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基于故障树-蒙特卡洛法的电动静液作动器可靠性仿真分析
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作者 侯艳艳 李小刚 +1 位作者 南秦博 李哲 《机床与液压》 北大核心 2025年第6期163-168,共6页
电动静液作动器(EHA)是飞机飞行控制系统的重要部件,控制着飞机升降舵、副翼、方向舵的动作与位置,对实现飞行姿态和飞行轨迹控制具有决定性作用,一旦EHA发生故障,将可能造成重大的安全事故。传统基于故障树的可靠性分析方法难以直观显... 电动静液作动器(EHA)是飞机飞行控制系统的重要部件,控制着飞机升降舵、副翼、方向舵的动作与位置,对实现飞行姿态和飞行轨迹控制具有决定性作用,一旦EHA发生故障,将可能造成重大的安全事故。传统基于故障树的可靠性分析方法难以直观显示系统故障的变化趋势,针对此,以EHA为研究对象,在故障树分析的基础上,运用蒙特卡洛法对其可靠性进行仿真分析,得到可靠度变化曲线,从而识别影响系统可靠性的薄弱环节;并提出提高液压油清洁度和关键元件的可靠度作为进一步改进EHA可靠性的方法,为新型一体化电动静液作动器的研制提供理论支撑,同时对我国未来多电/全电飞机的发展具有重要的理论意义和军事应用价值。 展开更多
关键词 电动静液作动器 故障树 蒙特卡洛 可靠性 仿真分析
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基于蒙特卡洛方法的三点圆度测量不确定度评定与降低
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作者 张俊萍 邵萌 +1 位作者 洪丹丹 邵宪磊 《工具技术》 北大核心 2025年第6期128-134,共7页
为评估三点圆度测量结果的可靠性,解决传统间接方法难以评定涉及误差分离方法测量的不确定度问题。本文基于蒙特卡洛方法对三点圆度测量不确定度进行评估。调研测量系统的主要误差源,为使测量不确定度更具可追溯性,分析圆度谐波分量幅... 为评估三点圆度测量结果的可靠性,解决传统间接方法难以评定涉及误差分离方法测量的不确定度问题。本文基于蒙特卡洛方法对三点圆度测量不确定度进行评估。调研测量系统的主要误差源,为使测量不确定度更具可追溯性,分析圆度谐波分量幅值的不确定度,得出传感器角度位置偏差对圆度误差的谐波不确定度影响较大。提出降低测量不确定度的混合谐波评估方法,使圆度测量总不确定度从3.94μm减小为2.75μm,仿真验证结果表明:圆度测量不确定度明显降低,三点法测量圆度轮廓的精度提高。 展开更多
关键词 圆度误差 三点 测量不确定度 蒙特卡洛
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基于组合权重-蒙特卡洛法的PMSG低电压穿越性能优化研究
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作者 高本锋 张江放 +3 位作者 邓晓洋 吴林林 王潇 郑展翔 《太阳能学报》 北大核心 2025年第7期439-449,共11页
新能源汇集送端电网配套火电机组少,电网强度较弱,交流短路故障下的电压跌落以及故障后的暂态过电压易引发风电脱网,需同时关注风电机组的低电压穿越特性和机端暂态过电压特性。针对现有的控制参数优化方法所用的目标函数不能同时兼顾... 新能源汇集送端电网配套火电机组少,电网强度较弱,交流短路故障下的电压跌落以及故障后的暂态过电压易引发风电脱网,需同时关注风电机组的低电压穿越特性和机端暂态过电压特性。针对现有的控制参数优化方法所用的目标函数不能同时兼顾风电机组的低电压穿越特性和暂态过电压特性的问题,提出一种基于组合权重-蒙特卡洛法的永磁直驱风力机(PMSG)低电压穿越性能优化方法。