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题名基于图像视觉伺服的PDC控制方法
被引量：3
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作者
王婷婷
刘国栋
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机构
江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2013年第2期334-338,共5页
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基金
国家自然科学基金资助(60804013)
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文摘
针对当前基于图像的视觉伺服(IBVS)方法难以处理系统约束以及局部渐进稳定等的问题,提出一种新的并行分布补偿(PDC)控制方法。首先,运用张量积(TP)模型变换将视觉伺服系统模型转换为线性时不变系统的凸组合形式;然后,根据并行分布补偿原理将视觉伺服系统的控制变量通过求解线性矩阵不等式的凸优化问题获得,其可行解保证视觉伺服系统的闭环渐进稳定性。该方法除了能够避免直接求解图像雅可比矩阵的逆而无需考虑图像奇异问题外,还易于处理系统约束,根据执行器的机械限制有效规划控制信号的强度。两自由度连杆系统的仿真结果验证了该方法的有效性。
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关键词
张量积模型变换
基于图像的视觉伺服
线性矩阵不等式
并行分布补偿
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Keywords
TP model transformation
image-based visual servoing
linear matrix inequality
PDC
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分类号
TP27
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名采用全景相机的移动机器人视觉伺服
被引量：2
- 2
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作者
杨少平
陈雄
孔庆生
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机构
复旦大学电子工程系
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出处
《计算机工程与设计》
CSCD
北大核心
2010年第19期4261-4264,共4页
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文摘
为了解决机器人上装置传统相机而产生的视野域有限的问题,采用了全景相机,并且针对采用近似线性输入输出反馈控制模型中近似与假设过多的情况,提出了一种使用极线几何与三角几何相结合的方法,更简便地实现基于图像的视觉伺服运用于移动机器人的情况。由于是基于图像的视觉伺服,该方法不需要预先知道三维场景的结构知识。实验仿真结果表明了该方法的有效性。
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关键词
全景相机
基于图像的视觉伺服
极线几何
三角几何
移动机器人
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Keywords
central panoramic camera
image-based visual servoing （IBVS）
epipolar geometry
triangle geometry
mobile robot
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于BP神经网络的机器人视觉控制方法
被引量：1
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作者
薛艳敏
刘宏昭
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机构
西安理工大学机械与精密仪器工程学院
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出处
《西安理工大学学报》
CAS
北大核心
2009年第2期156-159,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(50575180)
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文摘
利用BP神经网络实现了基于图像的机器人视觉伺服控制器,省略了计算图像雅可比矩阵和机器人雅可比矩阵的过程,简化了控制算法的计算,训练样本和测试样本取自RBT-6T/S04S机器人实际运动,设计6个BP神经网络来实现图像空间与机器人空间的非线性映射关系,仿真结果显示神经网络控制器具有良好的定位跟踪效果,在保证精度的条件下简化了算法。将训练好的神经网络控制器用于视觉伺服系统中引导机器人到达目标物体,达到了较好的效果。
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关键词
基于图像的视觉伺服
图像雅可比矩阵
RBT-6T/S04S机器人
BP神经网络
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Keywords
image-based visual servo
image Jacobian Matrix
RBT-6T/S04S robot
BP neural network
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分类号
TB18
[一般工业技术]
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