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单向被动轮接触机构蛇形机器人的设计
被引量：
1
1
作者
卢振利
刘超
+4 位作者
孙凯翔
冯大宇
许仙珍
单长考
李斌
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第7期713-718,共6页
为了使蛇形机器人能有效地爬坡执行任务,为一个蛇形机器人样机设计了一种新型的单向被动轮(UPW)接触机构。通过大量试验证明,该单向被动轮接触机构可以实现蛇形机器人坡面静止及坡面摆头探测任务,避免采用双向被动轮作为地面接触机构的...
为了使蛇形机器人能有效地爬坡执行任务,为一个蛇形机器人样机设计了一种新型的单向被动轮(UPW)接触机构。通过大量试验证明,该单向被动轮接触机构可以实现蛇形机器人坡面静止及坡面摆头探测任务,避免采用双向被动轮作为地面接触机构的蛇形机器人在坡面上因下滑而无法完成探测任务的缺陷。本研究为蛇形机器人实用化提供了技术储备。
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关键词
蛇形机器人
单向被动轮(UPW)
坡面探查
接触机构
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职称材料
题名
单向被动轮接触机构蛇形机器人的设计
被引量：
1
1
作者
卢振利
刘超
孙凯翔
冯大宇
许仙珍
单长考
李斌
机构
常熟理工学院电气与自动化工程学院
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
阿威罗大学
出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第7期713-718,共6页
基金
国家自然科学基金(61473283)
机器人学国家重点实验室开放基金(2014-008)
+1 种基金
校新引进教师科研启动项目(XZ1306)
葡萄牙科技部基金(CIENCIA2007)资助项目
文摘
为了使蛇形机器人能有效地爬坡执行任务,为一个蛇形机器人样机设计了一种新型的单向被动轮(UPW)接触机构。通过大量试验证明,该单向被动轮接触机构可以实现蛇形机器人坡面静止及坡面摆头探测任务,避免采用双向被动轮作为地面接触机构的蛇形机器人在坡面上因下滑而无法完成探测任务的缺陷。本研究为蛇形机器人实用化提供了技术储备。
关键词
蛇形机器人
单向被动轮(UPW)
坡面探查
接触机构
Keywords
snake-like robot, unidirectional passive wheel （UPW）, slope exploration, contacting mechanism
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
单向被动轮接触机构蛇形机器人的设计
卢振利
刘超
孙凯翔
冯大宇
许仙珍
单长考
李斌
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2015
1
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