首先,建立PMSG的暂态无功电压响应解析模型,通过参数灵敏度分析辨识弱电网下影响PMSG低电压穿越性能的关键控制参数,并计算得到待优化参数的优化可行域。然后,基于组合权重法确定能够同时反映PMSG低电压穿越特性和机端暂态过电压特性的综合优化指标。以此为基础,在优化可行域内运用蒙特卡洛算法对关键控制参数进行优化。最后,在不同运行工况下对优化后的控制参数进行验证。结果表明,采用优化控制参数的PMSG在弱电网下的低电压穿越综合性能有明显提升,且表现出较好的动态响应性能,优化控制参数也适用于不同电压跌落程度的工况,证明了优化方法的有效性和适用性。 展开更多
关键词 风力机 低电压穿越 控制参数优化 暂态过电压 蒙特卡洛
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一种基于蒙特卡洛方法的配电网概率可靠性快速计算方法 被引量:4
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作者 刘自发 李颉雨 于普洋 《电力科学与技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期9-19,共11页
配电网的概率可靠性能够弥补传统可靠性指标的期望值仅从均值角度衡量系统可靠性的不足,但随着配电网规模扩大以及数据量的剧增,能够同时兼顾计算准确性与计算速度的概率可靠性计算方法是亟待研究的。为此,提出一种基于蒙特卡洛方法的... 配电网的概率可靠性能够弥补传统可靠性指标的期望值仅从均值角度衡量系统可靠性的不足,但随着配电网规模扩大以及数据量的剧增,能够同时兼顾计算准确性与计算速度的概率可靠性计算方法是亟待研究的。为此,提出一种基于蒙特卡洛方法的配电网概率可靠性快速计算方法,利用改进三点估计法以及三阶多项式正态变换,在保留输入变量相关性的同时有效缩减输入样本点规模,并采用级数展开得到概率可靠性。首先采用改进三点估计法,在独立标准正态空间内选取样本点,再通过三阶多项式正态变换将其转换为原始变量空间的样本点;接着采用序贯蒙特卡洛方法,在考虑孤岛划分的情况下对样本点进行可靠性计算;最后通过Edgeworth级数展开,得到可靠性指标的概率分布。对改进的IEEE-RBTS Bus6的F4馈线进行算例分析,结果表明:该文所提方法与传统蒙特卡洛方法的配电网系统可靠性计算结果之间仅存在2.195%的最大偏差,而该文所提方法计算时间仅为传统蒙特卡洛方法的1.05%,证明该文所提方法在保证较高精度的同时可以显著提升计算速度。 展开更多
关键词 含源配电网 可靠性 蒙特卡洛 点估计 级数展开
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基于蒙特卡洛法的光伏系统老化评估及发电量预测方法研究
5
作者 汤霜霜 白建波 +3 位作者 侯天才 聂海缘 项立鹏 郑爽 《太阳能学报》 北大核心 2025年第5期311-319,共9页
针对光伏系统运行期间组件发生老化衰减的问题,构建一个全面的光伏系统老化评估及发电量预测模型,并对其进行有效性验证。运用蒙特卡洛法模拟组件老化后不一致变化的电性能参数,解决因老化速率不同而引起的失配衰减率及老化总衰减率计... 针对光伏系统运行期间组件发生老化衰减的问题,构建一个全面的光伏系统老化评估及发电量预测模型,并对其进行有效性验证。运用蒙特卡洛法模拟组件老化后不一致变化的电性能参数,解决因老化速率不同而引起的失配衰减率及老化总衰减率计算难题,并基于老化总衰减率对光伏系统投运期间逐年发电量进行预测。结合案例分析,以25 a为投运年限,对不同光伏系统投运期间的老化总衰减率及发电量预测进行仿真并与PVsyst对比,结果表明,采用蒙特卡洛的算法模型具有较高的精度,可用于评估光伏系统投运期间的老化总衰减率、预测未来的发电量,最后基于光伏系统老化规律提出阶段性维护建议。 展开更多
关键词 光伏系统 发电量 老化 失配 蒙特卡洛
