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无人车运动规划算法综述
被引量：
66
1
作者
余卓平
李奕姗
熊璐
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第8期1150-1159,共10页
回顾无人车运动规划问题.无人车的运动受微分约束,且运行环境既包括结构化的道路也包括非结构化的野地.根据具有阿克曼转向性质的车辆模型所具有的微分平坦性质,可以简化无人车的轨迹生成问题.相比直接轨迹生成法,路径-速度分解法更常用...
回顾无人车运动规划问题.无人车的运动受微分约束,且运行环境既包括结构化的道路也包括非结构化的野地.根据具有阿克曼转向性质的车辆模型所具有的微分平坦性质,可以简化无人车的轨迹生成问题.相比直接轨迹生成法,路径-速度分解法更常用.回旋线、样条曲线、多项式螺旋线是使用较多的路径生成曲线.具有重要实用意义的两大类无人车运动规划算法分别是:以快速随机扩展树算法(RRT)为代表的基于采样的规划算法和以A*搜索算法为代表的基于搜索的规划算法.
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关键词
无人车
运动规划
基于采样
的算法
基于搜索的算法
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职称材料
题名
无人车运动规划算法综述
被引量：
66
1
作者
余卓平
李奕姗
熊璐
机构
同济大学汽车学院
同济大学智能型新能源汽车协同创新中心
出处
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第8期1150-1159,共10页
基金
国家自然科学基金(51475333)
国家重点研发计划(2016YFB0100901)
文摘
回顾无人车运动规划问题.无人车的运动受微分约束,且运行环境既包括结构化的道路也包括非结构化的野地.根据具有阿克曼转向性质的车辆模型所具有的微分平坦性质,可以简化无人车的轨迹生成问题.相比直接轨迹生成法,路径-速度分解法更常用.回旋线、样条曲线、多项式螺旋线是使用较多的路径生成曲线.具有重要实用意义的两大类无人车运动规划算法分别是:以快速随机扩展树算法(RRT)为代表的基于采样的规划算法和以A*搜索算法为代表的基于搜索的规划算法.
关键词
无人车
运动规划
基于采样
的算法
基于搜索的算法
Keywords
unmanned autonomous vehicle
motion planning
sampling-based method
search-based method
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
无人车运动规划算法综述
余卓平
李奕姗
熊璐
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
66
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