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基于非线性模型预测控制的拖挂车系统泊车轨迹规划方法
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作者 杨毅 贾博铂 +2 位作者 高亮 李岱伟 谢杉杉 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第2期179-188,共10页
拖挂车是欠驱动与非完整约束高度耦合的非线性系统,具有状态维度高、约束复杂、内部稳定性差等特点,导致其泊车轨迹规划的求解时间长。因此,设计了一种基于非线性模型预测控制的拖挂车泊车轨迹规划方法,通过融合系统多元约束,构建优化问... 拖挂车是欠驱动与非完整约束高度耦合的非线性系统,具有状态维度高、约束复杂、内部稳定性差等特点,导致其泊车轨迹规划的求解时间长。因此,设计了一种基于非线性模型预测控制的拖挂车泊车轨迹规划方法,通过融合系统多元约束,构建优化问题,规划无碰撞的泊车轨迹。为加速优化问题的求解,首先,在系统的高维状态空间中使用结合Reed-Shepp(RS)曲线的改进快速扩展随机树(RRT*-RS)进行随机采样,以RS曲线满足反向行驶的特性,找到一条近似最优路径作为优化问题热启动的参考解。然后,在求解优化问题时,选用近似平均牛顿法以节约求解时间,提升系统实时性。最后,进行了倒库泊车、侧方泊车、多障碍物等场景实验仿真验证,仿真结果表明所提方法在不同场景下均可实现拖挂车泊车快速轨迹规划,求解时间与传统内点法和序列二次规划法相比均有40%以上的提升。 展开更多
关键词 拖挂车系统 自主泊车 轨迹规划 非线性模型预测控制 近似平均牛顿法
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持续扰动下多耦合非线性系统分布式经济模型预测控制
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作者 王定超 何德峰 谢永芳 《自动化学报》 北大核心 2025年第3期692-704,共13页
针对持续扰动下的分布式状态耦合非线性系统,提出一种新的多耦合分布式经济模型预测控制(Economic model predictive control,EMPC)策略.由于耦合非线性系统的经济性能函数的非凸性和非正定性,首先引入关于经济最优平衡点的正定辅助函... 针对持续扰动下的分布式状态耦合非线性系统,提出一种新的多耦合分布式经济模型预测控制(Economic model predictive control,EMPC)策略.由于耦合非线性系统的经济性能函数的非凸性和非正定性,首先引入关于经济最优平衡点的正定辅助函数和相应的辅助优化问题.接着,利用辅助函数的最优值函数构造原始分布式EMPC的一类隐式收缩约束.然后,建立状态耦合分布式EMPC的递推可行性和闭环系统关于最优经济平衡点的输入到状态稳定性(Input-to-state stability,ISS).最后,以耦合的四个连续搅拌釜反应器(Continuous stirred tank reactors,CSTRs)为例,验证本文所提策略的有效性. 展开更多
关键词 模型预测控制 分布式控制 非线性系统 经济优 耦合系统
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基于非线性模型预测控制的油下巡检机器人轨迹跟踪研究
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作者 蒋雪健 钟羽中 +4 位作者 郭斌 魏来 刘里宵 李中萍 佃松宜 《机床与液压》 北大核心 2025年第15期1-8,共8页
为保证油下环境中巡检机器人轨迹跟踪控制的准确性及鲁棒性,建立油下巡检机器人完整动力学模型,同时考虑机器人本体巡游时存在的输入约束、状态约束以及变压器油中存在的未知环境扰动,提出一种非线性模型预测控制的巡检轨迹跟踪控制算... 为保证油下环境中巡检机器人轨迹跟踪控制的准确性及鲁棒性,建立油下巡检机器人完整动力学模型,同时考虑机器人本体巡游时存在的输入约束、状态约束以及变压器油中存在的未知环境扰动,提出一种非线性模型预测控制的巡检轨迹跟踪控制算法。该算法考虑油下机器人在巡检中存在的未知环境干扰,通过构建扩张状态观测器,实现对变压器油中环境扰动的估计。在此基础上,提出非线性模型预测控制算法,并利用干扰估计信息进行在线补偿,以提高巡检机器人控制精度。最后,通过数值仿真对比验证所提出算法的轨迹跟踪能力及抗干扰能力。结果表明:该算法显著提高了控制系统的稳定性和跟踪性能,且具有良好的抗干扰能力。 展开更多
