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一种AUV垂直面控制模型的动态辨识算法
1
作者
张东俊
黎潇
王维平
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第4期780-785,790,共7页
基于无人自主潜航器(AUV)的实测试验数据,针对AUV多变量、非线性、参数时变的系统特征构建其垂直面控制模型问题,研究讨论了一种面向试验数据的搜索、聚类、模式分类和线性辨识技术相结合的模型辨识算法。首先,利用模型参数的协方差矩...
基于无人自主潜航器(AUV)的实测试验数据,针对AUV多变量、非线性、参数时变的系统特征构建其垂直面控制模型问题,研究讨论了一种面向试验数据的搜索、聚类、模式分类和线性辨识技术相结合的模型辨识算法。首先,利用模型参数的协方差矩阵作为性能指标,对数据点进行初步聚类;然后,通过四步骤调整得到最终的数据点聚类;最后,根据数据点的聚类进行基于线性支持向量机的区间分割和子模型辨识。仿真结果表明,运用这种算法对AUV垂直面控制模型进行的辨识是有效的。
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关键词
无人自主潜航器
试验数据
动态辨识
垂直面控制模型
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职称材料
基于AUV垂直面运动控制的状态增减多模型切换
被引量：
2
2
作者
周焕银
李一平
+1 位作者
刘开周
封锡盛
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第8期1309-1315,共7页
自主水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)系统垂直面运动具有强耦合性、非线性等特点导致AUV系统垂直面难以精确控制,且其纵倾角需控制在某一阈值内,以保证系统安全。根据以上控制要求与AUV垂直面运动模型特点,提出将其解耦...
自主水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)系统垂直面运动具有强耦合性、非线性等特点导致AUV系统垂直面难以精确控制,且其纵倾角需控制在某一阈值内,以保证系统安全。根据以上控制要求与AUV垂直面运动模型特点,提出将其解耦为深度控制子模型与纵倾角控制子模型,构建AUV系统垂直面运动控制模型集,根据模型集所含两子模型特点,提出了状态变量增减的多模型切换的概念。基于切换系统稳定判据——共同Lyapunov函数法,提出了变加权多模型切换策略,实现了切换过程的稳定性,避免了切换过程的抖动问题。多次湖泊试验证明,加权多模型切换策略避免了由于期望深度变化而造成的执行机构饱和、深度和纵倾角超调量过大等问题,且改善了AUV系统深度运动的静动态控制品质。
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关键词
自主水下机器人
加权多
模型
切换
控制
共同LYAPUNOV函数
垂直面控制模型
纵倾角
控制
模型
切换系统
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职称材料
题名
一种AUV垂直面控制模型的动态辨识算法
1
作者
张东俊
黎潇
王维平
机构
中国人民解放军
国防科技大学信息系统与管理学院
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第4期780-785,790,共7页
基金
国家自然科学基金(61273198)
文摘
基于无人自主潜航器(AUV)的实测试验数据,针对AUV多变量、非线性、参数时变的系统特征构建其垂直面控制模型问题,研究讨论了一种面向试验数据的搜索、聚类、模式分类和线性辨识技术相结合的模型辨识算法。首先,利用模型参数的协方差矩阵作为性能指标,对数据点进行初步聚类;然后,通过四步骤调整得到最终的数据点聚类;最后,根据数据点的聚类进行基于线性支持向量机的区间分割和子模型辨识。仿真结果表明,运用这种算法对AUV垂直面控制模型进行的辨识是有效的。
关键词
无人自主潜航器
试验数据
动态辨识
垂直面控制模型
Keywords
AUV
test date
dynamic identification
vertical linear maneuvering model
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于AUV垂直面运动控制的状态增减多模型切换
被引量：
2
2
作者
周焕银
李一平
刘开周
封锡盛
机构
东华理工大学机械与电子工程学院
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第8期1309-1315,共7页
基金
国家自然科学基金项目(51409047)
机器人学国家重点实验室开放基金项目(2016-O05)
文摘
自主水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)系统垂直面运动具有强耦合性、非线性等特点导致AUV系统垂直面难以精确控制,且其纵倾角需控制在某一阈值内,以保证系统安全。根据以上控制要求与AUV垂直面运动模型特点,提出将其解耦为深度控制子模型与纵倾角控制子模型,构建AUV系统垂直面运动控制模型集,根据模型集所含两子模型特点,提出了状态变量增减的多模型切换的概念。基于切换系统稳定判据——共同Lyapunov函数法,提出了变加权多模型切换策略,实现了切换过程的稳定性,避免了切换过程的抖动问题。多次湖泊试验证明,加权多模型切换策略避免了由于期望深度变化而造成的执行机构饱和、深度和纵倾角超调量过大等问题,且改善了AUV系统深度运动的静动态控制品质。
关键词
自主水下机器人
加权多
模型
切换
控制
共同LYAPUNOV函数
垂直面控制模型
纵倾角
控制
模型
切换系统
Keywords
autonomous underwater vehicle
multi model switching control law with weighting values
common Lyapunov
vertical plane model
pitch control model
switching control system收稿日期=2016 -07 -08. 网络出版日期=2017 -06 -02.基金项目：国家自然科学基金项目（ 51409047）
机器人学国家重点实 验室开放基金项目（ 2016-005）.作者简介：周焕银（1975 -） ,女,副教授
封锡盛（1941 -）,男,研究员,博士生导师,中国工程院院士. 通信作者：周焕银, E-mail ：hyzou@ecit.cn.自主水下机器人（ autonomous underwater v
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种AUV垂直面控制模型的动态辨识算法
张东俊
黎潇
王维平
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2014
0
在线阅读
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职称材料
2
基于AUV垂直面运动控制的状态增减多模型切换
周焕银
李一平
刘开周
封锡盛
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
2
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