李军伟 +3 位作者 姜世腾 阚辉玉 聂林同 李连强 《科学技术与工程》 北大核心 2020年第32期13439-13446,共8页

为了满足预见性巡航控制(predictive cruise control,PCC)系统对重型卡车质量的精度要求,针对传统重型卡车质量估计算法的不足,设计了重型卡车的质量估计系统。开发了基于车辆纵向动力学和基于高精度地图的卡车质量估算策略,采用归一化... 为了满足预见性巡航控制(predictive cruise control,PCC)系统对重型卡车质量的精度要求,针对传统重型卡车质量估计算法的不足,设计了重型卡车的质量估计系统。开发了基于车辆纵向动力学和基于高精度地图的卡车质量估算策略,采用归一化最小均方(normalized least mean square,NLMS)算法对估计质量进行了平滑性处理;完成了质量估计系统的硬件设计;搭建了质量估计算法的Simulink模型,采用基于模型设计的方法进行了系统软件的开发;实车验证了整个系统的可靠性以及质量估计算法的精确性。试验结果表明:与实际的卡车质量相比,质量估计系统计算得到的卡车质量的误差在9%以内。 展开更多

关键词 预见性巡航 质量估计系统 车辆纵向动力学模型 归一化最小均方(NLMS)算法 基于模型的设计

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实时以太网总线从站控制器模型化开发 被引量：1

17

作者 陈凌宇 郑杰基 +1 位作者 何爱华 范大鹏 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期1710-1723,共14页

从站控制器是工业自动化控制系统中实现总线通信、现场传感器采集、电机等执行器控制功能的基础部件。为满足各类工业现场执行器与传感器的使用需求,解决从站控制器硬软件设计繁琐、开发效率低、升级移植困难的问题,通过对典型从站控制... 从站控制器是工业自动化控制系统中实现总线通信、现场传感器采集、电机等执行器控制功能的基础部件。为满足各类工业现场执行器与传感器的使用需求,解决从站控制器硬软件设计繁琐、开发效率低、升级移植困难的问题,通过对典型从站控制器的硬软件构成分析,提出了一种从站控制器的模型化开发方法。建立了从站控制器共性的实时以太网通信处理模型以及实际应用中常见的数字量I/O、模拟量I/O、运动控制、通信接口转换从站的设备控制模型,采用模型代码自动生成与移植方法,在国产硬件平台上实现了从站控制器软件的标准化快速开发。实验结果验证了本文所提模型化开发方法的有效性,为实现国产化从站控制器软件的快速开发和升级移植提供了的有效手段。 展开更多

关键词 工业自动化:控制系统 实时以太网总线 基于模型的设计 代码生成

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基于快速原型的新能源汽车网关控制器开发平台设计 被引量：4

18

作者 郭海宇 张晓光 《现代电子技术》 北大核心 2018年第19期141-145,共5页

针对缩短新能源汽车网关控制器开发周期,并利用网关控制器对汽车全局信息的把控能力开发控制算法的需求,采用基于模型的嵌入式开发方法,利用The MathWorks公司的Simulink和Stateflow以及dSPACE公司的快速原型硬件平台MicroAutoboxII和... 针对缩短新能源汽车网关控制器开发周期,并利用网关控制器对汽车全局信息的把控能力开发控制算法的需求,采用基于模型的嵌入式开发方法,利用The MathWorks公司的Simulink和Stateflow以及dSPACE公司的快速原型硬件平台MicroAutoboxII和实时管理软件Control Desk NG搭建网关控制器开发平台,并基于此平台设计了一款网关控制器软件。最终通过了台架测试和整车测试,实验结果表明,此平台不仅能够适应功能需求的频繁变化,在车辆开发初期快速响应实验验证的需要,同时能够为后续算法验证提供平台,具有很好的延展性。 展开更多

关键词 电动车网关 基于模型的设计 快速原型 TargetLink SIMULINK STATEFLOW

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基于MBD技术的模拟量采集转换功能开发研究

19

作者 秦帅 高旭东 +2 位作者 阮铮 李旭阳 赵震 《铁道机车车辆》 北大核心 2024年第6期51-58,共8页

模拟量采集作为列车各关键控制系统中的一项重要功能,列车的牵引调速控制及系统保护等功能均需要采集实时模拟量来实现。根据不同的功能场合,采集所得模拟量有些可直接使用,有些需转成数字量后使用。牵引控制器中采用了一种电压转频率... 模拟量采集作为列车各关键控制系统中的一项重要功能,列车的牵引调速控制及系统保护等功能均需要采集实时模拟量来实现。根据不同的功能场合,采集所得模拟量有些可直接使用,有些需转成数字量后使用。牵引控制器中采用了一种电压转频率信号的模数转换方式,此种方式具有抗干扰性强的特点,但此方案使用的压频转换芯片无可替代型号且面临后续可能停产的风险。针对上述情况文中设计了一种模拟量采集的模数转换功能,通过FPGA芯片及软件代码实现了原方案压频转换芯片的功能,实现了与原方案功能的对等替代,软件功能中复杂的浮点运算部分使用了MBD技术实现。通过代码仿真、硬件单板试验、整机测试及原方案的对比测试,验证了新开发功能的正确性及可用性。 展开更多

关键词 模拟量采集 压频转换 基于模型的设计 代码自动生成

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气动位置伺服嵌入式控制器及控制策略 被引量：8

20

作者 陶国良 周超超 尚策 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期792-799,816,共9页

针对现有嵌入式气动伺服控制器的软件功能不足,设计实现了基于DSP的嵌入式气动伺服控制器;建立比例方向阀控气缸系统的模型,采用基于反步法设计的自适应鲁棒控制策略,在线参数估计进一步提高了稳态跟踪精度.运用基于模型的设计方法,在MA... 针对现有嵌入式气动伺服控制器的软件功能不足,设计实现了基于DSP的嵌入式气动伺服控制器;建立比例方向阀控气缸系统的模型,采用基于反步法设计的自适应鲁棒控制策略,在线参数估计进一步提高了稳态跟踪精度.运用基于模型的设计方法,在MATLAB/Simulink工具下进行算法设计仿真,将模型进行系列转换后可以自动快速生成控制器控制算法软件,结合DSP硬件驱动和上位机监控软件进行实验验证.结果表明,气动伺服DSP控制器轨迹跟踪误差在5%内,达到了控制周期小于1ms的实时性. 展开更多

关键词 气动伺服 嵌入式控制器 自适应鲁棒控制 基于模型的设计 轨迹跟踪误差

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