关键词 油下巡检机器人 轨迹跟踪 非线性模型预测控制 抗干扰能力 扩张状态观测器
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准最优稳定的约束非线性系统优先级多目标模型预测控制
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作者 田宇 何德峰 穆建彬 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第4期731-739,共9页
针对具有控制约束的非线性系统,提出一种准最优稳定的优先级多目标模型预测控制策略.采用多目标字典序方法,根据决策者偏好排序多目标函数,将冲突多目标控制问题转化为具有优先级顺序的单目标序列优化控制问题.再引入准稳态最优性准则,... 针对具有控制约束的非线性系统,提出一种准最优稳定的优先级多目标模型预测控制策略.采用多目标字典序方法,根据决策者偏好排序多目标函数,将冲突多目标控制问题转化为具有优先级顺序的单目标序列优化控制问题.再引入准稳态最优性准则,得到各个优化控制问题目标函数的终端性质,进而建立优先级多目标滚动时域优化控制问题的递推可行性和闭环性能的近似最优性.数值仿真结果验证了本文策略的优越性. 展开更多
关键词 模型预测控制 非线性系统 多目标控制 稳定性 经济优
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基于逆变器非线性在线补偿的永磁同步电机模型预测电流控制 被引量:1
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作者 杨公德 陈宇翔 颜朝斌 《铁道科学与工程学报》 北大核心 2025年第7期3254-3265,共12页
驱动永磁同步电机的电压源型逆变器存在死区时间、导通/关断延迟以及开关管导通压降等非线性因素,导致电机定子电流发生畸变,影响电机运行性能。为此,根据模型预测电流控制特点,在电压源型逆变器模型参数未知且无需额外硬件电路的情况下... 驱动永磁同步电机的电压源型逆变器存在死区时间、导通/关断延迟以及开关管导通压降等非线性因素,导致电机定子电流发生畸变,影响电机运行性能。为此,根据模型预测电流控制特点,在电压源型逆变器模型参数未知且无需额外硬件电路的情况下,提出一种基于逆变器非线性在线补偿的永磁同步电机模型预测电流控制方法。首先,分析逆变器非线性因素与电机相电压之间的关系,构建直、交轴扰动电压补偿模型;其次,采用三相静止坐标系中参考电流准确判别定子电流极性,解决电流过零点附近极性不易判断的问题;然后,基于逆变器非线性因素引起的平均扰动电压理论,通过交轴电流误差直接提取逆变器非线性因素引起的扰动电压,并对电压矢量进行在线补偿,以减小逆变器非线性对模型预测电流控制性能的影响;同时,根据电流无差拍控制原则,采用三矢量调制策略,降低电流纹波;最后,搭建仿真模型和实验平台进行算法验证。结果表明,在不同负载工况下,所提方法有效抑制了永磁同步电机运行时相电流中的5次、7次电流谐波,改善了定子电流总谐波畸变率,提高了电流正弦度,且有效避免了谐波平面下的复杂计算过程,具有实现方式简单、成本低等优点,为永磁同步电机牵引驱动系统的研究提供一定借鉴。 展开更多
关键词 逆变器非线性 在线补偿 模型预测电流控制 扰动电压 交轴电流误差
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风力发电控制系统的实时非线性经济模型预测控制
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作者 王文文 刘向杰 孔小兵 《系统仿真学报》 北大核心 2025年第3期679-690,共12页
为应对风电系统经济效益控制和实时性要求的新挑战,针对风力发电控制系统,提出了一种非线性经济模型预测控制策略。在最大化发电功率的同时减少了塔架和齿轮箱等关键结构的疲劳负荷,设计了一个滚动时域估计器为优化提供有意义的初始化... 为应对风电系统经济效益控制和实时性要求的新挑战,针对风力发电控制系统,提出了一种非线性经济模型预测控制策略。在最大化发电功率的同时减少了塔架和齿轮箱等关键结构的疲劳负荷,设计了一个滚动时域估计器为优化提供有意义的初始化。优化问题求解方面,利用相邻采样时刻间非线性规划程序的相似性,实现了算法的实时迭代求解。以5 MW风电机组作为研究对象,在ACADOS框架下实时迭代求解最优控制问题。仿真结果表明:所提控制策略能够有效提高系统运行经济效益并且能够实现实时控制。 展开更多