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理论语言学新视野:绝对范畴法与概率论结合
6
作者 罗卓思 《语言科学》 北大核心 2025年第1期40-53,共14页
当代语言学与计算机科学、心理学、哲学、神经科学等学科一起被归为认知科学的子学科。然而理论语言学作为当代语言学研究的核心,自诞生之日起,就一直区别于概率论占主导地位的其他认知科学子学科,坚持采用绝对范畴法的研究方法。本文... 当代语言学与计算机科学、心理学、哲学、神经科学等学科一起被归为认知科学的子学科。然而理论语言学作为当代语言学研究的核心,自诞生之日起,就一直区别于概率论占主导地位的其他认知科学子学科,坚持采用绝对范畴法的研究方法。本文通过介绍在国外迅速发展并在理论语言学不同子领域广泛应用的概率论前沿研究,强调应将关注语言静态特性的传统绝对范畴法和强调语言动态特征的概率论相互结合,从而推动国内外理论语言学的研究,为认知科学的发展注入新的活力。 展开更多
关键词 理论语言学 概率论 绝对范畴 认知科学
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蒙特卡洛模拟法计算航空自导深弹命中概率 被引量:8
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作者 李宗吉 程善政 刘洋 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2012年第2期22-24,共3页
为计算航空自导深弹命中概率,在自导深弹纵平面内空中弹道和不同导引控制规律下水下弹道数学模型的基础上,建立了单枚深弹与连投方式下自导深弹的命中目标的判定数学模型,利用蒙特卡洛法通过Matlab/Simulink软件对单枚自导深弹的命中概... 为计算航空自导深弹命中概率,在自导深弹纵平面内空中弹道和不同导引控制规律下水下弹道数学模型的基础上,建立了单枚深弹与连投方式下自导深弹的命中目标的判定数学模型,利用蒙特卡洛法通过Matlab/Simulink软件对单枚自导深弹的命中概率和连投工作方式下自导深弹的命中概率进行了计算,仿真结果表明:与传统无自导功能的深弹相比较,单枚自导深弹对浅水区的目标命中概率提高较为显著,连投攻击方式下自导深弹对深水区的目标仍能保持较大的命中概率。 展开更多
关键词 自导深弹 命中概率 蒙特卡洛
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蒙特卡洛法在部件毁伤概率计算中的应用 被引量:5
8
作者 李建明 赵富全 张志勇 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2003年第z1期116-118,共3页
介绍了蒙特卡洛法及其模拟过程和其在计算机模拟中的应用,分析了如何运用蒙特卡洛法模拟求解概率问题的过程,举例阐明了如何将蒙特卡洛法应用到部件毁伤概率的研究中去。
关键词 蒙特卡洛 毁伤概率 模拟
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蒙特卡洛法在武器系统毁伤概率计算中的应用 被引量:20
9
作者 陈超 王志军 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2002年第1期48-50,59,共4页
建立了智能雷对机动目标毁伤概率计算的蒙特卡洛仿真模型 ,计算了智能雷武器系统在各随机扰动作用下对机动目标的毁伤概率 。
关键词 反坦克地雷 反坦克智能雷 蒙特卡洛 随机扰动 抽样 仿真数学模型 毁伤概率 武器系统
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基于蒙特卡洛法的喷管中强非均匀性介质辐射换热问题求解加速策略
10
