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城市峡谷下视觉辅助的GNSS/INS多阶段定位方法
被引量：
5
1
作者
田哲铭
李旭
+2 位作者
胡悦
韦坤
刘锡祥
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第4期217-225,共9页
城市峡谷环境中卫星信号遮挡严重且质量易变,导致智能车的定位易失准甚至失效。为有效利用可观测的卫星信号,提出了一种基于可视卫星的GNSS/INS融合定位方法。首先,利用鱼眼相机筛选视距卫星,进而基于正交回归拟合方法定义空视情况优劣...
城市峡谷环境中卫星信号遮挡严重且质量易变,导致智能车的定位易失准甚至失效。为有效利用可观测的卫星信号,提出了一种基于可视卫星的GNSS/INS融合定位方法。首先,利用鱼眼相机筛选视距卫星,进而基于正交回归拟合方法定义空视情况优劣;接着,构建基于因子图的GNSS/INS融合定位框架,考虑到观测的不稳定性,分别构建了伪距、多普勒频率、载波相位观测因子,并在满足观测条件时增添对应的约束因子进行优化;最后,设计了基于空视情况的区间优化规则,优化长度跟随遮挡区间变化,以适应不同的遮挡情况。实车实验表明,相比传统的多传感融合方法,本文的多阶段定位方法在严重遮挡区域内定位精度提高了40%以上,有效提高了城市峡谷中的定位精度。
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关键词
城市峡谷定位
非视距信号
GNSS/INS紧组合
因子图
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职称材料
题名
城市峡谷下视觉辅助的GNSS/INS多阶段定位方法
被引量：
5
1
作者
田哲铭
李旭
胡悦
韦坤
刘锡祥
机构
东南大学仪器科学与工程学院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第4期217-225,共9页
基金
国家重点研发计划(2022YFB3904404)
江苏省重点研发计划(BE2022053-5)项目资助。
文摘
城市峡谷环境中卫星信号遮挡严重且质量易变,导致智能车的定位易失准甚至失效。为有效利用可观测的卫星信号,提出了一种基于可视卫星的GNSS/INS融合定位方法。首先,利用鱼眼相机筛选视距卫星,进而基于正交回归拟合方法定义空视情况优劣;接着,构建基于因子图的GNSS/INS融合定位框架,考虑到观测的不稳定性,分别构建了伪距、多普勒频率、载波相位观测因子,并在满足观测条件时增添对应的约束因子进行优化;最后,设计了基于空视情况的区间优化规则,优化长度跟随遮挡区间变化,以适应不同的遮挡情况。实车实验表明,相比传统的多传感融合方法,本文的多阶段定位方法在严重遮挡区域内定位精度提高了40%以上,有效提高了城市峡谷中的定位精度。
关键词
城市峡谷定位
非视距信号
GNSS/INS紧组合
因子图
Keywords
urban localization
NLOS
GNSS/INS integration
factor graph
分类号
TH761 [机械工程—精密仪器及机械]
TH89 [机械工程—精密仪器及机械]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
城市峡谷下视觉辅助的GNSS/INS多阶段定位方法
田哲铭
李旭
胡悦
韦坤
刘锡祥
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
5
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