关键词 风力发电控制系统 非线性经济模型预测控制 滚动时域估计 疲劳负荷 实时迭代
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飞轮储能系统含参数辨识的双矢量交替顺序模型预测控制
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作者 张建伟 喻研 +2 位作者 温素芳 田桂珍 刘广忱 《太阳能学报》 北大核心 2025年第10期97-106,共10页
为提高飞轮储能系统中永磁同步电机的控制精度,提出一种改进的模型预测控制策略。首先通过转矩和磁链的代价函数交替优先评估消除权重系数并无需确定控制目标的优先级,能够有效平衡转矩和磁链的控制效果。随后,为降低飞轮储能电机的转... 为提高飞轮储能系统中永磁同步电机的控制精度,提出一种改进的模型预测控制策略。首先通过转矩和磁链的代价函数交替优先评估消除权重系数并无需确定控制目标的优先级,能够有效平衡转矩和磁链的控制效果。随后,为降低飞轮储能电机的转矩和磁链脉动,设计双矢量合成的方法,简化占空比计算过程。此外,为提高系统的参数鲁棒性,采用最小二乘法对电机参数实现准确辨识并实时更新控制器参数,最后通过实验验证所提控制策略在飞轮储能系统充放电工况下的可行性和有效性。 展开更多
关键词 储能 模型预测控制 飞轮储能系统 永磁同步电机 参数辨识
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考虑电感参数失配的磁轴承模型预测控制策略
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作者 袁野 郭仲男 +1 位作者 杨帆 朱俊俊 《电工电能新技术》 北大核心 2025年第8期52-60,共9页
针对传统磁轴承模型预测控制系统中电感参数失配对电流预测精度的影响,本文以永磁偏置磁轴承为研究对象,提出了一种考虑参数失配的磁轴承模型预测控制策略。首先分析了磁轴承驱动电路三电平调制原理;然后基于混合逻辑动态模型设计了磁... 针对传统磁轴承模型预测控制系统中电感参数失配对电流预测精度的影响,本文以永磁偏置磁轴承为研究对象,提出了一种考虑参数失配的磁轴承模型预测控制策略。首先分析了磁轴承驱动电路三电平调制原理;然后基于混合逻辑动态模型设计了磁轴承模型预测控制器,并引入滑模观测器计算出一个控制周期内所有开关状态对应的电流预测误差;最终得到的预测电流误差进一步校正预测模型,实现在参数失配时对预测模型的修正,保证参数失配时电流预测精度,进而提升控制系统性能。仿真与实验结果表明,相较于传统模型预测控制策略,采用本文策略的控制系统在发生电感参数失配时,稳态电流纹波降低,负载变化工况下的控制系统动态性能也更优。 展开更多
关键词 磁轴承 模型预测控制 参数失配 滑模观测器
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隧洞开挖变形特性参数化表征与代理模型预测 被引量:1
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作者 刘志峰 徐磊 +2 位作者 夏超杰 陈金鹏 严鑫鹏 《水资源与水工程学报》 北大核心 2025年第1期191-198,共8页
隧洞在开挖面推进过程中的变形特性是确定其开挖支护方案的重要依据。为解决传统仿真分析预测隧洞开挖变形特性工作量大、耗时长的难题,在辨识隧洞开挖变形特性曲线几何特征的基础上,提出采用三参数指数型函数对该曲线进行参数化表征;... 隧洞在开挖面推进过程中的变形特性是确定其开挖支护方案的重要依据。为解决传统仿真分析预测隧洞开挖变形特性工作量大、耗时长的难题,在辨识隧洞开挖变形特性曲线几何特征的基础上,提出采用三参数指数型函数对该曲线进行参数化表征;进一步通过综合运用拉丁超立方抽样技术与Kriging代理模型,提出了一种可实现隧洞开挖变形特性快速预测的代理模型方法,并给出了实施流程。以某输水隧洞工程为例,构建了以埋深与围岩力学参数为输入、以开挖变形特性曲线的表征参数为输出的预测代理模型,并应用于3个典型洞段的开挖变形特性曲线预测。结果表明:不同输入参数下的预测结果与有限元仿真分析结果均吻合较好,验证了所提方法具有可靠的预测精度及良好的适应性,且相较于传统仿真分析方法,具有显著的效率优势。 展开更多