作者 肖舰 高包海 +2 位作者 任亚涛 何明键 齐宏 《固体火箭技术》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期537-546,共10页
固体火箭发动机喷管内的辐射换热不可忽视,使用传统蒙特卡洛法模拟效率低下,而现有蒙特卡洛法加速策略研究多局限于辐射物性跨越1个数量级的情况,这与实际喷管中的强非均匀性特点不符。因此,辐射物性跨越2~3个数量级时,以零碰撞蒙特卡... 固体火箭发动机喷管内的辐射换热不可忽视,使用传统蒙特卡洛法模拟效率低下,而现有蒙特卡洛法加速策略研究多局限于辐射物性跨越1个数量级的情况,这与实际喷管中的强非均匀性特点不符。因此,辐射物性跨越2~3个数量级时,以零碰撞蒙特卡洛法为基准,对加权零碰撞蒙特卡洛法和分解蒙特卡洛法两种加速策略进行比较探究,分别考察了灰介质立方体、非灰介质圆柱体算例。结果表明:加权零碰撞蒙特卡洛法在零碰撞衰减系数取全局最大值的60%以上、分解蒙特卡洛法在控制介质辐射物性取全局最大值的3%以内时,二者均可在保证计算精度的前提下缩减计算用时;相较分解蒙特卡洛法,加权零碰撞蒙特卡洛法的加速性能更好,其在非灰算例中的效率提升最高可达14%。此外,还提出了一种改进的轴对称网格定位方法,在几种典型路径中计算用时可缩减43%以上。 展开更多
关键词 固体火箭发动机 喷管 辐射换热 强非均匀性介质 蒙特卡洛
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基于PERT和蒙特卡洛法的建设工程完工概率分析 被引量:9
11
作者 陈瑞 《水电能源科学》 北大核心 2019年第5期115-117,共3页
针对建设工程工期风险的分析方法(模糊网络计划、贝叶斯网络图、风险链、熵值法等)主要分析确定关键线路的完工概率,而不考虑非关键线路向关键线路转化的情况,采用蒙特卡洛法通过Excel对工序持续时间进行随机抽样,后经统计得到关键线路... 针对建设工程工期风险的分析方法(模糊网络计划、贝叶斯网络图、风险链、熵值法等)主要分析确定关键线路的完工概率,而不考虑非关键线路向关键线路转化的情况,采用蒙特卡洛法通过Excel对工序持续时间进行随机抽样,后经统计得到关键线路和总工期样本空间,计算各条关键线路的关键度指标,结合PERT法提出基于PERT和蒙特卡洛法的建设工程工期风险分析模型。实例分析表明,该方法考虑了多条线路成为关键线路的可能,相较传统MC法更贴合实际,可应用于工程实践。 展开更多
关键词 完工概率 蒙特卡洛(MC) PERT 工期
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基于蒙特卡洛法的铣削让刀误差概率分布预测 被引量:1
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作者 张义民 曹辉 黄贤振 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期985-990,共6页
基于斜角切削理论,建立铣削力计算模型,求解得到铣削力.构建薄板受力变形的挠度函数,结合刀具的受力变形求解刀具-工件耦合变形的铣削让刀误差.采用神经网络拟合方法,求出输入铣削参数与输出最大让刀误差的函数关系.考虑刀具参数、材料... 基于斜角切削理论,建立铣削力计算模型,求解得到铣削力.构建薄板受力变形的挠度函数,结合刀具的受力变形求解刀具-工件耦合变形的铣削让刀误差.采用神经网络拟合方法,求出输入铣削参数与输出最大让刀误差的函数关系.考虑刀具参数、材料参数、工件参数以及加工工况等随机参数对金属切削的影响,利用蒙特卡洛方法,对输入参数进行抽样,将参数样本代入神经网络拟合的函数模型中,获得铣削让刀误差样本,并分析其概率特性,从而提出一种铣削让刀误差的概率分布预测方法,较确定性计算铣削让刀误差的方法更加符合实际. 展开更多
关键词 铣削让刀误差 耦合变形 神经网络 蒙特卡洛 概率分布
