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移动机器人的同时定位和地图创建方法
被引量：
4
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作者
厉茂海
洪炳镕
罗荣华
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第7期874-876,共3页
通过声纳传感器实时地创建和修正地图,局部地图是基于栅格的概率模型:工作环境被划分成栅格,每一个栅格赋一个值,标识栅格中有障碍物的概率.地图应用哈夫变换创建,定位通过对超声波数据应用滤波算法并结合地图创建实现.使用Pioneer2移...
通过声纳传感器实时地创建和修正地图,局部地图是基于栅格的概率模型:工作环境被划分成栅格,每一个栅格赋一个值,标识栅格中有障碍物的概率.地图应用哈夫变换创建,定位通过对超声波数据应用滤波算法并结合地图创建实现.使用Pioneer2移动机器人在实际的室内环境中的实验,验证了该方法的可行性.
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关键词
同时定位和地图创建
声纳传感器
基于栅格的概率模型
哈夫变换
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职称材料
题名
移动机器人的同时定位和地图创建方法
被引量：
4
1
作者
厉茂海
洪炳镕
罗荣华
机构
哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第7期874-876,共3页
基金
国家高技术研究发展计划资助项目(2002AA735041).
文摘
通过声纳传感器实时地创建和修正地图,局部地图是基于栅格的概率模型:工作环境被划分成栅格,每一个栅格赋一个值,标识栅格中有障碍物的概率.地图应用哈夫变换创建,定位通过对超声波数据应用滤波算法并结合地图创建实现.使用Pioneer2移动机器人在实际的室内环境中的实验,验证了该方法的可行性.
关键词
同时定位和地图创建
声纳传感器
基于栅格的概率模型
哈夫变换
Keywords
Collision avoidance
Hough transforms
Mapping
Navigation
Probability
Sensors
Sonar
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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出处
发文年
被引量
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1
移动机器人的同时定位和地图创建方法
厉茂海
洪炳镕
罗荣华
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004
4
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