关键词 水工隧洞 开挖变形特性 快速预测 参数表征 代理模型
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基于参数辨识的电液伺服非线性模型预测控制 被引量:1
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作者 周成宝 侯艳茹 +1 位作者 刘珂 于存贵 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第8期90-94,100,共6页
针对电液伺服系统存在的非线性、模型不确定性和约束问题,提出了一种基于参数辨识的非线性模型预测控制方法。利用递推最小二乘法辨识电液伺服系统模型参数,以克服模型不确定性;基于模型参数辨识结果,考虑负载流量非线性、控制量约束和... 针对电液伺服系统存在的非线性、模型不确定性和约束问题,提出了一种基于参数辨识的非线性模型预测控制方法。利用递推最小二乘法辨识电液伺服系统模型参数,以克服模型不确定性;基于模型参数辨识结果,考虑负载流量非线性、控制量约束和状态约束需求,构建性能指标函数,设计了非线性模型预测控制方法,并进行闭环稳定性分析。仿真结果表明,辨识方法可以较快估计出模型参数,最大估计误差为1.802%,相比于PID控制,控制算法的最大轨迹跟踪误差减小了88.66%。所提方法能有效处理系统约束与非线性,具有较好的控制效果。 展开更多
关键词 电液伺服系统 非线性模型预测控制 递推最小二乘法 不确定性
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含平衡阀阀控缸的非线性模型预测轨迹跟踪
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作者 魏齐 陶建峰 +2 位作者 孙浩 张宇磊 刘成良 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第8期1565-1573,共9页
为了解决含平衡阀阀控缸系统轨迹跟踪控制易失稳振荡的问题,提出非线性模型预测控制(NMPC)的轨迹跟踪方法.基于含平衡阀阀控缸系统的微分-代数方程模型,通过方程变换与合理简化,构建仿射非线性状态空间模型.通过部分反馈线性化分析该模... 为了解决含平衡阀阀控缸系统轨迹跟踪控制易失稳振荡的问题,提出非线性模型预测控制(NMPC)的轨迹跟踪方法.基于含平衡阀阀控缸系统的微分-代数方程模型,通过方程变换与合理简化,构建仿射非线性状态空间模型.通过部分反馈线性化分析该模型,分离出系统的零动态,揭示了含平衡阀系统难以全局镇定的根源,即零动态稳定性条件不易解析获取.为了解决该难题,构造局部控制Lyapunov函数(CLF),证明系统具有局部可镇定性.提出NMPC控制器,在优化代价函数中增加平衡阀阀芯镇定项,利用CLF水平集设计终端代价与终端不等约束,保证NMPC的局部渐近稳定性.与传统的模型前馈-反馈控制进行实验对比,在同等的轨迹跟踪误差水平下,提出方法在240 kg末端负载下的振动振幅平均下降88.19%,证明利用提出方法,可以在保证稳定性的基础上具有较高的轨迹跟踪精度. 展开更多
关键词 平衡阀 阀控液压缸 非线性模型预测控制 轨迹跟踪 振动抑制
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虑及参数失配的Vienna整流器多目标快速排序模型预测控制 被引量:1
12
作者 罗韦华 张宇超 +1 位作者 姜佳彦 刘云龙 《太阳能学报》 北大核心 2025年第2期209-217,共9页
针对Vienna整流器采用传统有限集模型预测控制(FCS-MPC)时存在的权重系数整定困难,以及模型参数失配引起的系统鲁棒性较差的问题,提出虑及参数失配的多目标快速排序模型预测控制策略。首先,对不同权重项排序结果进行求和,将最小排序和... 针对Vienna整流器采用传统有限集模型预测控制(FCS-MPC)时存在的权重系数整定困难,以及模型参数失配引起的系统鲁棒性较差的问题,提出虑及参数失配的多目标快速排序模型预测控制策略。首先,对不同权重项排序结果进行求和,将最小排序和对应的开关状态应用于下一控制周期,提出多目标快速排序模型预测控制(MOFR-MPC),有效消除传统FCS-MPC中的权重系数;其次,分析电感参数失配对控制器的影响,基于电流预测值与电流实际值构建电感观测器,提出虑及参数失配的模型预测控制(CPM-MPC),改善模型参数失配时的并网电流质量;最后,仿真和实验结果表明,相较于传统FCS-MPC,CPMMPC不仅无需设计权重系数,且在模型参数失配时具有更优的稳态和动态性能。 展开更多