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蒙特卡洛法在减速箱公差分析中的应用 被引量:1
13
作者 马家亮 徐旭松 +2 位作者 薛耀阳 耿浩然 刘文君 《南方农机》 2024年第14期10-14,共5页
【目的】减速箱零件的公差直接影响着齿轮箱的质量、性能及生产成本,选择适宜的方法进行尺寸链分析与计算有助于提高零配件装配精度。【方法】以蜗轮轴向密封精度要求为例,遵循尺寸链计算规范,推导了极值法、概率法、蒙特卡洛法在尺寸... 【目的】减速箱零件的公差直接影响着齿轮箱的质量、性能及生产成本,选择适宜的方法进行尺寸链分析与计算有助于提高零配件装配精度。【方法】以蜗轮轴向密封精度要求为例,遵循尺寸链计算规范,推导了极值法、概率法、蒙特卡洛法在尺寸链公差分析中的计算公式,并进行了实例分析,对比了极值法、概率法和蒙特卡洛法三种方法求解封闭环尺寸公差的优劣。【结果】使用蒙特卡洛法的公差结果与概率法结果接近,分别为0.174 2 mm、0.289 6 mm,使用极值法求解得到的结果值最大,为0.515 mm,证明了使用蒙特卡洛法计算得到的公差带范围更加合理、精度更高。【结论】使用蒙特卡洛法进行尺寸链计算,可以放大组成环公差,适当降低零部件的加工精度,一定程度上可以减少加工成本,本研究可为同类线性尺寸链计算提供参考。 展开更多
关键词 公差分析 减速器 极值 概率 蒙特卡洛
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基于蒙特卡洛法旋翼飞行器红外辐射特性研究
14
作者 冯云松 王同 +3 位作者 王思雨 金伟 商袁昕 周长祺 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第9期254-261,共8页
小型旋翼飞行器的广泛使用给高价值目标安全带来了全新挑战。为了有效探测与防御小型旋翼飞行器,研究小型旋翼飞行器红外辐射的空间分布特性具有重要意义。首先,针对某小型旋翼飞行器,建立了飞行器的几何模型,并对模型进行非结构化网格... 小型旋翼飞行器的广泛使用给高价值目标安全带来了全新挑战。为了有效探测与防御小型旋翼飞行器,研究小型旋翼飞行器红外辐射的空间分布特性具有重要意义。首先,针对某小型旋翼飞行器,建立了飞行器的几何模型,并对模型进行非结构化网格划分,生成面网格,确定每个面网格的面积和方向矢量;其次,分别对静态、空载飞行10 min和挂载100 g载荷飞行10 min三种工况条件下的旋翼飞行器,进行了温度测量和红外辐射图像采集;最后,基于蒙特卡洛法,考虑辐射网格单元对光束的吸收和反射,计算了旋翼飞行器在不同工况条件下不同探测方向的中远红外辐射强度分布及其规律。测试与计算结果表明,旋翼电机和电池是飞行器的主要红外辐射源;旋翼飞行器飞行时间越长,载荷越大,其红外辐射就越强;在天顶角θ为78°、101°和160°左右方向上,旋翼飞行器的辐射强度呈现峰值,而在天顶角θ为0°、90°和180°方向上,辐射强度较小;旋翼飞行器辐射主要集中在长波红外波段。 展开更多
关键词 小型旋翼飞行器 红外辐射 蒙特卡洛 表面温度 数值计算
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基于蒙特卡洛方法的煤岩尘判别和测量质量浓度补偿研究
15
作者 李健威 薛生 +3 位作者 王威廉 李响 李德文 赵政 《中国安全生产科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2024年第10期109-117,共9页