关键词 多目标优 模型预测控制 鲁棒性 VIENNA整流器 参数失配
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基于无模型预测与无参数参考的LC型滤波逆变器三矢量预测控制方法
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作者 吕立傲 胡存刚 +2 位作者 芮涛 冯壮壮 孙晓磊 《电工技术学报》 北大核心 2025年第16期5306-5316,共11页
为解决传统模型预测控制参数依赖性的问题,首先,该文提出一种适用于LC型滤波逆变器的三矢量无模型预测控制方法,构造了电流-电压梯度查表法,分析不同矢量对应的电感电流梯度与电容电压梯度之间的关系,从而实现了梯度全更新并基于梯度进... 为解决传统模型预测控制参数依赖性的问题,首先,该文提出一种适用于LC型滤波逆变器的三矢量无模型预测控制方法,构造了电流-电压梯度查表法,分析不同矢量对应的电感电流梯度与电容电压梯度之间的关系,从而实现了梯度全更新并基于梯度进行电流-电压的无模型预测值计算;其次,通过分析电流-电压采样值与参考值之间的相位幅值关系,构造基于采样信号相位差值的计算方法,实现LC型滤波逆变器的无参数参考值计算;再次,进一步建立电压-电流双目标价值函数,实现下一控制周期最优矢量的选取;最后,通过搭建实验平台,对所提方法与传统控制方法在不同运行工况下的输出电压纹波、总谐波畸变率以及预测误差等指标进行对比,以验证所提方法的有效性。所提控制方法实现了LC型滤波逆变器无模型预测控制,消除了传统无模型预测中参考值计算对系统参数的依赖,在参数失配条件下可有效降低输出电压预测误差,增强所提控制方法的参数鲁棒性,进一步改善参数失配条件下逆变器输出电压性能。 展开更多
关键词 电压源逆变器 LC型滤波器 三矢量 模型预测控制 参数参考值
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带有扰动观测模型预测控制的水下无人航行器对接控制
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作者 张伟 王强 +2 位作者 吴奇阳 郑岩 杜雪 《哈尔滨工程大学学报》 北大核心 2025年第4期634-642,共9页
为实现水下无人航行器的回收,本文将回收中的动态对接问题转换为水下无人航行器与母船的位姿同步控制问题。在水下无人航行器动态对接母船存在外界扰动的情况下,设计了带有扰动观测器的非线性模型预测控制方案。对水下无人航行器的五自... 为实现水下无人航行器的回收,本文将回收中的动态对接问题转换为水下无人航行器与母船的位姿同步控制问题。在水下无人航行器动态对接母船存在外界扰动的情况下,设计了带有扰动观测器的非线性模型预测控制方案。对水下无人航行器的五自由度模型加入相对于惯性系的恒定或缓慢变化的扰动,利用非线性扰动观测器对这些扰动进行估计,并将其输入到模型预测中来增强控制器的鲁棒性。研究表明:通过求解非线性优化问题得到最优控制,使得水下无人航行器能够和母船的位姿保持一致,完成对接过程。本文控制器能够有效抵抗外界扰动,提高对接任务的控制精度。 展开更多
关键词 水下无人航行器 动态对接 位姿同步控制 外界扰动 估计 鲁棒性 非线性模型预测控制 非线性扰动观测器 非线性问题 最优控制
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基于间隙度量和模糊控制的漂浮式风电机组变权重多模型预测控制研究
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作者 刘颖明 马振洪 +2 位作者 王晓东 焦一飞 李长川 《太阳能学报》 北大核心 2025年第9期189-197,共9页
该文以NREL5MW半潜漂浮式风电机组为研究对象,通过机理和动力学分析构建非线性模型,采用在线参数辨识的方法建立不同工况下的线性变参数(LPV)模型,采用间隙度量理论简化线性模型数量,并与FAST模型进行对比,验证其准确性。提出一种基于... 该文以NREL5MW半潜漂浮式风电机组为研究对象,通过机理和动力学分析构建非线性模型,采用在线参数辨识的方法建立不同工况下的线性变参数(LPV)模型,采用间隙度量理论简化线性模型数量,并与FAST模型进行对比,验证其准确性。提出一种基于模糊变权重的多模型预测(Fuzzy-MPC)变桨控制器,引入卡尔曼滤波状态观测器实现状态量的估计,以减少功率波动和塔筒位移为目标函数,为提高控制器对不同工况的跟踪能力,采用模糊控制在线优化MPC目标函数权重系数,以实现其自适应控制。通过与FAST和定权重MPC控制器对比验证所设计控制器在平缓功率、减少塔筒位移和稳定机组姿态上的有效性。 展开更多
关键词 海上风电机组 模型预测控制 模糊控制 间隙度量 线性参数模型
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空间堆线性变参数模型预测控制方法 被引量:2
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作者 马骞 孙培伟 魏新宇 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第11期164-175,共12页
针对传统PID控制方法在面临复杂负荷需求变化时无法满足空间核反应堆的控制性能需求的问题,提出了基于线性变参数模型的空间堆模型预测控制方法。针对强非线性特性,采用线性变参数模型作为预测模型,对全功率范围内的空间堆运行特性进行... 针对传统PID控制方法在面临复杂负荷需求变化时无法满足空间核反应堆的控制性能需求的问题,提出了基于线性变参数模型的空间堆模型预测控制方法。针对强非线性特性,采用线性变参数模型作为预测模型,对全功率范围内的空间堆运行特性进行预测;针对大时滞的特性,采用串级控制理论结合模型预测方法优化执行机构动作,提升被控量的响应速度。分别设计了电功率和冷却剂温度的预测控制系统,在典型工况下进行控制性能仿真验证,结果表明:相对于串级PID控制系统,所设计的预测控制系统的电功率调节时间减少了68.7%,冷却剂温度调节时间减少了81.7%;电功率和冷却剂温度预测控制系统的核功率的超调量分别减少了22.3%和13.0%,保证了反应堆的安全;控制系统的适用性强,在不同功率水平均具有良好的控制性能;执行机构的动作大幅减少,驱动电机峰值电压下降了84.1%,使用寿命得到延长,系统经济性得到提升。该研究提出的结合串级控制理论基于线性变参数模型的预测控制方法能够用于优化空间堆的控制系统。 展开更多
关键词 空间核反应堆 模型预测控制 线性参数模型 串级控制
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基于输出反馈观测器的主动悬架鲁棒模型预测抗扰控制
17
作者 朱冰 李海乔 +4 位作者 赵健 陈志成 侯杰 王仕伟 丁树伟 《汽车工程》 北大核心 2025年第10期1973-1984,1993,共13页
为克服主动悬架系统(active suspension system,ASS)执行器时滞与外界随机输入等非线性扰动问题,减少其对高成本传感器的依赖,提出一种基于输出反馈观测器的鲁棒模型预测抗扰控制(observer-based robust model predictive anti-disturba... 为克服主动悬架系统(active suspension system,ASS)执行器时滞与外界随机输入等非线性扰动问题,减少其对高成本传感器的依赖,提出一种基于输出反馈观测器的鲁棒模型预测抗扰控制(observer-based robust model predictive anti-disturbance control,OB-RMPAC)策略。首先,建立考虑执行器时滞扰动的半车主动悬架系统动力学模型;其次,通过二次有界性条件构建可在外界随机输入扰动下精确估计ASS状态的输出反馈观测器;再次,综合应用不变集理论、线性矩阵不等式与凸优化技术,设计满足ASS多约束的鲁棒模型预测抗扰控制策略;最后,分析并证明闭环控制系统的递推可行性与鲁棒稳定性。测试结果表明,OB-RMPAC可在精确估计系统状态的基础上显著改善装配ASS车辆的动态性能。 展开更多
关键词 主动悬架 鲁棒模型预测抗扰控制 输出反馈观测器 非线性扰动
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基于神经网络的轮式移动机器人非线性模型预测控制研究 被引量:3
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作者 赵卫东 张延义 《中国工程机械学报》 北大核心 2024年第4期432-436,共5页