为减小光散射法的矿井岩尘颗粒物测量质量浓度误差,仿真模拟光子在含尘空间内的随机蒙特卡洛过程,并根据煤、岩尘颗粒物在不同散射面下的捕获光子数以及不同质量浓度范围下动态时间弯曲(dynamic time warping,DTW)距离的差异进行尘源区... 为减小光散射法的矿井岩尘颗粒物测量质量浓度误差,仿真模拟光子在含尘空间内的随机蒙特卡洛过程,并根据煤、岩尘颗粒物在不同散射面下的捕获光子数以及不同质量浓度范围下动态时间弯曲(dynamic time warping,DTW)距离的差异进行尘源区分,针对浓度补偿实验获取的岩尘颗粒物测量质量浓度波动较大的问题,使用移动平均和卡尔曼滤波算法进行测量质量浓度的平滑处理。研究结果表明:岩尘颗粒物捕获光子数在90°散射面下有较大差异,在3~555 mg/m^(3)范围内区分煤、岩尘的模数转换差值的DTW判断阈值为23854.06,卡尔曼滤波算法在减小相对测量误差方面比移动平均更好。1#光电传感器在194~555 mg/m^(3)范围内平均相对测量最小误差为-1.34%,2#光电传感器在3~191 mg/m^(3)范围内平均相对测量最小误差为6.06%。研究结果可为矿井粉尘光学测量装置提供数据参考。 展开更多
关键词 煤岩尘识别 蒙特卡洛 平滑滤波 移动平均 卡尔曼滤波 动态时间弯曲
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工程项目经济评价的两种概率分析方法——泰勒级数法和蒙特卡洛方法
16
作者 徐剑华 《技术经济》 1985年第2期46-53,12,共9页
国务院技术经济研究中心推荐的《工程建设项目可行性研究经济评价方法(讨论稿)——企业经济评价》(以下简称《评价方法》)规定,为了分析“不确定因素对工程项目的影响,需进行不确定性分析”,“不确定性分析包括盈亏分析、敏感性分析和... 国务院技术经济研究中心推荐的《工程建设项目可行性研究经济评价方法(讨论稿)——企业经济评价》(以下简称《评价方法》)规定,为了分析“不确定因素对工程项目的影响,需进行不确定性分析”,“不确定性分析包括盈亏分析、敏感性分析和概率分析”(第十七条)。所谓概率分析,“是使用概率来研究预测不定因素和风险因素对项目经济效果影响的一种定量分析方法”(《评价方法》第二十条)。对于盈亏分析和敏感性分析,人们一般都比较熟悉。这是因为这两种分析方法比较简单,而且在传统计算的基础上就可以进行。但是,由于某些原因,尤其是传统习惯方面的原因,对于概率分析方法的研究,还没有提到议事日程上来。《评价方法》规定,“ 展开更多
关键词 蒙特卡洛 概率分析方 评价方 盈亏分析 泰勒级数 敏感性分析 不确定性分析 不定因素 数学期望 蒙特卡洛模拟
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计及DG出力相关性的孤岛微电网蒙特卡洛法概率潮流 被引量:11
17
作者 苏凯森 杨家豪 +1 位作者 郑泽蔚 弓新月 《电力工程技术》 2018年第2期95-101,共7页
孤岛微电网缺乏主网的支撑,分布式电源(distributed generator,DG)出力的随机性以及负荷的波动性都将对系统频率及电压造成影响。为准确分析孤岛模式下微电网的运行状态,提出一种计及DG出力相关性的孤岛微电网概率潮流计算方法。首先简... 孤岛微电网缺乏主网的支撑,分布式电源(distributed generator,DG)出力的随机性以及负荷的波动性都将对系统频率及电压造成影响。为准确分析孤岛模式下微电网的运行状态,提出一种计及DG出力相关性的孤岛微电网概率潮流计算方法。首先简化孤岛微电网节点分类,将潮流方程表达成统一形式;其次,在考虑DG出力的相关性下运用蒙特卡洛法进行抽样计算,从而获得概率潮流结果;最终以Benchmark 0.4 kV低压微电网系统作为算例,验证了文中方法的有效性。 展开更多
关键词 孤岛微电网 蒙特卡洛 概率潮流 相关性
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基于蒙特卡洛仿真的航空用测控装置可靠性预计
18
作者 张龙 刘耀宗 《电测与仪表》 北大核心 2024年第6期188-193,217,共7页
文章研究了某面向航空应用的高可靠性测控装置的可靠性预计问题。根据测控装置设计原理图建立了可靠性框图,基于GJB/Z299C手册和应力分析法得到了元器件可靠性数据,建立了基于蒙特卡洛仿真方法的系统可靠性预计数学模型,预计了测控装置... 文章研究了某面向航空应用的高可靠性测控装置的可靠性预计问题。根据测控装置设计原理图建立了可靠性框图,基于GJB/Z299C手册和应力分析法得到了元器件可靠性数据,建立了基于蒙特卡洛仿真方法的系统可靠性预计数学模型,预计了测控装置的可靠性指标,并通过分析查找可靠性薄弱环节,改进了设计方案,提高了可靠性,最终达到设计要求。文章研究表明,蒙特卡洛仿真方法对于混连复杂电子系统的可靠性预计具有较好的实用性。 展开更多
关键词 可靠性预计 测控装置 应力分析 蒙特卡洛
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机器人工作空间求解的蒙特卡洛法改进 被引量:67
19
作者 刘志忠 柳洪义 +1 位作者 罗忠 张秀珩 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期230-235,共6页
对机器人工作空间求解的蒙特卡洛法的基本原理、算法流程、适用范围等进行了研究,分析了蒙特卡洛法中随机点分布的不均匀性以及内部随机点和边界随机点的不同作用,并总结了立体工作空间随机点分层处理时引起的误差情况。针对传统算法边... 对机器人工作空间求解的蒙特卡洛法的基本原理、算法流程、适用范围等进行了研究,分析了蒙特卡洛法中随机点分布的不均匀性以及内部随机点和边界随机点的不同作用,并总结了立体工作空间随机点分层处理时引起的误差情况。针对传统算法边界处随机点分布不理想的问题,强调边界点的重要性,根据关节空间到工作空间映射的连续性,在先期搜索到的边界点的小邻域内重新生成随机点,从而有效改善了边界处随机点的分布状况,提高了边界点的精确度。针对立体工作空间随机点分层处理带来的误差,采用二次分层的方法,通过减小统计层厚度提高边界点的统计精度。大量的试验证明了算法的有效性。 展开更多
关键词 机器人 工作空间 蒙特卡洛
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机器人工作空间求解的蒙特卡洛法改进和体积求取 被引量:35
20
作者 徐振邦 赵智远 +2 位作者 贺帅 何俊培 吴清文 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第11期2703-2713,共11页
针对传统的蒙特卡洛法求解机器人工作空间时精确度不够的问题,提出了一种改进的蒙特卡洛法。用传统的蒙特卡洛法生成一个种子工作空间,基于标准差动态可调的正态分布对种子工作空间进行扩展。在扩展过程中设定一个精度阈值,确保得到的... 针对传统的蒙特卡洛法求解机器人工作空间时精确度不够的问题,提出了一种改进的蒙特卡洛法。用传统的蒙特卡洛法生成一个种子工作空间,基于标准差动态可调的正态分布对种子工作空间进行扩展。在扩展过程中设定一个精度阈值,确保得到的工作空间中每个位置都能被准确的描述。基于得到的工作空间,提出了一种体元化算法求取工作空间的体积,寻找到工作空间的边界部分和非边界部分,通过对边界部分的不断细化,降低了体积求取误差。为了验证算法的有效性和实用性,以九自由度的超冗余串联机械臂为例,对本文改进的蒙特卡洛法和提出的体积求取算法进行仿真分析。结果表明:采样点数量相同时,改进的蒙特卡洛法生成的工作空间边界光滑,"噪声小";得到精确的工作空间时改进方法需要的采样点数仅是传统方法的4.67%;体积求取算法效率较高,相对误差小于1%;求得的工作空间体积可用于评估机械臂性能,为后续机械臂构型优化奠定了理论基础。 展开更多
关键词 机器人 工作空间 蒙特卡洛 正态分布 体元
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