针对轮式移动机器人受到障碍物干扰导致运动轨迹跟踪误差较大问题,提出了神经网络非线性模型预测(NN-NMP)控制方法,并对轮式移动机器人避障效果进行仿真验证。建立了轮式移动机器人运动模型,并且定义了机器人运动方程式。设计非线性模... 针对轮式移动机器人受到障碍物干扰导致运动轨迹跟踪误差较大问题,提出了神经网络非线性模型预测(NN-NMP)控制方法,并对轮式移动机器人避障效果进行仿真验证。建立了轮式移动机器人运动模型,并且定义了机器人运动方程式。设计非线性模型预测控制方法,引用神经网络算法,通过训练多层神经网络对非线性模型预测控制误差进行逼近,从而使轮式移动机器人控制系统具有更好的避障能力。设置3种不同环境,利用Matlab软件对轮式移动机器人避障结果进行仿真,对比和分析轮式移动机器人采用2种控制方法的输出结果。结果显示:在无障碍物环境中,采用传统比例-积分-微分(PID)控制方法和NN-NMP控制方法,轮式移动机器人均能较好地按照期望轨迹进行移动。在有障碍物环境中,采用传统PID控制方法,轮式移动机器人虽然能够躲避障碍物,但是跟踪误差较大。采用NN-NMP控制方法,轮式移动机器人不仅能够躲避障碍物,而且跟踪误差相对较小。采用NN-NMP控制方法,能够降低轮式移动机器人跟踪误差,具有较好的避障能力。 展开更多
关键词 轮式移动机器人 避障 神经网络非线性模型预测控制 误差 仿真
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基于改进多矢量选择的永磁同步电机鲁棒模型预测定子磁链控制
19
作者 何静 李宗俞 吴公平 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第2期610-620,共11页
针对永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)传统模型预测磁链控制(model predictive control,MPFC)系统稳态误差大、参数鲁棒性较差的问题,提出了一种基于定子磁链预测误差矢量分析的永磁同步电机多电压矢量选择方法... 针对永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)传统模型预测磁链控制(model predictive control,MPFC)系统稳态误差大、参数鲁棒性较差的问题,提出了一种基于定子磁链预测误差矢量分析的永磁同步电机多电压矢量选择方法。首先,在两相静止坐标系下依据轴线划分扇区,制定了判断磁链误差矢量所在区域的多电压矢量选择标准。然后,采用定子磁链预测值和两相静止坐标系定子磁链价值函数计算各电压矢量作用时间,改进了传统模型预测寻优过程。此外,设计了一种考虑电阻、电感参数失配的离散滑模定子磁链观测器,进一步提升了系统的参数鲁棒性。最后,通过仿真和实验验证了本文所提预测定子磁链控制方法的有效性和可行性,系统在参数失配情况下仍具有良好的稳态性能,显著减小了定子磁链与电磁转矩脉动。 展开更多
关键词 永磁同步电机 模型预测磁链控制 多电压矢量 参数鲁棒性
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基于离散空间矢量调制的PMSM模型预测电流控制
20
作者 赵希梅 王海朋 金鸿雁 《电机与控制学报》 北大核心 2025年第3期50-58,73,共10页
针对永磁同步电动机(PMSM)采用传统有限集模型预测控制时存在稳态电流脉动大及电机参数失配导致的性能下降问题,提出基于离散空间矢量调制(DSVM)的模型预测电流控制方法。首先,采用在DSVM基础上进一步扩展电压矢量的方式来减小稳态电流... 针对永磁同步电动机(PMSM)采用传统有限集模型预测控制时存在稳态电流脉动大及电机参数失配导致的性能下降问题,提出基于离散空间矢量调制(DSVM)的模型预测电流控制方法。首先,采用在DSVM基础上进一步扩展电压矢量的方式来减小稳态电流脉动,同时鉴于DSVM可能带来的计算量问题,利用估计最优电压矢量位置来减小计算负担,此外采用一种双周期的电压排列顺序来固定开关频率;其次,针对系统中存在的参数失配问题,采用滑模扰动观测器将系统参数失配造成的扰动补偿到电流预测模块,使得在电机参数失配的条件下也能获取准确的电流预测值,从而选取最优电压矢量;最后,通过DSVM和滑模扰动观测器相结合的方式,提高系统稳态性能的同时增强了系统参数的鲁棒性。仿真实验结果验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 永磁同步电动机 模型预测控制 离散空间矢量调制 参数失配 滑模扰动观测器
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